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Fluidos

Aplicaciones de hidráulica Control servo proporcional

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FLUIDOS

APLICACIONES DE HIDRÁULICA CONTROL SERVO PROPORCIONAL

por el equipo de Lab-Volt (Quebec) Ltda.

Copyright © 2002 Lab-Volt Ltda.

Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta publicación puede ser reproducida, de ninguna forma ni por ningún medio, sin la previa autorización escrita de Lab-Volt Quebec Ltda.

Depósito legal - Secundo trimestre 2002 ISBN 2-89289-574-X

PRIMERA EDICiÓN, MAYO DE 2002

Impreso en Canadá Febrero de 2004

Prólogo El programa didáctico de hidráulica de Lab-Volt es un paquete modular para la enseñanza didáctica en el campo de la hidráulica. El sistema didáctico de hidráulica consiste de un programa de introducción y un programa de enseñanza avanzado. El programa de introducción consta de dos manuales: El volumen 1, Hidráulica - Principios básicos, que cubre los principios básicos de hidráulica; el volumen 2, Hidráulica - Control eléctrico de sistemas hidráulicos, que cubre los circuitos eléctricos y los diagramas en escalera para las aplicaciones en hidráulica. El programa de enseñanza avanzado se extiende más allá del programa de introducción con los sensores de demostración de las aplicaciones en hidráulica, los autómatas programables (PLCs) y el control servo proporcional. Las aplicaciones cubiertas se basan en aquellas que se encuentran en la industria. En este manual, Aplicaciones de hidráulica - Control servo proporcional, los estudiantes son introducidos a los sistemas de control servo proporcional y sus circuitos asociados. El manual ofrece la teoría básica y la experiencia práctica de laboratorio para trabajar en una pequeña parte del campo del control servo proporcional. Como pre requisito de este manual, el estudiante debió haber completado el programa de introducción de hidráulica. El manual Guía del profesor para hidráulica de Lab-Volt (P/N 30794-12) contiene las respuestas a todas las preguntas de los pasos del procedimiento a de las preguntas de revisión que se encuentran en este manual.

111

IV

Tabla de contenido Introducción . ....................... . ....................... VII Ejercicio 1 Válvulas de control direccional proporcional . ........ . .. 1-1 Diseño y operación de las válvulas de control direccional proporcional. Dibujando la curva de caudal/voltaje de la válvula direccional con control proporcional del equipo didáctico. Ejercicio 2 Control de la aceleración y desaceleración . . . . . . . . . . . . .. 2-1 Aprendiendo como eliminar un arranque abrupto de un actuador y detenerlo con el control de la aceleración y desaoeleración.

a

Ejercicio 3 Control de lazo abierto de la velocidad del motor. . . . . . . .. 3-1 Sistemas de control de la velocidad de lazo abierto. Midiendo la velocidad de un motor hidráulico. Control de lazo abierto de la velocidad del motor del equipo didáctico. Ejercicio 4 Control proporcional (P) de la velocidad del motor ....... 4-1 Sistemas de control de lazo cerrado de la velocidad. Modo de control proporcional. Definición de los términos ganancia proporcional, banda proporcional y error residual. Ventaja y desventaja del control proporcional. Reinicio manual. Ejercicio 5 Control proporcional más integral (PI) de la velocidad del motor ......................... . .. 5-1 El modo de control integral. Definición de los términos ganancia ganancia integral, sobreelongación y oscilación. Ventaja y desventaja del control integral. El modo de control proporcional más integral. Ejercicio 6 Control proporcional más integral más derivativo (PID) de la velocidad del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6-1 El modo de control derivativo. Definición de los términos tiempo derivativo, interacción y no interacción. Ventaja y desventaja del control derivativo. El modo de control proporcional más integral más derivativo. Ejercicio 7 Control de lazo abierto de la posición de la barra del cilindro .............................. 7-1 Sistemas de control de la posición de lazo abierto. Detectando la posición de la barra de un cilindro. Control de la posición en lazo abierto de la barra del cilindro del equipo didáctico. Ejercicio 8 Control de lazo cerrado de la posición de la barra del cilindro .............................. 8-1 Sistemas de control de la posición de lazo cerrado. Control de la posición en lazo abierto de la barra del cilindro del equipo didáctico.

v

Tabla de contenido (continuación) Ejercicio 9 Control de lazo cerrado de la presión del cilindro ....... . . 9-1

Sistemas de control de la presión de lazo cerrado. Detectando la presión aplicada al pistón del cilindro. Control de lazo cerrado de la presión aplicada al cilindro del equipo didáctico.

Apéndices

A B C

Tabla de utilización del equipo . . . . . . . . . . . . . . . .. A-1 Factores de conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 8-1 Símbolos gráficos hidráulicos y neumáticos . . . . . . C-1

Bibliografía ¡Nosotros valoramos su opinión!

VI

Introducción La necesidad de alcanzar un control de la maquinaria hidráulica más fino y preciso creó la necesidad del control servo electro hidráulico. El control servo electro hidráulico proporciona un control más exacto que el que proporciona el control manual o de solenoides. Esto se logra al unir el control electrónico con servo válvulas o válvulas proporcionales. ¿Qué es una servo válvula y qué es una válvula proporcional? Estos dispositivos son similares ya que son válvulas de precisión de tipo carrete en las cuales el carrete se puede mover en proporción a una señal de control eléctrica. Sin embargo, las servo válvulas generalmente tienen mejores características dinámicas que las válvulas proporcionales, lo cual las hace más costosas. Como consecuencia, se escogen las servo válvulas para la mayoría de las aplicaciones de demanda, incluyendo misiles, cohetes y aeronaves. Por otra parte, las válvulas proporcionales compiten con las servo válvulas en la mayoría de las características excepto por las características dinámicas. Estas proveen una solución barata pero satisfactoria a los múltiples procesos de fabricación tales como el moldeo por inyección, el fundido a presión y el manejo de material. Este curso cubre el control servo eléctrico utilizando válvulas proporcionales. Los temas cubiertos incluyen: el diseño y la operación de las válvulas proporcionales; el control de la aceleración y desaceleración de un actuador hidráulico; el control de la velocidad de un motor hidráulico en el modo de lazo abierto, en el modo proporcional (P) de lazo cerrado, en el modo de control proporcional más integral (PI) y en el modo de control proporcional más integral más derivativo (PID); el control de la posición de la barra de un cilindro en los modos de lazo abierto y lazo cerrado y el control de la presión aplicada al pistón del cilindro en el modo de lazo cerrado. Los ejercicios en este manual permiten un aprendizaje sistemático y realista de la materia tema. Cada ejercicio contiene: un objetivo del ejercicio claro y definido. una discusión de la teoría involucrada. un resumen del procedimiento el cual proporciona un puente entre la discusión teórica y el procedimiento de laboratorio. un procedimiento de laboratorio paso a paso en el cual el estudiante observa el fenómeno importante. A través del procedimiento, hay preguntas que dirigen el proceso de pensar en el estudiante y ayudan al aprendizaje de los principios involucrados. una conclusión que resume el material presentado en el ejercicio. preguntas de revisión para verificar que el material ha sido asimilado correctamente.

VII

VII!

Ejercicio

1

Válvulas de control direccional proporcional

OBJETIVO DEL EJERCICIO • •

Describir el diseño y la operación de una válvula de · control direccional proporcional. Dibujar la curva caudal/voltaje de la válvula direccional con control proporcional del equipo didáctico.

DISCUSiÓN Válvulas de control direccional proporcional En hidráulica, la velocidad de un actuador se controla al regular el volumen de aceite que entra y sale de éste. Esto se puede lograr utilizando, entre otras cosas, una válvula de control de flujo convencional o una válvula de control direccional proporcional: La válvula de control de flujo es resistente, de construcción simple y relativamente barata. Sin embargo, el utilizar este tipo de válvula se tienen varias desventajas: -

El ajuste de la perilla de la válvula se debe reajustar cada vez que se desea una nueva velocidad del actuador.

-

En aplicaciones que requieren que la velocidad del actuador cambie en ciertos momentos del ciclo, se deben utilizar varias válvulas de control de flujo, lo cual complica el circuito y aumenta el número de ajustes necesarios.

-

Una válvula de control de flujo no puede controlar la dirección de movimiento del actuador. Por tanto, se debe adicionar al circuito una válvula de control direccional para controlar la dirección. Ya que una válvula de control direccional es una válvula interruptor encendido/apagado, el sistema puede estar sujeto a choques causados por el cierre o la abertura repentina de la válvula direccional o por el impacto de la carga en el actuador. Estos choques pueden resultar en una fuga o la destrucción de la válvula, la bomba, el actuador o la tubería.

La válvula de control direccional proporcional es más costosa que la válvula de control de flujo y esta requiere de una señal eléctrica para su control. Sin embargo, esto elimina los problemas relacionados con la válvula de control de flujo: -

La válvula de control direccional proporcional permite un control simultáneo tanto de la velocidad del actuador como de la dirección, utilizando una sola válvula.

-

La velocidad del actuador y la dirección se puede cambiar en cualquier momento del ciclo simplemente modificando el nivel y la polaridad de la señal de control 1-1

Válvulas de control direccional proporcional eléctrica, lo cual se puede realizar automáticamente por medio de un circuito de control remoto. -

La señal de control eléctrica se puede volver una rampa para mover suavemente el carrete de la válvula de control direccional y suprimir los choques de presión hidráulica, como lo muestra la figura 1-1.

r-_A_B_IE_R_TA _ _ VÁLVULA

CERRADA; 1 1

___

.....J~

____

CHOQUE DE PRESiÓN

a) Válvula de control direccional convencional

ABIERTA VÁLVULA

CERRADA / i 1 1

_ _ _--'--1~---

SIN CHOQUE

b) Válvula de control direccional proporcional

Figura 1-1. La válvula de control direccional proporcional puede eliminar choques del circuito hidráulico.

Aplicaciones Las válvulas de control direccional proporcional se utilizan en numerosas aplicaciones industriales, tales como el moldeo por inyección o por soplo, recorte de metal, prueba de fatiga, fundido a presión, manufactura de acero, operación de turbinas a vapor y gas, prensa, industria pesada, papel, procesamiento de madera, plásticos, robótica, manejo de material, equipo portátil y herramientas de maquinaria controlada por computador. Una aplicación típica de una válvula de control direccional proporcional es realizar la transferencia de partes rápida, suave y de manera precisa desde una estación de trabajo a otra en una transferencia en linea. Otra aplicación es controlar un troquel de perforación en ciclos de alta velocidad y con altas fuerzas de inercia sin tener un desgaste mecánico excesivo en los mecanismos compartidos. Una tercera aplicación es el control de un elevador hidráulico y proporcionar una aceleración y desaceleración lenta en el elevador.

1-2

Válvulas de control direccional proporcional Construcción y operación de las válvulas de control direccional proporcional La construcción de las válvulas de control direccional proporcional puede variar levemente de un fabricante a otro. Sin embargo, las válvulas de control direccional proporcional tienen las siguientes partes en común: un circuito electrónico, un mecanismo actuador del carrete y resortes de centrado. Como un ejemplo, la figura 1-2 muestra la construcción de una válvula direccional con control proporcional suministrada con su equipo didáctico de hidráulica. La figura muestra un motor de fuerza lineal de imán permanente que maneja directamente el carrete de la válvula. El carrete, el cual es de tipo centro bloqueado tiene extremos de control en forma de V que se abren gradualmente permitiendo el control exacto del caudal. Un voltaje de control entre -10 Y 10 V se aplica al circuito electrónico dentro de la válvula para controlar el carrete de la válvula y así la abertura de la misma. Un TDVL se sujeta al carrete de la válvula para proporcionar una realimentación de la posición del carrete.

¡.-_ _ _ VOLTAJE DE

CONTROL

RESORTE DE CENTRADO DEL CARRETE

CARRETE

P T

TDVl CIRCUITO ELECTRÓNICO

BOBINA

IMÁNES PERMANENTES

A B

SíMBOLO

Figura 1-2. Válvula proporcional utilizando un motor de fuerza lineal para accionar su carrete.

La operación detallada de la válvula es la siguiente: •

El circuito electrónico convierte el voltaje de control en una corriente utilizada para accionar el motor de fuerza lineal.

•

El motor de fuerza lineal mueve el carrete según la polaridad y el nivel del voltaje de control. La polaridad del voltaje de control, la cual es positiva (+) o negativa (-), determina cuando el carrete se mueve en la posición de flechas derechas o la posición de flechas cruzadas. El nivel del voltaje de control determina la distancia por donde se mueve el carrete: -

Cuando se aplica un voltaje de control positivo a la válvula, el circuito electrónico hace que fluya una corriente proporcional a través de la bobina del motor. Esto crea un campo magnético alrededor de la bobina, causando que la armadura del motor mueva el carrete a la izquierda. Esto comprime el 1-3

Válvulas de control direccional proporcional resorte de centrado del carrete. Esto también conecta el puerto P al puerto A y el puerto T al puerto B, lo cual es la condición de flechas derechas. La distancia que recorre el carrete cuando ha sido movido a la izquierda es directamente proporcional a la corriente y por tanto al voltaje de control. Entre mayor sea el voltaje de control el carrete se moverá lo más lejos hacia la izquierda, a la posición completamente abierta. -

Cuando se aplica un voltaje de control negativo a la válvula, el circuito electrónico hace que la corriente a través de la bobina del motor cambie de dirección. Esto invierte la dirección del campo magnético alrededor de la bobina, causando que la armadura mueva el carrete a la derecha. Esto comprime el resorte de centrado del carrete. Esto también conecta el puerto P al puerto B y el puerto T al puerto A, lo cual es la condición de flechas cruzadas. Entre mayor sea el voltaje de control el carrete se moverá lo más lejos hacia la derecha, a la posición completamente abierta. Si se quita el voltaje de controlo se coloca en O V, el resorte de centrado volverá automáticamente el carrete a la posición central bloqueando todos los puertos de la válvula.

•

El TDVL, o transformador diferencial de variable lineal produce un voltaje proporcional a la posición del el carrete. Este voltaje se realimenta al circuito electrónico y se compara con el voltaje de control. Si el voltaje no es igual, el circuito electrónico hará que la corriente fluya a través de la bobina del motor para corregir la posición del carrete hasta que esta corresponda a la posición deseada. De esta manera, el TDVL proporciona un control interno de lazo cerrado de la posición del carrete.

Las válvulas proporcionales que tienen incorporado un TDVL se utilizan en aplicaciones donde la posición del carrete debe corresponder con exactitud al voltaje de control. Sin embargo, también están disponibles los modelos que no tienen un TDVL para aplicaciones donde el error de la posición no es tan importante, tales como cuando el operador está siguiendo visualmente el movimiento del actuador. La figura 1-3 muestra otro tipo de válvula de control direccional proporcional que utiliza dos solenoides proporcionales para el accionamiento de su carrete. Cuando el voltaje de control es positivo, el solenoide A se energiza y el carrete se mueve una distancia proporcional a la derecha, la cual es la posición de flechas derechas. Cuando el voltaje de control es negativo, el solenoide B se energiza y el carrete se mueve una distancia proporcional a la izquierda, la cual es la posición de flechas cruzadas. Cuando el voltaje de control se vuelve nulo, los resortes de centrado vuelven automáticamente el carrete a su posición central, bloqueando todos los puertos de la válvula.

1-4

Válvulas de control direccional proporcional SOl-B

VOLTAJE DE CONTROL

CIRCUITO ELECTRÓNICO

A B

SOl-A

SíMBOLO

SOLENOIDE A

ARMADURA

RESORTE A

CARRETE RESORTE B ARMADURA

SOLENOIDE B

Figura 1-3. Válvula de control direccional proporcional utilizando dos solenoides para el accionamiento de su carrete.

Válvulas proporcionales operadas directamente y por piloto Las válvulas proporcionales ilustradas en las figuras 1-2 y 1-3 son operadas directamente debido a que su mecanismo de accionamiento actúa directamente sobre el carrete para proporcionar el caudal deseado. Cuando los índices de presión y caudal aumentan, la fuerza necesaria para mover el carrete aumenta. Como resultado, las válvulas proporcionales operadas directamente tienen un límite de factibilidad el cual está alrededor de 75 I/min [20 gal(US)/min]. Para caudales mayores, se deben utilizar las válvulas proporcionales operadas por piloto. La figura 1-4 muestra una válvula de solenoide proporcional operada por piloto. Un carrete piloto genera una fuerza hidráulica utilizada para el accionamiento de su carrete principal, permitiendo que se puedan controlar caudales mayores. Cuando, por ejemplo, el solenoide A se energiza, el carrete piloto se mueve a la derecha, dirigiendo aceite piloto a la derecha del carrete principal. Esto mueve el carrete principal a la izquierda a una distancia proporcional a la presión del aceite piloto. La válvula ilustrada en la figura 1-4 tiene dos etapas, las cuales son la etapa piloto y la etapa principal. Sin embargo, también están disponibles válvulas proporcionales operadas por piloto con tres etapas para aplicaciones de muy alto caudal.

1-5

Válvulas de control direccional proporcional

o

CARRETE PilOTO

P T

A B

SíMBOLO

CARRETE PRINCIPAL

Figura 1-4. Dos etapas de la válvula de solenoide proporcional operada por piloto.

Curva de caudaVvoltaje de una válvula de control direccional proporcional La curva de caudal/voltaje de una válvula proporcional se obtiene variando el voltaje de control de la válvula y midiendo el caudal de salida en el puerto T de la válvula, con los puertos A y B conectados entre sí, como lo muestra la figura 1-5 (a). Cuando se registran las mediciones de caudal, es importante que se mantenga constante la caída de presión llP a lo largo de la válvula debido a que el caudal a través de la válvula aumentará no sólo con un aumento en el voltaje de control sino también con un aumento en la caída de presión a lo largo de la válvula. La figura 1-5 (b) muestra la curva ideal caudal/voltaje de una válvula proporcional. La curva es en realidad una linea derecha que indica que el caudal es directamente proporcional de manera lineal al voltaje de control. La zona plana cerca del área de O-V de la curva se denomina banda muerta. Con la banda muerta, el caudal permanece nulo aún cuando se cambie el voltaje de control. Esto significa que se debe aplicar un voltaje de control mínimo antes que la válvula en realidad se comience a abrir. La banda muerta se produce por el hecho que el surco del carrete de la válvula es ligeramente más ancho que las acanaladuras del cuerpo. Esta condición, denominada carrete traslapado, se necesita para tener todos los puertos bloqueados cuando el carrete está centrado. La figura 1-5 muestra la curva real caudal/voltaje de una válvula proporcional. Esta curva difiere realmente de la anterior ya que ésta tiene una banda muerta más ancha, como también presenta histéresis. La histéresis es una diferencia en el voltaje de control requerido para obtener un caudal dado cuando el carrete de la válvula se mueve en una dirección y luego en otra dirección. La histéresis se debe principalmente a la fricción del carrete, a los efectos de magnetización y a la contaminación del aceite. La histéresis se puede reducir significativamente con un TDVL. 1-6

Válvulas de control direccional proporcional

VOLTAJE DE ------CONTROL

(a) Circuito de medición

CAUDAL

P-B

+V

VOLTAJE DE CONTROL (V)

+V

VOLTAJE DE CONTROL (V)

101

--1

~

BANDA MUERTA (b) Curva ideal

CAUDAL

P-B

P-A

--

- V __+--+-+-+--+~_.L.-+-+-f----H-+-+ I I I

----i

: I

~

:..-

__

HISTÉRESIS

BANDA MUERTA (e) Curva real

Figura 1-5. Curva caudaVvoltaje de una válvula proporcional.

1-7

Válvulas de control direccional proporcional

Ajuste de anulación La mayoría de la válvulas de control direccional proporcional tienen un tornillo de ajuste de anulación que se puede utilizar para compensar una desviación de la carga cuando el voltaje de control es nulo. La anulación se ajusta levemente fuera del centro verdadero con el fin de proporcionar mayor presión en un extremo del actuador y evitar cualquier movimiento de la carga. Los cambios de temperatura, los cambios de presión y la edad de la válvula pueden causar que la anulación se desvíe levemente, así que se necesita volver a ajustar la anulación para mantener la carga estacionaria.

Filtrado Para que una válvula de control direccional proporcional tenga una operación constante y alta confiabilidad, es importante tener un buen filtro de aceite en todo el sistema hidráulico. Las válvulas de control direccional proporcional a menudo vienen con un pequeño filtro incorporado que realiza un filtrado burdo de aceite que va a su carrete piloto. Es muy importante instalar un filtro adicional de alta presión, corriente arriba de la válvula, particularmente en los sistemas que operan a altas presiones y a ciclos de altas velocidades. De no hacer esto, puede resultar en el deterioro gradual del funcionamiento de la válvula.

La sección PUNTOS DE REFERENCIA del controlador P.I.D. del equipo didáctico Su equipo didáctico viene con un Controlador PID, modelo 6367, hecho de controles y circuitos que se pueden utilizar para operar con exactitud la válvula direccional con control proporcional del equipo didáctico. Como muestra la figura 1-6, el Controlador PID tiene una sección de PUNTOS DE REFERENCIA que puede generar dos voltajes cc ajustables llamados puntos de referencia. El ajuste del PUNTO DE REFERENCIA 1 se realiza mediante el potenciómetro 1, mientras que el ajuste del PUNTO DE REFERENCIA 2 se realiza mediante el potenciómetro 2. Cada PUNTO DE REFERENCIA se puede ajustar entre -1 OY 10 V, lo cual corresponde a la gama de entrada del control de la válvula direccional con control proporcional del equipo didáctico cuando el interruptor de la válvula está colocado en la posición -10 V - + 10 V. La sección de los PUNTOS DE REFERENCIA tiene dos salidas denominadas "1" Y "2": -

1-8

La salida PUNTO DE REFERENCIA 1 se utilizará para el control de la válvula direccional con control proporcional del equipo didáctico. El voltaje presente en esta salida es el PUNTO DE REFERENCIA 1 o el PUNTO DE REFERENCIA 2, dependiendo de cual punto de referencia se selecciona. La selección del punto de referencia se hace por medio del interruptor de conmutación S1 o mediante un voltaje externo de 24-V cc proveniente de un relé electromecánico o PL, en donde el operador de conmutación del interruptor S1 se debe colocar en la posición A.

Válwlas de control direccional proporcional _ La salida PUNTO DE REFERENCIA 2 se utilizará en las aplicaciones que requieren una fuente de voltaje cc ajustable. Esta salida proporciona el ajuste del voltaje mediante el PUNTO DE REFERENCIA del potenciómetro 2.

CONTROLADOR P.I.D. GENERADOR DE RAMPA

PUNTOS DE REFERENCIA

-E)

S1

~ ~: I

24V=

I

: A: I

~

I

POTENCIóMETRO 1 AJUSTA EL PUNTO ---4---'+1f-DE REFERENCIA 1

SALIDA UTILIZADA PARA EL CONTROL DE LA VÁLVULA PROPORCIONAL

B

CR

POTENCiÓMETRO 2 2 AJUSTA EL PUNTO -+-~I­ DE REFERENCIA 2

-10 V - +10 V

2

SALIDA UTILIZADA EN APLICACIONES QUE REQUIEREN UNA FUENTE DE VOLTAJE CC AJUSTABLE

-10V-+10V

Figura 1-6. La sección de los PUNTOS DE REFERENCIA de un Controlador PID.

Resumen del procedimiento En este ejercicio, usted dibujará la curva caudal/voltaje de la válvula direccional con control proporcional del equipo didáctico. Para hacer esto, usted medirá para varios voltajes diferentes, el caudal en el puerto T de la válvula.

EQUIPO REQUERIDO Consulte la tabla de utilización del equipo en el apéndice A del manual para obtener la lista del equipo requerido para realizar este ejercicio.

PROCEDIMIENTO

o

1. Conecte el sistema mostrado en la figura 1-7. En este sistema, la salida PUNTO DE REFERENCIA 1 del Controlador PID se utilizará para aplicar

1-9

Válvulas de control direccional proporcional un voltaje variable voltaje a la entrada de control de la válvula direccional con control proporcional. Nota: La válvula proporcional tiene una terminal de salida, denominada -10 V - + 1O V, la cual se puede utilizar para vigilar la posición real del carrete de la válvula a lo largo del ejercicio. El voltaje generado en esta salida corresponde a la posición real del carrete y debe ser aproximadamente igual al voltaje de control de la válvula en todo momento.

o

2. Encienda la 24-V Fuente de alimentación cc y el Controlador PID colocando sus interruptores de ALIMENTACiÓN es la posición 1. No encienda todavía la Fuente de alimentación hidráulica.

o

3. En la válvula direccional con control proporcional , coloque el interruptor de la gama de entrada de control en la posición -1 O V - +10 V.

o

4. En la sección PUNTO DE REFERENCIA del Controlador PID, seleccione PUNTO DE REFERENCIA 1 colocando el interruptor PUNTO DE REFERENCIA S1 en la posición A. Ajuste la perilla del potenciómetro PUNTO DE REFERENCIA 1 hasta que el voltaje cc marque 0,00 V en la entrada de control de la válvula direccional con control proporcional.

o

5. Antes de encender la Fuente de alimentación hidráulica, realice el siguiente procedimiento de iniciación: a. Coloquese las gafas de seguridad; b. Asegúrese que las mangueras hidráulicas estén conectadas fi rmemente; c. Verifique el nivel de aceite en la unidad de depósito de alimentación. El aceite debe cubrir pero no sobrepasar la linea negra encima del indicador de nivel de temperatura/aceite en la unidad de alimentación. Agregue aceite si es necesario; d. Abra completamente la válvula de alivio girando su perilla completamente en sentido antihorario.

1-10

o

6. Encienda la Fuente de alimentación hidráulica. Con un voltaje de control de 0,00 V aplicado a la válvula direccional con control proporcional, la válvula está en la condición centro cerrado y todo el aceite bombeado es vaciado al depósito de ajuste de presión de la válvula de alivio.

o

7. Ajuste la perilla de la válvula de alivio hasta que la presión del sistema en el manómetro A sea 2800 kPa (400 psi).

Válvulas de control direccional proporcional MANÓMETRO A

ALIMENTACiÓN

VCDP1 VPR1

2800 kPa (400 psi)

MANÓMETRO B

T

RETORNO

SALIDA

-

ENTRADA

(a) Sección hidráulica

VOLTíMETRO CC

D CONTROLADOR P.I.D. GENERADOR DE RAMPA

PUNTOS DE REFERENCIA

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