Aspects Mécaniques en Robotique

 

Kspgmts cämkidqugs gi rnfntdqug pkr  Cdmhga EK EKTNAAG TNAAG Di`äidgur bu Mnisgrvktndrg Iktdnika bgs Krts gt Cätdgrs  \rnegssgur ì a—Ämnag Iktdnikag Rgmhidqugs Kvkimägs (GI]RK)  Mhge bu Bäpkrtgcgit \rnbudt, ]upärdgurg Bdrgmtdni bgbgs ak Vnfntdqug  gt bg a—Kssgcfak`g Kutncktdsä - Vgikuat Kutncktdni 

;.

Mnistd Mnistdtut tutdni dni b—u b—ui i rnf rnfnt nt dib dibust ustrdg rdgaa ................... ...................................... ................................... ................

;.; ]tr ]trumt umturg urg eni enimtd mtdnii niigaa gaag. g.... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... ;. ;.66 ]t ]tru rumt mtur urgg nr nr`k `kid idqu qugg .... ......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ....... ;. ;.== ]t ]tru rumt mtur urgs gs cä cämk mkid idqu qugs gs ... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... ;.=.;; Incfrg ;.=. Incfrg b—kxgs b—kxgs.... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ....... ;.=.6 Ikturg bgs kxg kxgss ... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... .....

F 0 ;4< - 6 ‒ 6 ‒ 6 ‒ 6 ‒ 6 ‒ 6

6. Bgsmrdpt Bgsmrdptdni dni bgs nr`kigs nr`kigs mnistdtut mnistdtutdes des b—ui b—ui rnfn rnfntt di dibust bustrdga rdga ........ 6. 6.;; Cn Cntn tnrd rdsk sktd tdni. ni...... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... ........ ... 6.;.; Mrdtèrgs bg pgrenrckimgs pgrenrckimgs... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 6.;.6 Cntnrdsktdni hybrkuadqug ... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ... 6.;.= Cntnrdsktdni äagmtrdqug äagmtrdqug... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 6.;.2 Rgibkimgs b—ävnautd b—ävnautdni ni ... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 6.6 Vä Väbu bumt mtggurs urs ..... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......

‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒

5 5 5 5 0 4 4

6.6.; bg pgrenrckimgs pgrenrckimgs... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... 6.6.6 Mrdtèrgs Väbumtgurs utdadsäs utdadsäs gi rnfntdqug rnfntdq ug... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... .... 6.= Nr` Nr`kig kigss bg trk trkisc iscdss dssdni dni..... ......... ......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ........ ... 6.=.; Mrdtèrgs bg pgrenrckimgs pgrenrckimgs..... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ........ ... 6.=.66 Uds ì rnuagcgit 6.=. rnuagcgit..... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... .... 6.=.= Rrkiscdssdni pkr pd pd`inis `inis..... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ....... 6.=.2 Rrkiscdssdni pkr fdgaag fdgaagss .... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... ..... 6.=.7 Rrkiscdssdni pkr mnurrnd mnurrndgs gs ... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ... 6.=.5 Rrkiscdssdni pkr mhk mhkéigs éigs ..... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ....... 6.=.00 \kadgrs 6.=. \kadgrs ..... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... .... 6.2 Mkptgurs ..... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... .... 6.2.; Mrdtèrgs bg pgrenrckimgs pgrenrckimgs..... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ........ ... 6.2.6 Mkptgurs bg pnsdtdni pnsdtdni utdadsäs gi rnfntdq rnfntdqug ug.. .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒

4 ;; ;6 ;6 ;6 ;= ;= ;2 ;2 ;2 ;2 ;7 ;7

\gren \grenrck rckimg imgs s bgs bgs rnf rnfnt nts s di dibu bustr strdga dgas s ... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... Una nauc ucgg b bgg ttrk rkvk vkda da..... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ....... Mhkr`g ..... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ....... .. Vkpdbdtä...... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... ....... Ekmt Ekmtgu gurr bg sgrv sgrvdm dmg. g...... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... ........ ...

‒ ‒ ‒ ‒ ‒

;5 ;5 ;5 ;8 ;8

=.7 ]gi \rämsdfdad dsdndadtä itä..... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... .... =.5 ]gisdf ì.......... a—givd a—givdrni rniigc igcgit. git..... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .....

‒ ‒

;8 ;8

2. Gxpand Gxpandtkt tktdni dni bgs rnfnts rnfnts dib dibust ustrdg rdgas as.... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 2.; ]ämurdtä..... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... ....... 2.;.; ]ämurdtä bgs sdtgs rnfntdsäs rnfntdsäs... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ... 2.;.6 ]ämurdtä bgs rnfnts dibustrdg dibustrdgas as... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... 2. 2.66 Ck Ckdi ditg tgik ikfd fdad adtä tä.... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... ....... 2.= Ckditgiki Ckditgikimgs mgs cämk cämkidqug idqug gt äagmtrdqu äagmtrdqugg ... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ..... .. 2.=.; Ckditgikimg cämkidqug.... cämkidqug ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... ..... 2.=.6 Ckditgikimg äagmtrdqug..... äagmtrdqug.......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ....... 2. 2.22 Ed Edkf kfda dadt dtä. ä. Bur Buräg äg bg bg vd vdgg ..... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... ........ ... 2.7 Bdspni Bdspnidfd dfdadt adtää npärkt npärktdni dniiga igaag. ag..... ......... .......... .......... .......... .......... ......... ......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ........ ...

‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒ ‒

;4 ;4 6< 6< 6; 6; 6; 6; 6; 66

=.

=. =.;; =.6 =.= =. =.22

....................................... ....................................... ....................................... ................................. ............. \nur gi skvndr paus ...................

Rnutg rgprnbumtdni skis kutnrdsktdni bu Mgitrg erkiàkds b—gxpandtktdni b—gxpandtktdni bu brndt bg mmnpdg npdg gst strdmtgcgit ditgrbdtg. © Rgmhidqugs bg a—Di`äidgur, trkdtä @äidg cämkidqug

Bnm. F 0 ;4<

F 0 ;4