Actividad Entregable de Robotica Industrial

SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO INDUSTRIAL

PLAN DE TRABAJO DEL ESTUDIANTE

TRABAJO FINAL DEL CURSO

1. INFORMACIÓN GENERAL Apellidos y Nombres:

Santamaria Sandoval Hander Rafael

Dirección Zonal/CFP:

Lambayeque/CFP/ Chiclayo

Carrera:

Mecatrónica Industrial

Curso/ Mód. Formativo

ROBOTICA INDUSTRIAL

Tema del Trabajo:

Estación robotizada de paletizado

ID:

1361160

Semestre:

5to

2. PLANIFICACIÓN DEL TRABAJO N°

ACTIVIDADES/ ENTREGABLES

CRONOGRAMA/ FECHA DE ENTREGA Día 1/06/23

01

IMFORMACIÓN GENERAL

x

02

PREGUNTAS GUIA

x

Día 2/06/23

Día 6/06/23

04

HOJAS DE RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS GUÍA HOJA DE PLANIFICACIÓN

05

TRABAJO DEL CURSO

06

DIBUJO/ESQUEMA/DIAGRAMA

x

07

LISTAS DE RESCURSOS

x

08

ENTREGA

x

03

x x x

3. PREGUNTAS GUIA Durante la investigación de estudio, debes obtener las respuestas a las siguientes interrogantes: Nº

PREGUNTAS

1

Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola de operación.

2

Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.

3

Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots.

4

Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.

5

Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA SimPro.

6

¿Cómo se realiza la programación de posiciones y trayectorias en un robot?

2

TRABAJO FINAL DEL CURSO

HOJA DE RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS GUÍA 1.

Describir las partes principales de un robot: Manipulador, controlador, consola de operación.

Controlador ✓ Actuadores: Siguiendo con las analogías, los actuadores vendrían siendo los corazones de los robots industriales, pues son los motores encargados de dar la fuerza para los movimientos del dispositivo. Manipulador ✓ Articulaciones ✓ Muñeca ✓ Actuador final 2.

Describir los sistemas coordenados de referencia del robot.

Un sistema de coordenadas (o referencia) define la ubicación de un elemento respecto a otro elemento con una posición y orientación determinadas. Un elemento puede ser un objeto, un robot u otro marco de referencia. Todas las aplicaciones de programación fuera de linea requieren la definición de un sistema de coordenadas para localizar el objeto con respecto a un robot para actualizar la simulación de forma adecuada.

3.

Describe los términos y conceptos que se utilizan en la programación de robots. ✓ Actuadores: transductor, que transforma señales eléctricas en movimientos mecánicos. ✓ Algoritmo: conjunto definido de reglas o procesos para la solución de un problema en un número finito de pasos. ✓ Analógico: representación de una variable o información mediante valores que varíen de forma continua.

4.

Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación RobotStudio.

Descripción general Esta sección proporciona una introducción a los sistemas de coordenadas utilizados principalmente en la programación fuera de línea. En RobotStudio puede utilizar los sistemas de coordenadas (que se explican más abajo) o los sistemas de coordenadas definidos por el usuario para correlacionar elementos y objetos. Jerarquía Los sistemas de coordenadas están correlacionados jerárquicamente. El origen de cada sistema de coordenadas se define como una posición en uno de sus ascendientes. A continuación, se describen los sistemas de coordenadas utilizados más habitualmente. Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta El sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado también TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir distintos TCP para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP 3

TRABAJO FINAL DEL CURSO predefinido en el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0. Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posición programada. Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la estación o célula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarquía de la que dependen todos los demás sistemas de coordenadas (si se utiliza RobotStudio). Base de coordenadas de la base (BF) El sistema de coordenadas de la base se denomina base de coordenadas de la base (BF). Cada robot de la estación, tanto en RobotStudio como en el mundo real, tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre está situado en la base del robot. 5.

Describa los sistemas de coordenadas del entorno de programación KUKA SimPro.

Software de aplicación para la visualización, el control y la documentación completa de procesos de producción basados en robots de todo tipo casi en tiempo real. Funciones de navegación: ✓ Orbit: esta función permite girar en una órbita de tres dimensiones el entorno de trabajo alrededor del centro de interés. ✓ Pan: esta función permite mover el entorno de trabajo en cualquier dirección de forma paralela a la pantalla. ✓ Zoom: esta función permite ampliar la zona de trabajo para una mejor visualización ✓ Fill: esta función permite encuadrar dentro de la zona de trabajo todos los elementos que existen dentro de ella de una forma rápida sin necesidad del zoom. Funciones para manipulación de objetos: ✓ Select: esta función permite seleccionar cualquier elemento. ✓ Trans: esta función permite la traslación de todo tipo de elementos previamente seleccionados con respecto a su sistema de coordenadas. ✓ Rot: esta función permite la rotación de todo tipo de elementos previamente seleccionados con respecto a su sistema de coordenadas. ✓ Pnp: esta función permite la unión de piezas mediante puntos predefinidos. 6.

¿Cómo se realiza la programación de posiciones y trayectorias en un robot?

Se realiza el control cinemático del robot para el seguimiento de trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas para el extremo. Se realiza el control dinámico desacoplado utilizando una acción de control on-off.

4

TRABAJO FINAL DEL CURSO

HOJA DE PLANIFICACIÓN PROCESO DE EJECUCIÓN OPERACIONES / PASOS /SUBPASOS

SEGURIDAD / MEDIO AMBIENTE / NORMAS -ESTANDARES

1.INFORMACIÓN PERSONAL

MANUEL DEL CURSOINTERNET

2.PLANIFICACIÓN DE TRABAJO

MANUAL DEL CURSOINTERNET

3.REALIZAR LAS PREGUNTAS GUIAS EN LA FECHA CORRESPONDIENTE

DE ACUERDO AL FORMATO

4.ANALIZAR LAS PREGUNTAS GUÍAS

MANUAL DEL CURSOINTERNET

5.RESPONDER A LA HOJA DE RESPUESTA DE LAS PREGUNTAS GUÍAS

FORMATO EN LA HOJA DE RESPUESTAS

6.RECOLECTAR MI INFORMACIÓN

MANUAL DEL CURSOINTERNET

7.REALIZAR LA HOJA DE APLICACIÓN CON PASOS/ SUBPASOS

FORMATO PLAN DEL TRABAJO

8.DIBUJOS/ ESQUEMAS/ DIAGRAMAS

FORMATO PLAN DE TRABAJO

9.LISTA DE RECURSOS

FORMATO PLAN DE TRABAJO

INSTRUCCIONES: debes ser lo más explícito posible. Los gráficos ayudan a transmitir mejor las ideas. No olvides los aspectos de calidad, medio ambiente y SHI.

5

TRABAJO FINAL DEL CURSO La empresa de servicios” ROBOTRONICS SAC” está siendo contratada para realizar la automatización de una estación robotizada de paletizado para una empresa dedicada a la elaboración y embotellado de bebidas gaseosas. Por tal motivo la empresa ROBOTRONICS SAC desea contratar a jóvenes aprendices del SENATI de la carrera de Mecatrónica Industrial del V Semestre, para realizar la simulación mediante software de una estación robotizada de paletizado para una línea de producción, de tal forma que se darán diversas soluciones a la empresa para la implementación del robot industrial. Para iniciar con la configuración del brazo robotizado se tendría que realizar las siguientes actividades. • • • •

Configuración de una estación. Configuración de la herramienta. Programación de posiciones y trayectorias. Programación de movimiento de cajas.

Softwares de ayuda:

Enlace:

descarga

del

RobotStudio

2019

https://bit.ly/2AryyaI Enlace:

descarga

KUKA

SimPro

https://bit.ly/30FA03M

6

3.0

ABB

TRABAJO FINAL DEL CURSO

Manipulador Pasemos ahora a la parte mecánica más importante del robot, es decir, el manipulador, el cual es el componente mecánico principal pues es la parte estructural en sí misma, compuesta por elementos solidos o por eslabones unidos mediante articulaciones que le permiten el movimiento. A estas subpartes, también analógicamente, se le llaman cuerpo, brazo, muñeca y actuador final. Controlador Si hacemos una analogía con el cuerpo humano, el controlador vendría siendo el cerebro del robot, pues es la parte que regula todas las funciones, movimientos, cálculos y procesamientos de información, a través de un microordenador. Este microordenador, a su vez, tiene una unidad central, memoria, dispositivos de alimentación e interfaces que le permiten el contacto con los comandos externos. Por otro lado, los controladores pueden variar en su función, derivado de los parámetros que controlan, aunque esencialmente pueden ser de posición, cinemático (incluyendo posición y velocidad), dinámico (además de lo anterior controla las propiedades del manipulador y los elementos asociados) o adaptativo (incluyendo variaciones). Todo dependiendo de su funcionamiento y especialización. Elementos Constitutivos de un Robot Industrial Manipulador o brazo mecánico, Elementos motrices o actuadores, Controlador, Efector terminal. Herramienta o aprehensor, Sensores de información en los robots inteligentes.

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TRABAJO FINAL DEL CURSO

DIBUJO / ESQUEMA/ DIAGRAMA

8

TRABAJO FINAL DEL CURSO

9

TRABAJO FINAL DEL CURSO

LISTA DE RECURSOS INSTRUCCIONES: completa la lista de recursos necesarios para la ejecución del trabajo. 1. MÁQUINAS Y EQUIPOS

Faja transportadora, brazo robótico, centro de control y manipulación, Selectora y PLC, fuente de alimentación.

2. HERRAMIENTAS E INSTRUMENTOS

Un PLC, módulos de entradas y salidas, red wifi, selector, parada de emergencia, cable, terminales, precinto, llave termomagnética, guarda motor, contactor, actuadores, relé temporizador y esquema se hace en la pc.

3. MATERIALES E INSUMOS

Consumo eléctrico

10