ARDUINO

 

Robot seguidor de línea para Arduino + Código  Código 

Descripción:   Descripción: El kit para armar robot seguidor de línea para Arduino + Código es uno de los proyectos más populares entre estudiantes y aficionados a la robótica. Su misión es seguir para una línea negra marcada en un fondo blanco.en Con la ayuda del  tutorial y el código programarlo podrás ponerlo en marcha unos minutos. minutos.  Requisitos:   Requisitos: Tener instalado el IDE de arduino  arduino  Saber como descargar un repositorio de GitHub  GitHub  Lista de materiales     

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1 Kit chasis de carro con tres ruedas  ruedas   1 Cable con switch  switch  1 Arduino UNO Compatible con Cable USB  USB   1 Cable micro USB  USB 

 

             

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2 Baterías de respaldo Power Bank 5V 2600mAh  2600mAh   1 Puente H  H  2 Protoboard 170 Puntos  Puntos  4 Separadores de Nylon M3x8  M3x8   23 Tornillos 23  Tornillos M3x6  M3x6  7 Separadores de Latón M3x8 mm  mm   3 Tornillos M3x10 mm  mm  3 Tuercas M3  M3  5 Módulos sensor óptico reflectivo TCRT5000  TCRT5000   8 Cables dupont macho a macho de 10cm  10cm   9 Cables dupont macho a macho 20cm  20cm   7 Cables dupont macho a macho de 10cm  10cm   16 Cables 16  Cables Dupont Macho Hembra de 20 cm  cm  2 Sujetadores de acrílico transparente de 3 mm 1 Cautín  Cautín  

Kit completo  completo  Desarrollo  Desarrollo   

Retira la protección de las piezas de acrílico.  acrílico.  

 

Solda los cables a los polos de los motores. Es importante soldar de la misma manera que se muestra en la imagen, de lo contrario los motores podrían girar hacia el sentido opuesto. 

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Coloca los soportes de acrílico al chasis.  chasis. 

 

Coloca motores y tornillos en los soportes.  soportes.  

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Coloca las ruedas y los encoders en los motores.  motores.  

 

Coloca los separadores de 25mm a la rueda loca.  loca.  

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Monta el Arduino UNO al chasis.  chasis.  

 

   

Coloca el protoboard  protoboard 

 

Conecta el puente H tal como se muestra en el diagrama  NOTA: Los

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colores de los de son los diagramas la conexión en cables físico no los mismosy  los colores de los cables de

 

   Antes de seguir con el ensamble ensamble verifica verifica que que los motores motores se muevan muevan correctamente con este programa, descargalo en el siguiente  siguiente  enlace  enlace y cárgalo.   cárgalo.   El robot se debe de mover Adelante por 1 segundo, después a la izquierda durante 1 segundo, después atrás durante 1 segundo, después a la derecha durante 1 segundo y espera 1 segundo para volver a realizar los  

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movimiento una vez mas: mas:  

 

Este programa es solo una prueba para comprobar que la etapa de los motores esta armada correctamente. Si los motores no se mueven en esa secuencia verifica que tus conexiones esten bien hechas   

Coloca los separadores de metal de 8mm a los sensores  sensores  

 

Coloca los separadores de 8 mm a la pieza de acrílico  acrílico  

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 Atornilla los los sensores sensores a la pieza de de acrílico. acrílico.  

 

   

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Conecta los Cables dupont macho hembra de 20cm  20cm  

 Atornilla la la segunda segunda pieza pieza de acrílico acrílico como se se muestra en la imagen. imagen.  

 

 

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 Atornilla la la pieza al chasis de tres ruedas ruedas utiliza utiliza un par de tornillos tornillos M310 y tuercas.   tuercas.

 

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Coloca el segundo protoboard para hacer las conexiones de los sensores.  

 

   

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Realiza las conexiones según el diagrama  diagrama NOTA: Los colores de los cables de los diagramas y los colores de los cables de la conexión en físico no son los mismos. También revisa la distribución de los pines sea la correcta, es decir basate en lo que diga tu sensor porque existen diferentes distribuciones de pines. 

 

 

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Pega las baterías al chasis de tres ruedas  ruedas  

 

 

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Carga el programa al arduino. NOTA: Es importante bajar toda la carpeta No copiar y pegar el codigo y no separar los archivos que vienen en el proyecto porque si no arrojara errores  

 

Código   Código Diagrama   Diagrama GitHub   GitHub Conclusiones 

Es necesario ajustar las ganancias del PID para que responda según las necesidades del seguidor de linea, para poder sintonizar el PID de manera correcta y que responda de manera rápida, es necesario empezar ajustando la ganancia proporcional (KP) hasta que siga la linea mas o menos, después que tome una curva y aumentar un poco las ganancia KI y KD.  KD.