soudage
CATALOGUE
Solutions pour le
Définition, intégration et maintenance de produits pour le soudage
2011 - 2012
CONTACTS
FRANCE Responsable Commercial
Responsable Technique
Stéphane LEMAIRE Tel. : +33 (0)2 47 73 64 64 Mob: +33 (0)6 26 96 08 69 e-Mail :
[email protected]
Alain SIMON
Responsable Projet Pinces
Responsable Projet Préhensions
Olivier PENNETIER
Louis-Marie de JAVEL
Responsable Étude Pince
Responsable Étude Préhension
Pascal BELSON
Sébastien BONHEUR
Responsable Maintenance/SAV
Responsable Formation
Euleterio GOMES
David BOUCHENY
Tel. : +33 (0)1 60 05 05 59 Mob: +33 (0)6 09 17 43 13 e-Mail :
[email protected]
Tel. : +33 (0)1 60 05 05 58 e-Mail :
[email protected]
Tel. : +33 (0)1 60 05 00 58 Mob: +33 (0)6 16 12 87 07 e-Mail :
[email protected]
Tel. : +33 (0)1 60 05 05 71 Mob: +33 (0)6 26 60 27 41 e-Mail :
[email protected]
Tel. : +33 (0)1 60 05 05 31 Mob: +33 (0)6 23 68 10 11 e-Mail :
[email protected]
Tel. : +33 (0)1 60 05 05 60 e-Mail :
[email protected]
Tel. : +33 (0)2 36 16 24 07 Mob: +33 (0)6 82 53 70 76 e-Mail :
[email protected]
SOMMAIRE The scope of services
1
PINCES SPÉCIALES / Special Guns
LES PINCES MANUELLES / Manual Guns
Les pinces manuelles TS Manual guns
Les options : gyroscope et potence Manual guns options
7 9
LES PINCES MACHINES / Feature Guns
Les pinces machines MCX/MCJ Feature guns
Les pinces robots
Les pinces robots relation motorisation/Robot Motorisation by robot type
Les pinces robots type RBX Robots guns RBX type
Les pinces robots type RXA Robots guns RXA type
Les pinces robots type RXF Robots guns RXF type
Les pinces robots type RXE Robots guns RXE type
Les pinces robots type RX2 ou RX3 Robots guns RX2 or RX3 type
Les pinces robots type RX4 ou RX5 Robots guns RX4 or RX5 type
Les pinces robots type E200 ou P200 Robots guns E200 or P200 type
Les pinces robots type RBJ Robots guns RBJ type
Les pinces robots type RJ1 Robots guns RJ1 type
Les pinces robots RJ2 ou RJ3 Robots guns RJ2 or RJ3 type
Special guns
Les pinces spéciales PGP
PGP Special guns
Les pinces spéciales RJG SAM
11
RJG SAM Special guns
Les pinces spéciales RJG SKUD
RJG SKUD Special guns
LES PINCES ROBOTS / Robot Guns
Robots guns generality
La gamme de produits spéciales
13 17 21
Robots guns options
The scope of supply
Les préhenseurs modulaires
25
CAD library Modular end effectors
27
Gripper centrale structure
29
Gripper meshed structure
Bibliothèques CAO des préhenseurs modulaires Les préhenseurs à structures centrales modulaires Les préhenseurs à structures maillées modulaires Le Carry Over
47
49
51 59 63 69 71 73
Les équipements de soudage - FTS Welding Process & System
Manufacturer of welding
77
AUTRES / Others Composants de soudage - Schrub
35
Welding components - Schrub
37
Resistance welding parameter
39
45
LES PRÉHENSEURS / Modular end effectors
Les périmètres des prestations Modular end effectors
33
43
LES OPTIONS / Options
Les options pinces robots
23
31
41
Paramètres de soudage par résistance
Ce catalogue n'est pas exhaustif, tous les projets sont étudiés et réalisés sur demande. All projects are realizes on specific request. Modification without notice
80 81
SOMMAIRE
Le périmètre des prestations
SUMMARY
PRESTATIONS / • • • • •
Définition des bras et des éléments terminaux en fonction des empilages de tôles sur ROBCAD® / Definition of the arms and terminal elements based on stacks of plates ROBCAD ® Définition et validation de la motorisation et du transformateur selon la gamme de soudure / Definition and motor and transformer validation according to welding spot values Définition et validation du support de pince / Definition and validation of gun support AVP Pince complète avec CDG et inertie / Full gun draft with COG and inertia Contrôle et paramètrage de la pince dans nos ateliers / Guns controls and parameters in our Adaptation aux standards et préconisations du client / Adaptation to customer's standards and recommendations
• •
Étude et fourniture de solutions « Carry Over » / Studing and providing solutions for "Carry Over". Moyens d’études : Logiciel 3D Think design - Logiciel ROBCAD® de simulation et de validation / Means of study: Think 3D design software - Software ROBCAD® simulation and validation
OPTIONS / OPTIONS: • • • • • • • •
•
Installation et mise en route sur site client / Installation and commissioning at customer sites Étude et fourniture des périphériques « pinces » / Study and delivery of gun equipments Support / support Changeur automatique / Automatic tool changer Pied au sol / Pedestal Pied de dépose / Gun foot Rodeuse d’électrode / Electrode dresser Fourniture de consommables de soudage / supply of welding consumables
…
EXPRESSION DES BESOINS / EXPRESSION OF NEEDS •
DÉFINITION DES DIFFÉRENTS INTERVENANTS
SERVICES:
workshops
•
SCOPE OF SERVICES GUNS
Pour un bon déroulement de projet, FTS Welding dispose d’un ensemble de documents qualités garantissant une parfaite compréhension du besoin (Documents ci-après) / For a
LES PINCES
PÉRIMÈTRE DE PRESTATIONS PINCES
DEFINITION OF STAKEHOLDERS
Identifiant / ID Intégrateur / Manufacturer
Réf. interne FTS Welding / Ref. FTS Welding Réf. dossier demandeur / Ref. customer
Intégrateur / integrator Responsable affaire / Project Manager
Raison Social / Name company
Adresse / Address
Ville / City
Code Postal / Zip Code
E-mail :
Tél:
Fax :
Localisation et identification / Location and identification Projet / Project
Usine / Protection plant
Unit / Unit
Sous-unit / Sub-unit
Poste / Post
N° Robot / Robot No
N° Pince / Gun No
N° Série / Serial No
smooth project, FTS Welding has a set of documents guaranteeing a perfect definition of the need (Documents below)
1
2
PRÉHENSION ASSOCIÉE Associate Gripper
CARACTÉRISTIQUES GÉOMÉTRIQUE DE LA PINCE
Expression des besoins (impératif) date de la demande GUNS GEOMETRICAL FEATURES Expression of requirements (mandatory) date of application
Changeur d’électrode Electrode changer
OUI
NON
Ragréage / Dresser
OUI
NON
SOUDURE / Weld
TYPE DE TRANSFO TI
TS
TCY
TSRE
IMAXSRE
SÉQUENCE N°Seq
F Serrage (daN)
Tps Serrage (période)
Nb Points
N° Fiche / Sheet No. Demande Pince / Gun application Type LU : H.U.1 : H.U.2 : I. :
N°pts*
SPÉCIFIQUE
CARACTÉRISTIQUES D’INTÉGRATION DATA INTEGRATION ROBOT
P SOL
MOTORISATION PN
3
HYD
BAIE
VARIATEUR
MONTAGE BRAS ELEC
ST
INV
FIXATION DROITE
GAUCHE
Puls
Tps Fr
Maint.
ISRE
Capabilité Pince Fournie / Gun capability
OUI
NON
OK
Capabilité Transfo Fournie / Transformer capability
OUI
NON
OK
TRAJE 2 :
STANDARD
Tps Ch
TRAJE 1 :
OUV :
4
LES PINCES
SCOPE OF SERVICES GUNS
PÉRIMÈTRE DE PRESTATIONS PINCES
Documents à fournir (impératif) / Documents required (mandatory)
•
L’empilage des sections que doit souder la pince pour tous les points.
•
Les murs du véhicule et/ou de l’outillage
•
Le dessin avec la position du bras indexé de la pince standard servant de base à la nouvelle étude.
•
La proposition de la solution de l’intégrateur.
SCOPE OF SERVICES GUNS
Documents à fournir (IMPÉRATIF) /
Stacking the sections to be performed all section for all weld Spot guns Tools environment
•
NUM ROBCAD® et/ou plan échelle 1 avec home position robot et environnement maxi admissible pour la construction / ROBCAD® definition and/or scale 1 draw with
• •
Réf. De la pince et plan de la pince / Gun number and draw Réf. Cahier des charges / Specifications number
home position robot and tools environment original.
The drawing with the standard gun indexed arm indicated for the new study. The customer proposed solution
Rappel des données de base / Recall data •
Ce projet devra respecter les règles d’utilisation de terminaux standards, de ragréage et changement d’électrodes.
•
Les passages par rapport aux pièces devront tenir compte de l’usure des électrodes et de l’indexage.
•
Les bras choisis ou proposés devront avoir des sections susceptibles de résister aux efforts demandés.
•
Un fichier ROBCAD® de l’empilage pourra être fourni si besoins.
This project must comply the standard tips, electrode dresser and changer
Documents required (ESSENTIAL)
GAMME DE SOUDURE / Welding range N° Séq
Accos.
Nb Pulse
Temps Chaud
Temps Froid
Maint.
Effort
Courant
e1
e2
e3
∑
Temps de cycle process / Process cycle time Temps de cycle soudure / Welding cycle time
The passages from the parts will need to consider the electrode wear and indexing mouvement
The arms diameters selected or proposed will be likely to resist to force efforts required.. File ROBCAD ® stacking can be provided if needed.
Options (suivant devis) / Options (by estimate) • • • • • • •
5
Support de pince avec plan / Gun support with drawing Pince équipée / Equipped Gun Pied au sol / Pedestal Ragréage avec abattant / electrode dresser Cale interface / interface Changeur rapide / quick tool changer Autres / Other
6
Nb points
LES PINCES
PÉRIMÈTRE DE PRESTATIONS PINCES
MANUAL GUNS PINCE TS «Cé» / GUN TS type "C"
Les pinces manuelles FTS Welding à motorisation hydraulique ou pneumatique et transformateur séparé sont adaptables à tous les types de poste de soudage manuel. Elles présentent un excellent rapport qualité/prix. FTS Welding manual guns with hydraulic or pneumatic cylinder and separate transformer are adaptable to all the types of manual welding stations. They present an excellent cost effectiveness.
Modèle de pince / Gun Model
MNJ818JC
MNJJA
MNJ820JB
Effort aux électrodes (daN) / electrode force
250
350
500
HU maxi (mm) / Throat Deph (mm)
100
220
290
MNX 3000
PINCE TS «X» / GUN TS type "X" Modèle de pince / Gun Model
MNX1000
MNX2000
MNX2500
MNX3000
Effort aux électrodes (daN) / electrode force
237
239
248
206
LU maxi (mm) / Throat Deph (mm)
250
350
500
800
Définition du type de corps en fonction de la profondeur utile et de l'effort souhaité
MNX 1000
TS :Transformateur séparé / Séparated transformer
7
MNJ
Effort aux électrodes (daN) Electrode Force
According force TD
(LU;HU) Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
8
MANUELLES
LES PINCES MANUELLES TS*
ÉQUIPEMENT GYROSCOPE 3D
POTENCE STANDARD (Pinces manuelles TS)
3D GYROSCOPE
STANDARD ACCESSORY CRANE
• • • • • • • • • • • • • • • • •
Structure mono bras articulé Transformateur de soudage ISO avec tore de mesure et protection thermique Séquenceur de soudage à contrôle de courant Armoire de puissance avec disjoncteur 400A et thyristore 800A Panneau pneumatique ou hydraulique avec surpresseur Pupitre opérateur Intensité de soudage de 5 à 20 kA Puissance type 2 : 160 kVA Charge suspendue maxi. (pinces et accessoires) : 150 Kg Aire de travail : 3m x 2m Circuit électrique : 400 Vac - 50/60 Hz Circuit de refroidissement (eau) : de 8 à 16 l/mn Circuit pneumatique (air) : 6 bar Configurations possibles: 1 bras fixe, 1 bras articulé ou 2 bras articulés La configuration 2 bras articulés permet l’utilisation de 2 pinces simultanément Armoire de soudage suspendue sur équilibreur Pince manuelle à transformateur intégré
• • • • • • • • • • • • • • • • •
9
MANUELLES
MANUAL GUNS OPTIONS
LES PINCES MANUELLES TS OPTIONS
Articulated single arm structure Welding transformer ISO with measuring torus and thermal protection Welding timer with black up Power cabinet with 400A circuit breaker and thyristor 800A Pneumatic or hydraulic panel with booster Operator panel Welding intensity : 5 à 20 kA Power : type 2 = 160 kVA Maximum suspended load ( guns and accessories) : 300 lbs Working aire : 3m x 2m Power supply : 400 Vac - 50/60 Hz Cooling system ( water ) : de 8 à 16 l/mn Air pressure ( air) : 6 bar Design : 1 fixed arm, 1 slew arm or 2 slew arms The two slew arm option allows two guns to be used simultaneously. Welding cabinet with balancer Gun with with transformer
10
LES PINCES MACHINES
Type MCJ / MCJ type EFFORT DE SOUDURE : 800daN à 8.4 bars avec surpresseur / Weld force with booster
Modèle de pince Gun Type
MCX600
MCX900
MCX1500
MCX3000
MCX237
MCJ216
Vérin / Cylinder Ø (mm)
80
80
80
80
100
63
63
Effort aux électrodes (daN) electrode force
240
325
385
250
380
250
540
LU/HU maxi (mm)
200
250
350
800
800
800
150
Couple max. Articulation (mN) Articulation torque
575
975
1560
1560 1560
1560
-
AVANTAGES TECHNIQUES / TECHNICAL ADVANTAGES • Encombrement réduit, facilite l’intégration dans les outillages/ Overall size reduced, easy tool integration
• Fiabilité éprouvée / Tested reliability OPTIONS / OPTIONS • Détection intégrée / Integrated switch
11
12
MACHINES
PINCES MACHINES MCX / MCJ
FEATURE GUNS
LES PINCES ROBOTS Type en X et en Cé
ROBOT GUNS Spécialement étudiées pour le soudage par résistance à grande cadence et fortes d’une expérience de plus de 40 ans, les pinces à souder FTS Welding présentent un excellent rapport qualité / prix.
RBX
Celles-ci peuvent être à motorisation électrique ou pneumatique. Elles sont compatibles avec les principaux robots du marché. En option, nous proposons aussi une gamme de pinces sans indexage. Toutes les pinces à souder FTS Welding peuvent être équipées indifféremment de transformateur 50 Hz ou 1000 Hz suivant l’application. 2 générations de pinces sont actuellement disponibles : - La gamme de pinces de première génération, du type RXA-RXF-RXE, cette gamme a fait la renommée des pinces FTS Welding, la caractéristique principale est la motorisation à renvoi. Ces pinces sont installées sur les différents sites de nos clients depuis plus de 40 ans. - La gamme de pinces de la deuxième génération, du type RX2-RX3-RX4 et RX5, cette gamme a été spécialement développé suite à la demande de réduction des coûts. La caractéristique principale est la motorisation à vis intégrée en ligne. Especially designed for hight duty cycle resistance welding and since 40 years the welding guns FTS Welding presents excellent cost effectiveness
2 generations of welding guns are available - The guns RXA, RXF and RXE are the first generation of welding guns wich have done the know how of FTS Welding since 40 years - The guns RX2, RX3, RX4 and RX5 are the new generation witch have been especially designed for cost saving included new actuators.
RBJ 13
14
ROBOTS
These guns can use pneumatic or electric cylinder. They are completely compatible with major robot brands. In this way we propose guns with or without equalizing.
LES PINCES ROBOTS Généralités
ROBOT GUNS Generality Bras Mobile
Encombrement limité et masse optimisée
Overall size and weight optimisation
Asservissement de l’effort de soudage
Welding's spot force back up
Temps de cycle entre 0.6s et 1.8s par point de soudure grâce à l’indexage
Short welding time, between 0,6s and 1,8s.
Optimisation du temps d’ouverture de la pince
Gun opening time optimisation
Accostage à vitesse nulle (suppression du martelage)
Buffering at zero speed (hammering suppression)
Meilleure gestion de l’usure des électrodes
Improved electrode consumption management
Rapidité d’intervention en maintenance et en échange
Fast maintenance and exchange intervention speed
Grandes cadences de soudage grâce au refroidissement de la motorisation
High duty cycle due to the water cooled systems
Ensemble Moteur à renvoi ou linéaire
Porte éléctrode
Allonge I-SOUD
Allonge
Bras indexé
ROBOTS
AVANTAGES TECHNIQUES
Position du support Ens. Transfo
OPTIONS
Exemple Interface Robot
Options
Housse ou capot de protection
Protection cover
Pré-Course variable en version pneumatique Variable forward stroke (pneumatic version) Adaptation des différents raccordements au Many plug designs available standard client Fourniture de supports standard ou spécifiques
15
intermédiaires Supply of standard or specific intermediate supports
16
TABLEAU DES MOTORISATIONS ÉLECTRIQUES PAR TYPE DE ROBOT POUR PINCES A-F-E RBJ15
TABLEAU DES MOTORISATIONS ÉLECTRIQUES PAR TYPE DE ROBOT POUR PINCES RX 1,2,3,4 et 5
TABLE OF ELECTRICAL ENGINES BY ROBOT TYPE FOR Guns A-F-E RBJ15
TABLE OF ELECTRICAL ENGINES BY ROBOT TYPE FOR Guns RX 1,2,3,4 and 5
x x x x
x x x x x x x x x
x x x x x x
ABB 6600 IRC5
Tension Moteur
Nbr de pôles
Types de connecteurs
Préco FTS Welding
jaeger
O
x
x
600V
6
Amphenol
O
600V
6
jaeger
O
x
x
400V
8
Intercon 6p
O
x
x
400V
8
Intercon 6p
O
x
x
400V
8
Amphenol
O
x
x
600V
6
jaeger
N
600V
6
Amphenol
O
600V
4
jaeger
N
400V
8
Amphenol
O
400V
8
Intercon 6p
O
400V
8
Intercon 6p
O
400V
8
Amphenol
O
600V
4
jaeger
N
600V
4
Intercon 6p
N
600V
4
Intercon 6p
N
600V
6
Intercon 6p
N
600V
6
Intercon 6p
N
600V
6
Intercon 6p
O
600V
6
Intercon 6p
O
600V
6
Intercon 6p
N
600V
6
Intercon 8p
O
600V
6
Intercon 6p
O
ABB 6400 S4C+
6
N
ABB 6400 S4C
600V
jaeger
ABB 6400 BR2210
x
4
FTS - MA
x
400V
Kuka KRC2_FR
N
Kuka KRC2_AL
jaeger
Kuka KRC1
4
Fanuc RJ3ic
400V
Fanuc RJ3ib
ABB 6600 S4C+
x x
Préco FTS Welding
x x
Types de connecteurs
x x
Nbr de pôles
x x x x
Robot + Baie
Tension Moteur
ABB 6600 IRC5
ABB 6600 S4C+
ABB 6400 S4C+
ABB 6400 S4C
ABB 6400 BR2210
FTS - MA
Kuka KRC2_FR
Kuka KRC2_AL
Kuka KRC1
Fanuc RJ3ic
Fanuc RJ3ib
Robot + Baie
17
ROBOTS GUNS Motor / Robots relations
400V
8
Amphenol
O
x
600V
6
Intercon 6p
O
x
600V
6
Intercon 6p
O
600V
6
Intercon 8p
N
x
18
ROBOTS
LES PINCES ROBOTS Relations motorisations / Robots
LES PINCES ROBOTS Relations motorisations / Robots TABLEAU DES MOTORISATIONS ÉLECTRIQUES PAR TYPE DE ROBOT POUR PINCES RJ 2/3
ROBOTS GUNS Motor / Robots relations TABLEAU DES MOTORISATIONS ÉLECTRIQUES PAR TYPE DE ROBOT POUR PINCES E200
TABLE OF ELECTRICAL ENGINES BY ROBOT TYPE FOR Guns RJ 2 / 3
TABLE OF ELECTRICAL ENGINES BY ROBOT TYPE FOR Guns E200
ABB 6600 IRC5
Tension Moteur
Nbr de pôles
Types de connecteurs
Préco FTS Welding
X
X
600V
6
jaeger
N
400V
6
jaeger
N
400V
8
Amphenol
O
600V
6
Intercon 6p
N
600V
6
Intercon 6p
N
X
X
600V
6
jaeger
O
X
X
600V
6
Amphenol
O
X
X
400V
8
Amphenol
O
X
X
400V
8
Intercon 6p
O
X
X
600V
6
Intercon 6p
O
X
X
600V
6
Intercon 6p
O
400V
8
Amphenol
O
X
X
X X
X
20
ROBOTS
ABB 6600 S4C+
O
ABB 6400 S4C+
jaeger
ABB 6400 S4C
6
ABB 6400 BR2210
600V
FTS - MA
X
Kuka KRC2_FR
X
Kuka KRC2_AL
N
Kuka KRC1
Intercon 8p
Fanuc RJ3ic
Préco FTS Welding
6
Fanuc RJ3ib
Types de connecteurs
600V
X
X
19
Nbr de pôles
X
Tension Moteur
ABB 6600 IRC5
ABB 6600 S4C+
ABB 6400 S4C+
Robot + Baie
ABB 6400 S4C
ABB 6400 BR2210
FTS - MA
Kuka KRC2_FR
Kuka KRC2_AL
Kuka KRC1
Fanuc RJ3ic
Fanuc RJ3ib
Robot + Baie
LES PINCES ROBOTS
ROBOT GUNS
Type RBX
RBX Type
Les caractéristiques / Features Indexage *Version
Couple α = Angle LU/PU Max Max (N/m) Cote D d’ouverture (°) (mm) / TD Torque Opening angle
Pinces nues sans bras et transformateur / Guns without arms and transformaer TYPE
Oui
E
Prism
1800
320
55
18
RXF
Oui
E/P
Prism
3600
700
70
24.5
RXE
Oui
E/P
Prism
6000
1000
85
16.5
RX2
Oui
E/P
Rond
3600
700
65
26
RX3
Non
E
Rond
3600
700
65
26
Weight
RX4
Oui
E/P
Prism
5200
1000
75
16
Non
E
Prism
5200
1000
75
16
E200
Oui
E/P
Rond
2500
550
70
26
* E = motorisation Électrique P = motorisation Pneumatique / electric or pneumatic version ** Type de bras : Prism = Bras type prismatique alu ou cuivre Rond = bras Rond Cuivre / Pneumatic arms - Cylindric arms
Les données techniques / Technical datas Évaluation de l’effort aux électrodes / Electrodes force evaluation
}
}
α Sin
21
RX3 E
RX4 E/P
RX5 E
E 200 E/P
49
59
69
49
46
65
62
46
Transformateur / Transformer 50 Hz TYPE
1000 Hz
7.1V
8V
10V
13.5V
8.4V
9,3V
11V
13V
28
32
35
52
15
25
32
40
Puissance perm
38
43
57
73
42
60,5
71
85
50% (kVA)
54
61
76
103
76
130
159
190
Masse (KG) /
Bras / Arms Estimation pour 1 bras en Kg / Approx. weight for 1 arm in kg. RXA (Cuivre)
4 à 10
RX 4 (Alu)
8 à 19
RXF (Cuivre)
8 à 16
RX 5 (Alu)
8 à 19
RXE (Alu)
8 à 20
E200 (Cuivre
5 à 11
RX2 / 3 (Cuivre)
6 à 17
RX3 (Cuivre)
6 à 17
x 100
Gun Body Definition
(PU/LU + D) x Sin a
Opening
RX2 E/P
Définition du type de corps de pinces robots en fonction de la profondeur utile et de l'effort aux électrodes
Évaluation de l’ouverture aux électrodes / Opening Evaluation to electrodes
Ouverture =
RXE E/P
16°
16.5°
18°
24.5°
26°
0.275
0.284
0.309
0.414
0.438
Effort aux électrodes (daN) Electrode Force
Effort maxi électrodes (Dan) =
Couple x 0.95 LU/PU + D
RXF E/P
Masse (KG)
RXA
RX5
RXA E
Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
22
ROBOTS
Type
** Type bras Arms
Les masses techniques / Guns weights
LES PINCES ROBOTS
ROBOT GUNS
Type RXA
RXA Type
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) gun weight average (without support) Masse Corps avec transfo En kg Longueur Utile Masse 2 bras en Kg
Couple de 1 500 à 1 800 Nm / torque from 1 500 to 1 800 Nm LU de 150 à 450 mm / TD from 150 to 450 mm Motorisation électrique suivant type de robot / Motorisation by robot type Transformateur 50Hz / transformer 50Hz Équilibrage mécanique / Mechanical balancer Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing Bras prismatique en cuivre / Prismatic arms (Cu)
7,1 V
8V
75
77
81
150
200
300
400
450
Masse Min
8
10
14
18
22
Masse Max
12
14
18
22
25
Bras Mobile Moteur à renvoi
ROBOTS
• • • • • • •
6,3 V
Diagramme pince RXA Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture Effort aux électrodes (daN) Electrode Force
Force/TD & TD/Openning value
Bras Indexé
Equilibreur mécanique
Exemple de support
Ensemble transfo
Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
23
24
ROBOT GUNS
LES PINCES ROBOTS
RXF Type
Type RXF
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout )support Masse Corps avec transfo En kg Longueur Utile Masse 2 bras en Kg
• • • • • •
Couple de 3 600 Nm / torque 3 600 Nm LU de 300 à 700 mm / TD from 300 to 700 mm Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Motorisation by robot type Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz Équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing
6,3 V
7,1 V
8V
10 V
13,5 V
85
87
91
94
111
450
500
600
750
Masse Min
10
14
16
20
Masse Max
16
18
22
24
Ensemble transfo Bras Indexé
Version pneumatique / Pneumatic version Vérin double course à pre-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
ROBOTS
• •
Diagramme pince RXF Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture Effort aux électrodes (daN) Electrode Force
Force/TD & TD/Openning value
25
Bras Mobile
Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
Vérin d’indexage
Moteur à renvoi
26
LES PINCES ROBOTS
ROBOT GUNS
Type RXE
RXE Type
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support) Masse Corps avec transfo En kg Longueur Utile Masse 2 bras en Kg
• • • • • •
Couple de 6 000 Nm / torque 6 000 Nm LU de 500 à 1000 mm / TD from 500 to 1000 mm Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Motorisation by robot type Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz Équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing
6,3 V
7,1 V
8V
10 V
13,5 V
MF
95
97
101
104
121
94
600
700
800
900
1000
1100
1200
Masse Min
22
26
28
30
34
34
38
Masse Max
26
30
32
34
38
38
42
Bras Indexé
Vérin d’indexage
Version pneumatique / Pneumatic version Vérin double course à pre-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
ROBOTS
• •
Effort aux électrodes (daN) Electrode Force
Diagramme pince RXE Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture Force/TD & TD/Openning value
Bras Mobile
Ensemble transfo
Moteur à renvoi
Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
27
28
LES PINCES ROBOTS
ROBOT GUNS
Type RX2 / RX3
RX3 : Pince sans indexage
Gun without indexing
RX2 / RX3 Type
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support) Masse Corps avec transfo En kg Longueur Utile Masse 2 bras en Kg
6,3 V
7,1 V
8V
10 V
13,5 V
MF
75
77
81
84
101
75
400
500
600
750
Masse Min
18
22
28
32
Masse Max
22
28
32
36
RX2 : Pince avec indexage
indexing gun
Couple de 3 600 Nm / torque 3 600 Nm LU de 300 à 700 mm / TD from 300 to 700 mm Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Motorisation by robot type Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz Équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing 70 daN Bras rond en cuivre - Bras en Alu pour les LU > 500 / Round copper arms - aluminium arms for TD> 500
Bras Indexé
Ensemble transfo
Vérin d’indexage sur RX2
ROBOTS
• • • • • • •
Version pneumatique / Pneumatic version • •
Vérin double course à pré-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke ou / or Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
Effort aux électrodes (daN) Electrode Force
Diagramme pince RX2 . RX3 Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture
29
Force/TD & TD/Openning value
Bras Mobile
Ensemble Moteur à vis intégrée
Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
30
ROBOT GUNS
LES PINCES ROBOTS
RX4 / RX5 Type
Type RX4 / RX5
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support) Masse Corps avec transfo
6,3 V
7,1 V
8V
10 V
13,5 V
MF
91
93
97
100
117
91
500
600
700
800
900
1000
Masse Min
18
22
26
28
30
34
Masse Max
22
26
30
32
34
38
En kg Longueur Utile Masse 2 bras en Kg
RX4 : Pince avec indexage /
RX5 : Pince sans indexage /
indexing gun
• • • • • •
Gun without indexing
Couple de 5 200 Nm / torque 5 200 Nm LU de 500 à 1000 mm / TD from 500 to 1000 mm Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Motorisation by robot type Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz Équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatic indexing ou sans indexage 70 daN/ or w/o indexing
Bras Indexé
Vérin d’indexage sur RX4
Ensemble transfo
ROBOTS
Version pneumatique / Pneumatic version • Vérin double course à pré-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke • Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
Diagramme pince RX4 / RX5 Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture Effort aux électrodes (daN) Electrode Force
Force/TD & TD/Openning value
31
Bras Mobile
Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
Ensemble Moteur à vis intégrée
32
LES PINCES ROBOTS
ROBOT GUNS
Type E200 / P200
E 200 MOTORISATION ÉLECTRIQUE E 200 MOTORISATION ELECTRIQUE • • • • • •
P200 MOTORISATION PNEUMATIQUE P200 MOTORISATION PNEUMATIQUE
Couple de 2 600 Nm / torque 2 600 Nm LU de 300 à 550 mm / TD from 300 to 550 mm Motorisation électrique ou pneumatique suivant type de robot / Servo motor or pneumatical cylinder Transformateur 50Hz ou 1000 Hz / transformer 50Hz or 1000 Hz Équilibrage pneumatique / Pneurmatical balancing Indexage pneumatique 70 daN / Pneumatical equilizing 70 daN
E200 / P200 Type
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support) Masse Corps avec transfo / Weight En kg Longueur Utile / Length Masse 2 bras en Kg / Weight
6,3 V
7,1 V
8V
10 V
72
74
78
81
300
400
500
600
Mini
12
16
22
26
Maxi
16
22
26
32
Version pneumatique / Pneumatic version Vérin double course à pré-course fixe / Double acting cylinder with fixed forward stroke Vérin double course à pré-course variable / Double acting cylinder with variable forward stroke
Ensemble Moteur à vis intégrée
ROBOTS
• •
Bras Mobile
Diagramme pince E200 / P200 Effort/longueur utile & longueur utile/ouverture Effort aux électrodes (daN) Electrode Force
Force/TD & TD/Openning value
33
Profondeur utile (mm) (TD) Throat depth (mm)
Bras Indexé
Vérin d’indexage
Ensemble transfo
34
ROBOT GUNS
LES PINCES ROBOTS
RBJ Type
Type RBJ Effort Max (daN)*
LU/PU max (mm)
Ouverture Max
Cyl
550
300
120
Cyl
630*
400
120
Cyl
630*
400
120
TYPE
Indexage
Version
Type Bras
RJ1
Oui
E/P
RJ2
Oui
E/P
RJ3
Non
E
RJ1
Ensemble Moteur à renvoi I-SOUD
* Conditionnée par les éléments terminaux - Fmax 900 daN* Standard tips limits - Else force Max 900 daN
Les masses corps de pince/ Body Guns weight Pinces nues sans bras et transformateur / Guns without arms and transformer Type
RJ1 E/P
RJ2 E/P
RJ3 E
Masse (Kg)
40-31
44-31
40
RJ2 ou RJ3 (non indexée) I-SOUD
Bras Mobile
Transformateur/ Transformer 50 Hz
Ensemble Moteur à vis intégrée
1000 Hz
Type
6.3 V
7.1 V
8V
10V
13.5V
8.4V
9.3V
Masse (Kg)
26
28
32
35
52
15
25
Allonge
11V 32
Bras indexé
Guidage indaxage (RJ2)
Bras/ Arms
Ens, Transfo
Estimation en Kg
35
Type RJ1 (cuivre)
4 à 11 Kg
RJ2 (cuivre)
4 à 15 Kg
RJ3 (cuivre
4 à 15 Kg
Exemple Interface Robot Connectiques
36
ROBOTS
Allonge
LES PINCES ROBOTS
ROBOT GUNS
Type RJ1
PINCES ROBOTS TYPE RJ1 Profondeur Utile (PU)
RJ1 Type
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support) Masse Corps avec transfo En kg
6,3 V
7,1 V
8V
10 V
MF
66
68
72
75
66
Longueur Utile Masse 2 bras en Kg
120
200
250
300
Masse Min
4
5
7
9
Masse Max
6
7
9
11
Ensemble Moteur à renvoi
Vérin d’indexage
Bras Mobile
RJ1E (Electrique) PU de 120 à 300 mm / TD from 120 to 300 mm Effort aux électrodes / Force to electrodes : 150 à 900 daN Transformateur / Transformer : 50/60 Hz / 1 000 Hz Indexage et équilibrage pneumatiques / Pneumatic balancer and indexing Effort > 550 daN sur demande spécifique (RJ1E)/ Force > 550 daN on specific request (RJ1E) Motorisation suivant type de robot / Motorisation by robot type Bras rond en cuivre - Bras en Alu pour les LU > 500 / Round copper arms - aluminium arms TD> 500
ROBOTS
• • • • • • • •
RJ1P (Pneumatique) • • • • • •
37
PU de 80 à 400 mm / TD from 80 to 300 mm Effort aux électrodes / Force to electrode : 150 à 500 daN Transformateur / Transformer : 50/60 Hz / 1 000 Hz Indexage et équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer and indexing Effort > 500 daN sur demande spécifique / Force > 500 daN on specific request Vérin double course à pré-course fixe de 90 mm / Double acting cylinder with fixed 90mm forward stroke
Bras Indexé
Ensemble transfo
Exemple de support
38
LES PINCES ROBOTS
RJ2 / RJ3 ROBOTS GUNS
Type RJ2 / RJ3
RJ2 / RJ3 Type
MASSE DES PINCES (données moyennes hors support) / Gun weight (average whithout support) Masse Corps avec transfo
RJ3 (sans indexage) / w/o indexing
En kg
Profondeur Utile (PU)
Longueur Utile Masse 2 bras en Kg
6,3 V
7,1 V
8V
10 V
MF
70
72
76
79
70
100
150
200
250
300
350
400
Masse Min
3
4
5
Masse Max
4
5
7
7
9
11
13
9
11
13
15
RJ2 (avec indexage) / with indexing
• • • • • • • • •
Possibilité de vérin de diamètre 125 mm pour réseau de 5 bars (version pneumatique RJ) / Possibility of cylinder 125 mm diameters for 5 bars (pneumatic version RJ) Vérin double course à pré-course fixe de 90 mm / Double acting cylinder with fixed 90mm forward stroke Pinces indexée ou non indexée (accostage de la tôle gérée par le robot) / Guns indexed or not indexed (sheet accosting managed by the robot) PU de 80 à 400 mm / TD from 80 to 400 mm Effort aux électrodes / Force to electrode : 150 à 630 daN Transformateur / Transformer : 50/60 Hz / 1 000 Hz Indexage et équilibrage pneumatique / Pneumatic balancer and indexing Effort > 630 daN sur demande spécifique / Force > 630 daN on specific request Bras rond en cuivre - Bras en Alu pour les LU > 500 / Round copper arms - aluminium arms TD> 500
Exemple de support Bras Mobile
Bras Indexé
39
Ensemble Moteur à vis intégrée
ROBOTS
•
Ensemble transfo
Vérin d’indexage sur RJ2
40
LES PINCES ROBOTS
SPECIAL GUNS
La gamme de produit Spéciale Allonge
Allonge
Porte électrode
Bras Mobile
I-SOUD
Ensemble Moteur à renvoi
Ensemble Moteur à renvoi ou verin pneumatique Bras Mobile Exemple Interface Robot I-SOUD
Ens, Transfo
Bras Indexé Ens, Transfo
Allonges
Porte électrode
Exemple Interface Robot
Porte électrode
Bras Indexé
Allonge I-SOUD Bras Mobile
Ensemble Moteur à renvoi
Type
Indexage
*Version
Type Bras
Effort Max (daN)
Ouverture Max
PGP
Oui
E P.
Spé
600
160
RJG SAM
Oui
E
Spé
450
230
RJG SKUD
Oui
E
Spé
453
160
SPÉCIALES
Ens, Transfo
* E = motorisation Électrique P = motorisation Pneumatique / E for electric or P for pneumatic version
41
42
LES PINCES ROBOTS SPECIALES PGP
PGP SPECIAL GUNS Ensemble Moteur à renvoi
Bras Mobile
Vérin d’indexage
Fixation robot Ensemble transfo
verin pneumatique
43
Pince spéciale « GRANDE PROFONDEUR » / Throat deph gun Ouverture / opening max de 160 mm Effort de soudage / Welding force = 630daN Effort indexage / Indexing force = 50 daN Transformateur /Transformer = 13,5 V ou MF / Masse / weight= 235 Kg Intensité max soudage / Maxi welding intensity = 12000 A Courant en court circuit / Short cut current = 16550 A
SPÉCIALES
• • • • • • • •
44
LES PINCES ROBOTS SPÉCIALES RJG SAM
RJG SAM SPECIAL GUNS
Exemple de support
Bras Mobile
Ensemble Moteur à renvoi
230
Bras Indexé
45
Pince spéciale Haute Capacité en J « SAM » / Hight cacity gun Ouverture / opening max de 230 mm Effort de soudage max / Welding force = 450daN Effort indexage / Indexing force = 70 daN Transformateur / Transformer = 13.5 V ou MF Masse / weight = 180 Kg Intensité max de soudage / Maxi welding intensity = 12000 A Courant en court circuit / Short cut current = 16550 A
SPÉCIALES
• • • • • • • •
46
LES PINCES ROBOTS SPÉCIALES RJG SKUD
RJG SKUD SPECIAL GUNS
Bras Mobile
Pince spéciale Très Haute Capacité en J « SKUD » / Hight capability gun Ouverture / opening max de 230 mm Effort de soudage max / Welding force = 450daN Effort indexage / Indexing force = 70 daN Transformateur / Transformer= 13.5 V ou MF Masse / weight= 177 Kg Intensité max de soudage / Maxi welding intensity = 12000 A Courant en court circuit / Short cut current = 16500 A
SPÉCIALES
• • • • • • • •
Ensemble Moteur à renvoi
Bras Indexé
47
48
ROBOT GUNS
LES PINCES ROBOTS
OPTIONS
Options
Options
Housse souple de protection Protection cover
Pied au sol avec abattant de rodage ou pied au sol
Welding pedestal with electric radial dressing machine or welder ground mounted
Pour Pince en Cé
Protection cover C-guns
Pour Pince en X
Protection cover X guns
Support spécifique ou gamme de supports standards Pied au sol avec abattant de rodage / Welding pedestal
/ standard or specifical guns supports Support spécifique ou gamme de supports standards Standard or specifical guns handles
Changeur Manuel
Changeur Automatique
Manual tool changer Changeur manuel / Manual tool changer
Changeur automatique / Automatic tool changer Automatic tool changer
49
50
ÉLÉMENTS STANDARDS DES PRÉHENSEURS Standards elements of grippers •
AUTRES PRESTATIONS FTS Welding OTHER SERVICES FTS Welding
Clef en Main Turnkey
Définition Préhenseur neuf ou carry over
Réal, Montage et Assistance MER Real, Installation and Support Wed
Montage et Contrôle
Installation and Control
OUI
NON
NON
OUI
EN OPTION
EN OPTION
OUI
EN OPTION
EN OPTION
Validation par intégrateur AVP complet
OUI
NON
NON
Réalisation dossiers de fabrication
OUI
NON
NON
Réalisation pièces spécifiques
OUI
OUI
NON
Montage atelier FTS W + rapport CTRL 3D
OUI
OUI
OUI
Assistance à la mise en route
OUI
OUI
EN OPTION
Specification gripper new or carry over
Définition et/ou validation étude meca/process
Specification and / or validation study meca / process
Définition et/ou pneu/Électrique
Specification and / or pneumatic / Electric Validation by customer AVP entire stady Specific design ingineering
Realisation manufacture of specific parts Assembly at FTS + 3D controle report Technical support for starting
51
Définition de préhenseurs neufs ou modifications de préhenseurs existants en fonction des nouvelles pièces auto ou nouveau process
Creation of new or modification existing grippers in accordance to new vehicule pieces or new process
•
Étude et fourniture de solutions «Carry Over»
•
Adaptation aux standards et préconisations du client (cdc impératif)
•
Définition et validation du process (ordre et pertinence des séquences, ...)
•
Définition et validation du support interface robot
•
Définition électrique et pneumatique du préhenseur
•
AVP du préhenseur complet avec CG, inertie et robot load
•
Réalisation du dossier de fabrication (Mécanique, électrique, pneumatique...)
•
Fabrication des pièces spécifiques
•
"Carry Over" design solution
Adaptation to standards and recommendations of the customer Process definition and validation (sequences orders) Robot Definition and validation interfaces Gripper electric and pneumatic definition
Full gripper draft with CG, inertia and robot load
Manufacturing files realisations (mechanical, electrical, pneumatic ...) Manufacture of specific parts
Montage et contrôle 3D du préhenseur dans nos ateliers Assembly and 3D control in our workshop
Moyens d’études Means of study: • •
Logiciel de conception 3D/2D Think Design (e2, e3, dwg, dxf, Step, Iges)
Think software concetpion 3D/2D Design (e2, e3, dwg, dxf, STEP, IGES)
Logiciel Robcad de simulation et de validation robotique Robcad software simulation and robotic validation
52
LES PRÉHENSEURS
PÉRIMÈTRE DE PRESTATION PRÉHENSEUR
Expression des besoins (Impératif)
EXPRESSION DES BESOINS
Préhenseur Neuf / Carry Over
Préhenseur neuf / Carry Over N° = d'inventaire /N° îlot N°= d’inventaire / N°= ilot
EXPRESSION OF NEEDS
Générateur de vide Type de robot / N°= robot Vacuum generator
GESTION DES DONNÉES
Type de robot/N° = robot Interface robot / Changeur
Pour le bon déroulement de projet, FTS WELDING dispose d’un ensemble de documents qualités garantissant une parfaite compréhension du besoin et une gestion rigoureuse des données d’entrées et de sorties. For the success of the project, FTS WELDING has a set of quality documents guaranteeing a perfectunderstanding of the needs and best management of input and output data.
New gripper / Carry Over No. = Inventory / No/ unit Manutention Géométrie
Interface robot / Changeur
Type de connectique Robot Type / No = robot Interface robot / changer
Actionneurs Homologués approved actuators
DÉFINITION DES DIFFÉRENTS INTERVENANTS DEFINITION OF STAKEHOLDERS
Constructeur / builder Constructeur / Manufacturer
Type de répartiteur TOR / BUS
Programme / Program Usine / Production plant
Ventouses Actionneurs Utilisation manutention ou géométrie homologués suckers
Type of digital distribution / BUS Type de connectique number sequences
Fournisseurs homologués
Ventouses / générateur de vide
EXPRESSION FORMULÉE DES BESOINS (pré-démarrage projet)
Intégrateur / Customer Responsable affaire / Project Manager
Raison Social / Company name
Adresse / Address
Ville / City
Code Postal / Zip Code
E-mail :
Tél:
Fax :
Livraison / delivery Intégrateur / Integrator
Usine / Production plant
Date de livraison / Delivery Date
Localisation / Location
EXPRESSION MADE NEEDS (pre-start project)
Préhenseur étudié
Symétrique / identique
N° = unit N° = îlot N° = robot Type robot Connectique robot(Impératif) / Connectivity robot Documents à fournir N° = inventaire préh / No.= inventory Preh Préh neuf/Carry over/ Preh Newcomportant / Carry over l’AVP La cellule ROBCAD
Le /fichier de l’AVP (Excel) Préh Manu Geo /descriptif Preh Manu explicite / Geo
Changeur Manu/Auto/Changer Manu / Auto Projet de réf (Carry over) /
(Carry over)
53
use handling or geometry
Type de répartiteur TOR / BUS Nbr séquences Nombre séquences
Project ref
54
LES PRÉHENSEURS
PÉRIMÈTRE DE PRESTATION PRÉHENSEUR
ÉQUIPEMENT ÉLECTRIQUE / ELECTRICAL EQUIPMENT
Référencer les données d’entrées (Après expression des besoins)
Input data referencing (After expression of needs)
Type de connectique / Plug type Projet de référence / Project Reference
Données d’entrée / Input data
Fournisseur homologué / approved supplier
Cellule «ROBCAD » ? Cell "ROBCAD ®"?
Répartiteur TOR / Analogue distributor Répartiteur BUS / Digital distributor Générateur de vide / Vacuum generator Présence pièces / Parts detector Prolongateur (câble) / Extension (Cable) Sommateurs (autorisé?) / Sumers (allowed?)
FTS W
Client
Date/Obs.
®
Fichier explications synthétique de l’AVP Synthetic draft file commentaries
Avant Projet de faisabilité dans la cellule ? Preliminary draft feasibility in the cell?
Fichier Implantation Points de soudure, goujons, colle,... File Locations weldspot, glue, ...
Modification prévue des outils dans la cellule?
Autres / Others...
Probably evolution of tools in cell?
Fichier ROBOT LOAD fourni (si inconnu)
ÉQUIPEMENT PNEUMATIQUE / PNEUMATIC EQUIPMENT Type de distributeur / Distributor type Type de raccords / Connection type Projet de référence / Project Reference Matériel homologué / certified equipment Autres / Others...
55
Poids estimé du préhenseur Estimated weight of the gripper
Numérisation pièces véhicules. (top RO) CAD car parts. (top RO)
Désignation, N° =, épaisseur et sens matière Pièces auto
Car parts designation, No = thickness and direction
Inerties Pièces auto / Car parts inertia
DOCUMENTS A FOURNIR (impératif) / REQUIRED DOCUMENTS (mandatory) • • • • • •
ROBOT LOAD file provided (if unknown)
Cellule ROBCAD comportant l’AVP / ROBCAD ® cell with the 3D draft Le fichier descriptif explicite de l’AVP (Excel) / The descriptive file permission of the 3D draft (Excel) - Les modifications ou explications techniques / Technical commentary - Les affectations vérins / séquences / Assignments cylinders / sequences - ... Les murs du véhicule et/ou l’outillage / The car environment and tools Les fichiers IGES des pièces auto en «TOP RO» / "TOP RO" IGES files for car parts Les inerties propres et masses des pièces auto / car parts inertia and weight Les références, épaisseurs et sens matière des pièces auto / Car parts references, thickness and ®
Masses Pièce Auto / weight car Parts Si robot «over load», changement de robot envisageable? If robot "over load" change possible?
Si robot «over load», mode dégradé? If robot "over load" degraded mode?
material directions
56
LES PRÉHENSEURS
PÉRIMÈTRE DE PRESTATION PRÉHENSEUR
PÉRIMÈTRE DE PRESTATION PRÉHENSEUR Identifier les données de sorties
Données de sortie / Output data
L’évolution des données de sortie sera consignée dans un tableau similaire afin d’assurer la traçabilité du projet. The evolution of the output data will be recorded in a similar table to ensure the projects tracability
Données de sortie / Output data Demande de validation du Projet 3D ROBCAD
FTS W
Client
Date/Obs.
®
Demande de validation préhenseur / robot
études
Centres de gravité (préhenseur, préhenseur + pièces) Centers of gravity (gripper, gripper + car parts)
Abaque de charge Robot (feuille constructeur robot) Robot payload (sheet robot manufacturer)
Xelec Xfluid ? See electrical
Schéma Pneumatique et électrique au format client Pneumatical and electrical customer files
interface
DOSSIER FINAL
PROJET
Request validation electric and prneumatic drawing
Request validation studies interface gripper / robot
Envoi intégration dans cellule et vérification des collisions Send tools integration and cell of collisions verification
Envoi calcul et validation des charges robots Send robot load diagram
Envoi calcul et validation des inerties robots
Fichiers des plans 2d (ensembles + détails HORS STD) Assembly standard)
and
specific
Fichier Robcad® préhenseurs
ou
Nomenclature Rapport de contrôle 3D
AUTRE / OTHER
3D control report
Plans d’ensemble / Assembly drawing
parts
drawings
format
(outside
Neutre
Xelec Xfluid ? TIF/PDF DWG
des
Robcad ® filestep 3D BOM
Send robot inertias diagram
Date/Obs.
Inertia of gripper with and without car parts
Request Validation 3D ROBCAD ® Draft
Demande de validation des schémas Pneu et Électrique
Client
Inertie préhenseur avec et sans pièce
CALCUL
Identify the output data
FTS W
Excel ? Excel ?
3D définitif au format ROBCAD® ou format Neutre (Step...) Delivery of 3D ROBCAD or others standard (step)
Repérage des ensembles / identification assembly
ÉTUDES
parts
Plans de détails / Drawing Planche de géométrie / Geometry Drawing Nomenclatures au format client BOM customer files
Schémas Pneumatique et électrique au format client Pneumatical and electrical customer files
Excel ? Xelec Xfluid ?
Masse préhenseur, pièces, pince (cas pince embarquée) Gripper, parts, weight for gun (if gun attached)
57
58
Modulaires
•
Les préhensions modulaires FTS Welding permettent de résoudre de manière rationnelle et économique la plupart des problèmes que pose la manipulation de pièces et de sous-ensembles sur les lignes automatisées de production. La modularité, la flexibilité et l’adaptabilité de ce concept lui ouvrent un vaste champ d’applications.
•
FTS Welding Modular end effectors make it possible to solve rationally and economically the majority of the problems raised by parts and subassembly handling on automated production lines. The flexibility and adaptability of this open concept offers vast fields of applications.
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La résistance en torsion et en flexion permet de faire de la géométrie embarquée avec plusieurs pièces et de les assembler
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Torsion and inflection resistance makes it possible to assemble several parts preserving geometric configuration.
Préhenseur modulaire à structure maillée
Préhenseur modulaire à structure maillée : Modular end effectors meshed structure
Préhenseur modulaire à structure centrale : Préhenseur modulaire à structure centrale Modular end effectors linear structure
MODULAR END EFFECTORS Le préhenseur à structure centrale et le préhenseur à structure maillée représentent deux approches complémentaires utilisant les mêmes éléments de la bibliothèque modulaire mais selon une géométrie qui s’adapte lors de l’étude de conception en fonction des types de pièces auto à intégrer. La préhension modulaire à structure maillée est davantage destinée aux petites et moyennes tailles de pièces (traverse ; ouvrants… ) dont les points de préhension sont répartis autour du module centrale. La préhension modulaire à structure centrale est davantage destinée aux pièces longilignes de grandes tailles (coté de caisse… ). Il est toujours possible de mailler une zone spécifique d’un préhenseur à structure centrale afin de gagner en raideur sur les points les plus éloignés. Notez que dans tout les cas, le concept de modularité favorise les évolutions des pièces auto (ex : restyling de véhicule), ainsi de le CARRY OVER de ligne. The gripper linear structure and the gripper meshed structure are two complementary approaches using the same modular library components being chosen while studies following the topology of car parts. The modular end effector meshed structure is optimized for small and medium-sized parts with handling points are uncentrated around the central module. The modular gripper linear structure is more suitable for long car parts. It is always possible to mesh a specific area of a linear gripperto strengthen the structure between long distance points. In all cases, the modular concept is ideal for the evolution car parts (ex: car restyling and CARRY OVER line).
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Création de la préhension à l’aide du logiciel 3D ROBCAD® et de sa bibliothèque dédiée (100 éléments environ) / Gripper creation assisted by 3D software and its dedicated library (100 elements approximately) Pression d’utilisation 10 bars maxi. (tarage standard 5,5 bars / 10 bar maximum pressure (standard
service 5.5 bars)
Raccords et prises rapides / Rapid connectors and plugs Flexible pneumatique protégé contre les projections de soudure / Pneumatic cables protected from
welding splash
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Montage sur robot par l’intermédiaire d’une plaque interface dédiée / Robot mounting by dedicated
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Composants modulaires interchangeables / Interchangeable modular components
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Profilé et concept d’assemblage brevetés / Patented profile and assembly concept patented
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interfaces
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MODULAIRES
LES PRÉHENSEURS
Modulaires
MODULAR END EFFECTORS
ÉLÉMENTS STANDARDS DES PRÉHENSEURS L’assemblage est assuré par des canons de précision et des vis/rondelles. Les éléments de liaisons (coudes, interfaces… ) sont volontairement affaiblies mécaniquement afin de casser en cas de collision, et ceci avant si possible qu’il y ait une déformation plastique de l’ensemble du préhenseur. Standard elements of gripper The assembly is provided by 4 centering pinaud screws. The elements connecting (elbows, interfaces ...) are deliberately mechanically weakened to break in a crash in order to avoid material damage onto the whole grippers.
Coudes à 22.5°, 30°, 45° et 60° 22.5 ° elbows, 30 °, 45 ° and 60 °
Cales de 5 mm à 50 mm Holds from 5 mm to 50 mm
Bras standards de longueur 100 à 800 au modulo de 100 Interfaces de 2 à 6 faces Interfaces from 2 to 6 sides
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Standard arm length 100 to 800 step 100
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MODULAIRES
LES PRÉHENSEURS
LES PRÉHENSEURS Modulaires
MODULAR END EFFECTORS
EXTRAIT BIBLIOTHÈQUE CAO
EXTARCT CAD LIBRARY
Interface Standard Coudes 2 Faces à 22,5° 45° et 90° 2 Sides elbows
Coudes 2 Faces renforcés à 22,5° 45° et 90° 2 Faces reinforced elbows
BIBLIOTHÈQUE CAO
Standard interface
Interface d'extrémitité
Extremity interface
Module Central Central Module
Structure Centrale Poutre Grande Section (900mm et 1500 mm) Large beam (900 to 1500 mm)
Nez de Poutre Nose Beam
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LES PRÉHENSEURS Modulaires
MODULAR END EFFECTORS
BIBLIOTHÈQUE CAO
EXTRACT CAD LIBRARY
Elbows 3 and 4 Faces
Tés 3, 4 et 5 Faces
interface 3, 4 and 5 Faces
Plaquette Détecteur 26x26 Réglage Latéral Sensor pad 26x26 Lateral adjustment
Ensemble Noix pour Ventouse (Ventouse 1/4G ou 3/8G)
Nuts vacuums 1/4G or 3/8G)
Cales de Réglage pour Références / Touches References shims
Porte Pilote Queue Ø30 Tail pin Ø30
Equerre pour fixation pour Références / Touches Bracket for fixing References
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BIBLIOTHÈQUE CAO
Coudes 3 et 4 Faces
Gamme Bras Modulaire Standards de 100 à 800 mm au pas de 50 mm
Gamme Cales de Structure 25 et 50 mm Range holdings 25 and 50 mm
Range of standard modular arm 100-800 mm (by 50 mm step)
BIBLIOTHÈQUE CAO
Modulaires
NOTES LES PRÉHENSEURS
Gamme bras modulaire renforcés de 450 à 800 mm au pas de 50 mm Reinforced arms from 450 to 800 (by 50 mm step)
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LES PRÉHENSEURS
A Structure Centrale Modulaire Le préhenseur à structure centrale, dit préhenseur à poutre, reprend l’intégralité des éléments modulaires du préhenseur maillé pour équiper sa poutre maîtresse. La structure qui en résulte est plus légère et présente des intérêts majeurs en termes d’hygiène électrique. En bout d’antenne, il existe toutes les sortes d’interfaces pour monter tout type d’actionneurs disponibles du marché. (Serrages 040, 110, 200; PMF …) The gripper with central structure, recovers all the elements of the modular mesh gripper to equip its main beam. The resulting structure is lighter and best suited for electrical supply. The specific interfaces studies at the end arms allow the integration of all actuators
Poutre Principale Main beam
Principe d’assemblage des modules « POUTRE » spécifique au concept du préhenseur à structure centrale. Plusieurs longueurs sont disponibles pour constituer la longueur idéale de la poutre. Les «antennes» seront constituées d’éléments bras et coudes standards de la bibliothèque commune à tous les préhenseurs.
CENTRALE
Several possible lenght with the concept of modular beam.
300 x 150 mm 500 x 150 mm 700 x 150 mm Exemple montage DIN Existe en montage CNOMO Example DIN mounting Available CNOMO mounting
L’interface robot peut être disposée tout au long de la poutre afin d’optimiser les inerties L’interface robot peut être disposée tout au long de la poutre afin d’optimiser les inerties pour le robot. Également disponible, une position en bout de poutre. The robot interface can be mounted as end beam as well as everywhere on the main beam in order to optimize inertia.
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900 x 150 mm 1500 x 150 mm NOTE : Pour davantage d’information, se référer à la documentation technique des préhenseurs à structure maillée modulaire
NOTE: For more information, refer to the technical documentation of Modular end effectors mesh structure NOTA : Pour d’avantage d’information, se référer à la documentation technique des préhenseurs à
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LE PRÉHENSEUR
A Structure Maillée Modulaire Principe d’assemblage du module « CENTRALE » spécifique au concept du préhenseur maillé. Ce module recevra l’interface robot. De ce module partiront les antennes constituant le système maillé allant jusqu’aux actionneurs. "CENTRAL" module is specific of the gripper mesh conception. Onto this module the robot interface is mounted.
Exemple montage DIN Existe en montage CNOMO
Le préhenseur à structure maillée reprend l’intégralité des éléments modulaires du préhenseur à poutre pour équiper son module central. La structure qui en résulte est extrêmement rigide. L’hygiène électrique est assurée par des goulottes le long des bras et certains équipements sont intégrés dans le module central.
Example DIN mounting Available in mounting CNOMO
The gripper with mesh structure contains all the elements of the Modular end effectors beam. The resulting structure is extremely rigid. The electric runs inside wire ways along the arms and some equiments are inside the central module.
Sur les deux types de conception, en bout d’antenne, il existe toutes les sortes d’interfaces pour monter tous les actionneurs disponibles du marché. (Serrages 040, 110, 200 ; PMF …), ainsi que des ventouses.
MAILLÉE
Both gripper concepts are perfectly suitable for any actuator or suckers.
Exemple de la bibliothèque d’éléments standards Example of the standard elements library
NOTE : Pour davantage d’information, se référer à la documentation technique des préhenseurs à structure maillée modulaire NOTE: For more information, refer to the technical documentation of Modular end effectors.
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QU'EST CE QUE LE "CARRY OVER" ? What does "Carry Over" mean? Ce nouveau concept consiste à réutiliser le matériel déjà existant sur une ligne de production, de le modifier et de l'adapter pour des nouveaux lancements de véhicules.
EXEMPLE D'UNE PINCE ISSU DU CARRY OVER EXEMPLE AVANT RÉNOVATION Before
COMMENT INTERVIENT FTS Welding ? What is the role of FTS Welding ? A l'issue d'un programme de fabrication (fin de fabrication de véhicules), toutes les pinces existantes sont envoyées dans les ateliers de FTS Welding afin d'être entièrement rénovées. La rénovation comprend : le démontage, le nettoyage, le remplacement de pièces d'usures... pour ensuite être modernisées avec de nouveaux bras mobiles ou fixes et d'éléments terminaux en fonction de la conformité du nouveau standard constructeur, mais aussi selon les exigences de faisabilité. Une fois les pièces totalement rénovées, elles sont soumises au contrôle tridimensionnel et paramétrées suivant les robots utilisés. Lorsque les pinces sont prêtes, elles sont réintégrées sur une nouvelle ligne de fabrication pour l'assemblage d'un nouveau véhicule du même fabricant. Le Carry Over en chiffre chez FTS Welding c'est : • 15 techniciens spécialisés à la rénovation des pinces • 20 pinces par semaine sont remises sur les chaînes de production • 120 corps de pince de toutes marques sont disponibles en stock • 140 pinces en moyenne peuvent être placées dans l'atelier FTS Welding
APRÈS RÉNOVATION After
At the end of a production program (end of manufacture of vehicles), the guns are sent to FTS Welding workshops to be completely renovated. The renovation includes disassembly, cleaning, replacement of wear parts ... then be upgraded with new arms mobile or fix and terminal elements depending on the compliance of the new manufacturer standards, but also to the requirements of fesability. Once the parts are completely renovated, they are subject to r3D control and separametrizing parameterized according to robot standards. When the guns are ready, they are reinjected in a new production line in order to assembly a new vehicle from the same manufacturer. Carry Over in numbers is : • 15 technicians specialized in guns renovation • 20 guns per week are back on production lines • 120 gun bodies of all brands available in stock • 140 guns on average can be placed in the workshop
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LE CARRY OVER
LE CARRY OVER
LE CARRY OVER
LE CARRY OVER QU'EST CE QUE LE "CARRY OVER" ? What is the "Carry Over gripper"? Ce nouveau concept consiste à ajouter ou déplacer des fonctions sur un préhenseur déjà existant afin d'intégrer un nouveau véhicule sur une chaîne de fabrication existante. This new concept is to add or move functions on existing grippers in order to integrate a new car or production line.
Sequence 5: Serrage TUNKERS REF : dms_cnomo_040_mpvi430_etc Nouveau sous-ensemble PP1 Longeron Déplacé
Sequence 4: Serrage TUNKERS REF : dms_cnomo_040_mpvi430_etc Deplacé et nouvelle sequence
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&
tem Sys
FTS PROCESS & SYSTEM
FTS SYSTEM
FABRICANT D'ÉQUIPEMENTS DE SOUDAGE
Process
FTS WELDING
MACHINES ET EQUIPEMENTS DE SOUDAGE Welding machines and equipments
MANUFACTURER OF WELDING EQUIPMENT FTS Welding Process & System s’inscrit dans la continuité de l’expérience acquise depuis plus de 40 ans par les sociétés du groupe LAFFI : FTS Welding et Schrub. FTS Welding System & Process prend en charge toutes les étapes de votre projet, de la conception à la réalisation, en passant par le pilotage et le montage de votre machine à souder par résistance ou MIGMAG, entièrement automatique ou semiautomatique, selon un cahier des charges précis. Équipé de stations 3D solidworks, le bureau d’étude a la possibilité de vous apporter les meilleures solutions à vos besoins pour le soudage tels que : les outillages, les machines spéciales, les îlots robotisés, les soudeuses à commande numérique...
Contact FTS Welding Process & System Marco GONZALEZ
[email protected] Tel : +33(0)6 58 60 10 28
www.fts-welding.com
OUTILS DE SOUDURE PAR RÉSISTANCE Resistance Welding Tools
FTS Welding Process & System vous propose des offres comprenant plusieurs possibilités de services: la recherche de solutions les plus adaptées aux besoins des clients quels que soient le volume et la cadence demandée, la réalisation de projet «clef en main», la mise en place des contrats de maintenance et le choix des consommables adaptés à votre commande. L’activité développe tous les projets pour le compte de sociétés industrielles venant de secteurs très variés: automobile, métallurgie, aérolisme, aéronautique, médical, mobilier urbain, climatisation... Established in Touraine, the department PROCESS & SYSTEM FTS WELDING offers solutions to resistance welding equipment : tools, special machines, NC robotic welders. Our strengths are based on an experience of over 15 years in achieving specific welding systems, integration of gripper claws and torches. FTS Welding Process and System, equipped with 3D SOLIDWORKS station, meets all your needs according to specifications and offers many services such as research for best suiting solutions, "turnkey"-projects implementation of maintenance contracts;...
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Machines capacitaires de 20 à 550 Kva en 50 Hz et en moyenne fréquence 1000 Hz. Groupe froid. Machines capacities from 20 to 550 kVA at 50 Hz and an average frequency 1000 Hz Group Cold
PRODUITS STANDARDS ET ACCESSOIRES ADAPTES AUX SOUDEUSES
Standard products and accessories suitable for welding equipments
MACHINES DE SOUDAGE A COMMANDE NUMÉRIQUE Welding machine control digital
• Tiroir pneumatique • pneumatic slide • Têtes élastomères • elastomers heads • Porte électrode supérieur • Upper electrode holder • Porte électrode à came • Electrode holder Cam • Chandelle soufflage des scories • Candle blowing slag • Étau de soudage • Welding clamp • Aménagement de soudeuse • Development of welding • Chariot gerbeur • trolley stacker • Groupe froid • Group Cold
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DISTRIBUTEUR DE MATIÈRE Raw material trade
FABRICANT DE COMPOSANTS
SCHRUB est le distributeur et dépositaire de la gamme ELBRODUR produite par KME.
Dotée d'un parc machines moderne et adapté aux demandes de ses clients, les équipes techniques et performantes de la société sont en mesure de répondre efficacement aux attentes grâce à son logiciel ERP intragroupe (Progiciel de gestion intégrée) : SYLOB 7©.
Tel : +33(0)2 36 16 24 03 Fax : +33(0)1 60 33 01 56
With a modern fleet of machines adapted to the demands of its customers, the technical staff and the performance of the company are able to respond to the all needs thanks to its intra-group ERP (Enterprise Resource Planning): SYLOB © 7. ISO 9001 certified for several years, Schrub got the 2008 update (Certification No. 200112336) and is currently undertaking the EN 9001 certification process.
SCHRUB is the distributor and agent of the ELBRODUR line produced by KME. The most used materials by our costumers are: CuCr1Zr, CuCo2Be, CuZr, CuAg, CuNiSi, CuTe, CuNi2Be.
Electrodes - Contact tips - Nozzles - Shanks - Diffusers...
Électrodes - Embouts
Allonges
USINAGE Machining
Tubes contacts Buses - Diffuseurs
Electrode Holders
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Bras
Standard and special
Accessories
Électrodes - Tubes contacts - Buses - Allonges - Diffuseurs...
Arms
Standard et spéciales
Accessoires
FABRICATION Manufacturing
En complément des gammes ELBRODUR, nous avons des alliages permettant de répondre aux particularités du soudage par point: TUCOP (alliage de Tungstène), TUNGSTENE, MOLYBDENE, TZM (alliage de Molybdène)
Alu/Brass/Stainless
For robots and automatic machines
Specialized in the manufacturing of welding components for welding since 1966, Schrub realizes Schrub all types of parts, from unit to mass production according to plans or models.
Alu - Laiton - Inox
Pour robots et machines automatiques
www.schrub.com
La composition de ces alliages peut être différente en fonction des demandes clients, certaines applications peuvent exiger des qualités de finition particulière (qualité cambrage).
Porte Électrodes
TORCHES MIG-MAG Mig-Mag Torches
Philippe Aubert
[email protected]
Complementing the ELBRODUR, line : TUCOP (Tungsten alloy), TUNGSTENE, MOLYBDENE, TZM (Molybdenum alloy).
Electrodes/Tips
Contact SCHRUB
Cette gamme comporte plusieurs alliages de cuivre, du plus courant au plus spécifique. Les matières les plus utilisées par nos clients sont le: CuCr1Zr, CuCo2Be, CuZr, CuAg, CuNiSi, CuTe, CuNi2Be.
Contact tips/Nozzles/Diffusers
Spécialisée dans la fabrication de composants de soudage depuis 1966, la société Schrub réalise tous types de pièces, de la pièces unitaire à la grande série suivant des plans ou des modèles.
The composition of these alloys can be different according to costumers’ requests.
Shanks
DE SOUDAGE Welding components and services
Certifiée ISO 9001 depuis plusieurs années, SCHRUB a obtenu la mise à jour 2008 (certification n°200112336) et entreprend actuellement la démarche de certification EN 9001.
SCHRUB
LE GROUPE
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Assistance technique et expertise / Technical assistance and expertise
SD Service est un organisme de formation professionnelle continue spécialisé dans le domaine du soudage, de la qualification des soudeurs et d’assistance technique (conseil, expertise, fiabilisation,…). Les équipes interviennent dans les procédés suivants : soudure par résistance par point, bossage, molette et soudure TIG, MIG, MAG, pulsé, arc avec électrode enrobée, laser, fil fourré, brasage, rechargement, OA, oxycoupage… Les formateurs ont une formation de technologue en soudage ou équivalente avec un minimum de 5 années d’expériences terrain.
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Définition du type de machine Type of machine definition
Suivi et validation des études et conception Study and Conception follow-up and validation
Installation sur site client et démarrage Customer site installation and machine starting
Commissioning des installations Installation commissioning
Paramétrage et asservissement (Soudure, effort, trajectoire) Setting-up and servomechanism (Welding, effort, path)
Ergonomie des postes Ergonomics
Optimisation & Fiabilisation soudure Welding optimization &reliability
Analyse et Expertise des moyens de soudage Welding means Analysis and Expertise
SD Service propose à ses clients des programmes de formations sur mesure ou standards. SD Service is a Training center and organism specialized in welding, welder certification or qualification and technical assistance (expertise, analysis, ...). The teams are experts in the following processes : spot welding, projection, seam wheel, and TIG, MIG, MAG, pulse, arc, laser, brazing, recharge, OA, oxycuting… The specialists have a professional training for becoming welding technicians or equivalent, with a 5 years experience in customers plants. SD Service propose to his customers Tailor Made training and standard program.
FORMATION & EXPERTISE SOUDAGE Welding Training
Maintenance / Maintenance • • • •
Preventive and curative, rehabilitation
Sur site client ou dans nos ateliers On client site or in our workshops
Définition des pièces d’usure Wear parts definition
Gestion de la maintenance client Customer maintenance management
Formation / Training
David BOUCHENY
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Machine à souder
[email protected]
•
Séquenceur & programmateur paramètres soudure Welding parameters timer & programmer Maintenance
Tel : +33(0)6 82 53 70 76 - Fax : +33(0)2 36 16 24 07
www.sdservice.fr
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Welding machine
Maintenance
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Préventive et curative, remise en état
Soudage par résistance Resistance welding
Sur site client et dans notre centre de Tours On customers plant or at our facilities in Tours.
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SD SERVICE
LE GROUPE
FTS Welding 20, rue des Campanules 77185 LOGNES Tel. : +33 (0)1.60.05.55.76 Fax : +33 (0)1.60.33.01.56
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