Gimnasio Católico San Nicolás de Bari. María Alejandra Saavedra Romero. Seguidor de Línea.
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Robot seguidor de línea negra Saavedra Romero María Alejandra.
[email protected],,
[email protected] [email protected] [email protected] Gimnasio Católico San Nicolás de Bari
En este trabajo se evidenciará como R esumen sumen — En hacer un carro seguidor de línea con su configuración electrónica, donde se verá desde su parte estructural y su parte interna, describie describiendo ndo el procedimiento que se va a llevar a cabo el diseño y montaje de un carro seguidor de línea fiel a la línea negra. Ab A bst strr act — In this work it will be demonstrated like follower of line does a car with his electronic configuration, where one will see from his structural part and his part he hospitalizes, describing the procedure that there is going to carry out the design and assembly of a car follower of faithful line to the black line.
Ma M ter i ale lessCNY70 — 2asensores
2 resistencias de 500 ohmios 2 resistencias de 20K ohmios 6 resistencias de 1K ohmios 4 transistores 2222A 2 LED rojos 2 Motoreductores de m mínimo ínimo 1Kg de fuerza 100PRM 2 llantas 1 Batería 9 Voltios 1 Protoboard Cables para conectar
y
I. INTRODUCCIÓN E N ESTE PROYECTO VAMOS A VER COMO SE HACE UN SEGUIDOR DE LÍNEA FIEL A EL COLOR NEGRO DONDE PODEMOS APLICAR LOS CONOCIMIENTOS BÁSICOS DE FÍSICA ENFOCADOS ESPECIFÍCAME A LA ELECTRÓNICA. ESTO NOS AMPLIARA NUESTRO CONOCIMIENTO SOBRE LA ROBÓTICA
II. DISEÑO Al comenzar a trabajar en el proyecto lo principal es, primero definir el proyecto, luego los materiales a utilizar.
Proyecto Olimpiada Primer Semestre 2015
Después de tener definido el proyecto, nuestros siguientes pasos son los siguientes: a) Determinar los sensores fieles a la luz negra. b) Escoger los motores a utilizar. c) Teniendo en cuenta el peso de los motores y la potencia de los mismos. d) Escoger entonces el driver para controlar el motor. e) Seleccionar los amplificadores más adecuados para la aplicación. f) Definir la ubicación de los sensores. g) Elegir las llantas, el número de ellas y la ubicación en el seguidor. h) Se eligió un pequeño acondicionador de señal a la salida de los CNY70. i) Se escogió la batería a utilizar para alimentar el Robot Se divide en la construcción en 3 partes: 1. Sensor óptico: CNY70: El del CNY70 hace parte de la primera fase de d e carro seguidor de línea es un componente encapsulado de 4 patas que consta de un transmisor, un receptor óptico un led infrarrojo y un transistor. El funcionamiento de este es por reflexión donde el trasmisor envía una señal infrarroja que si encuentra un objeto que la refleje a llegar receptor en este va caso la basepor del reflexión transistor aly si por el contario pega sobre una base oscura no se va a reflejar y no va a conducir este transistor. La mejor forma de usarlo es conectarle las patas a unos cables UTP para poderlo utilizar. Se conecta conecta a una fuente de poder de 9v y se conecta a una resistencia de 500Ω el transistor receptor está invertido donde el emisor le ponemos una resistencia de 20K y se conecta a tierra donde determinamos un pulso que nos va a indicar si estamos sobre la línea blanca o la línea negra. Para probarlo se usa el multímetro el cual va en un punto antes del LED pero después de la
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resistencia de 20k y la otra punta del multímetro va a tierra al momento que a el sensor le pasa la línea negra el multímetro marca entre 0.2v – 0.3v 0.3v pero al momento de que está en la línea blanca esta entre 5.1v lo cual nos indica que al momento de usar el LED cuando este en la línea blanca se va a enciende y cuando este en la línea negra se
circuitos en el protoboar los 2 sensores CNY70 se calibran con el ancho de la línea negra con una estructura de un material duro donde se le abren dos orificios paralelos del grosor de la línea para meter los sensores en los orificios para que no rosen con el piso eso se pega con cinta.
a pagar Eléctrico: y luego El circuito funciona 2. va Montaje mediante un sensor CNY70, es un componente encapsulado de 4 pines que consta de un transistor y un receptor óptico, el dispositivo funciona por reflexión el transmisor envía una señal infrarroja que si encuentra un objeto que la refleje llega al receptor que es la base de un transistor si por el contrario no encuentra un objeto que la refleje el receptor no recibe señal y no se activa.(Figura 02).
Luego con una el paloprotoboar o algo similar más grande donde un en poco cada esquina estén los moto reductores los cuales se ubican bajo el protoboar y se ubica en la parte de atrás del protoboar donde se ajusta con un elástico, se conecta todo y por último se le pone la pila de 9v dentro del elástico y se conecta en el positivo y en el negativo. Y ya queda el robot listo para usar Indicaciones útiles A. Figuras A. Figura 01
El sensor se conecta a una fuente de 9 v, y a una resistencia de 500 ohmios conectados al emisor de luz y luego a negativo de la la fuente, el colector del transistor del sensor va conectado al positivo y del emisor una resistencia (de 10 a 50 kilo ohmios)al negativo. Cuando no existe reflexión en el sensor, es decir, cuando el sensor esta sobre la línea negra los motores se encienden, pues, el receptor no detecta nada y no conduce el positivo sino la línea negativa, el transistor actúa como negador y no conduce y permite el paso de la corriente positiva que permite que el diodo led se encienda y en seguida se encienda el motor.
Figura 02
Cuando el sensor pasa por la superficie blanca existe reflexión el sensor si conduce y el transistor trasmite el voltaje positivo, y en la siguiente etapa se da paso a la corriente negativa el transistor actúa como interruptor y polarizador y evita que tanto el motor como el led se enciendan (Figura 01)
3. Construcción mecánica: La parte mecánica
B . Abre Abrev vi acio cione ness y Si Sigla glass Ohms Es la unidad de medida de la
en lo queimportante consiste ena la y motores es muy la estructura hora del desempeño del seguidor de línea. Luego de montar los
resistencia que oponen los materiales al paso de la corriente eléctrica y se representa con el símbolo o letra griega
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"Ω" (omega) K Significa tolerancia del 10% sobre el valor de la capacidad V Voltios LED Diodo emisor de luz -CNY70 Es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor,y ambos apuntando en lasemisma dirección, cuyo funcionamiento basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor
C . E cua cuaci cio one ness La Ley de Ohm establece que la intensidad
de la corriente eléctrica que circula por un dispositivo es directamente proporcional a la diferencia de potencial aplicada e inversamente proporcional a la resistencia del mismo La Ley de Ohm se puede entender con facilidad si se analiza un circuito donde están en serie, una fuente de voltaje (una batería de 12 voltios) y una resistencia de 6 ohms (ohmios). Se puede establecer una relación entre el voltaje de la batería, el valor de la resistencia y la corriente que entrega la batería y que circula a través de dicha resistencia. Esta relación es: I = V / R y se conoce como la Ley de Ohm Entonces la corriente que circula por el circuito (por la resistencia o resistor) es: I = 12 Voltios / 6 ohms = 2 Amperios.
por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.
III. CONCLUSIONES Se realizó una recopilación de datos sobre todos los componentes que van a ser utilizados en este proyecto, lo cual permitió tener una idea más clara y detallada para la elaboración de la etapa del carro seguidor de línea
Se obtuvo un conocimiento más preciso
sobre el funcionamiento y desarrollo del sistema que se va a usar. En el
Estos robots pueden variar desde los más básicos van tras una línea única hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen por lo general ciertas partes básicas comunes entre todos: Sensores: Un sensor CNY70, los sensores infrarrojos (LED infrarrojo) Motores: El robot se mueve utilizando
motores. Dependiendo la precisión del motor. del tamaño, el peso, Ruedas: Las ruedas del robot son movidas
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desarrollo del proyecto se logró centrar en objetivos puntuales como punto fundamental de la producción del proyecto ya que este hace parte del diseño y la aplicación que se encuentra entre la estructura funcional del sistema.
Al momento de recolectar información de
diferentes fuentes nos dimos cuenta que es necesario un estudio detallado para poder entender y llegar al buen funcionamiento del sistema.
D . Otr Otras as R Re ecom come enda ndaci cione oness
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IV. REFERENCIAS http://elprofegarcia.com/?p=111 http://tdrobotica.co/noticias/robotica/53 http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor _de_l%C3%ADnea http://tdrobotica.co/noticias/373-seguidorde-linea
