93993696 Manual Roboguide

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERETARO

INGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓ AUTOMATIZACIÓN N

FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. PROF: RAUL HERNANDEZ ZUÑIGA

Alumno: Alberto Hernández González.

MANUAL DE OPERACIÓN DE SOFTWARE “ROBOGUIDE”

8° CUATRIMESTRE. GRUPO ITA 10 Santiago de Querétaro, Querétaro 11 de marzo 2012 ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ.

ITA 10

MANUAL DE OPERACIÓN DE SOFTWARE “ROBOGUIDE”

Localizamos el software “ROBOGUIDE” dentro del escritorio; o bien en el menú de “INICIO” --“TODOS LOS PROGRAMAS”---“FANUC Robotics”---“ROBOGUIDE”.

Una vez abierto el software nos mostrará la pantalla de inicio; donde encontramos un cuadro de dialogo en el cual nos da varia opciones. En la opción de “DEFINE THE CELL” nos encontramos con las opciones de abrir/crear un programa. Seleccionamos la opción de “START NEW CELL”,

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Nos va a aparecer un nuevo cuadro de dialogo en donde se comenzara a definir los parámetros del robot a controlar, tipos de efector y parámetros del software. En primer lugar nombraremos al programa…..

Una vez nombrado nuestro proyec to presionamos la tecla “NEXT>”

Se despliega una nueva ventana donde podemos seleccionar el método de configuración del robot que vamos a crear; dejamos la opción por default y oprimimos “NEXT>”.

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Seleccionamos la versión del software que tiene nuestro robot; en este caso es la versión 7.3; y oprimimos “NEXT>”

Seleccionamos el software de la herramienta a utilizar; en este caso utilizamos una configuración estándar por lo que dejamos seleccionada la opción de” Handing Tool (H552)” y oprimimos “NEXT>”

Se nos despliega en el cuadro de dialogo la opción de especificar el modelo y el tipo de robot que vamos a utilizar.

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Seleccionamos el que tiene el “Order Num” H809 “ con la “Description” LR Mate 200i y presionamos “NEXT>”

A continuación se nos desplegaran varias pantallas de configuración adicional que por el momento no vamos a utilizar por lo que continuamos con “NEXT>”

Estas pantallas nos visualiza datos acerca del programa que vamos a crear y algunas otras características; Presionamos la opción de “FINISH” y el programa comenzará a crear los archivos necesarios para operar.

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Finaliza el proceso y nos muestra un cuadro de dialogo informativo acerca del software; por lo que presionamos “OK”

Esta es la pantalla que podemos visualizar; en ella aparece un esquema en 3D de nuestro robot a utilizar, junto con un sistema cartesiano de posicionamiento en el espacio.

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Para acercar/alejar la imagen utilizamos el scroll bar ubicado en el ratón de la computadora.

Para modificar el angulo de visualización utilizamos el botón derecho del ratón y lo arrastramos hasta obtener la visualización deseada.

Una v ez obtenida la visualización deseada procedemos con la manipulación de nuestro robot virtual; pa ra hacer esta acción buscamos en las herramientas del programa el icono del “teach pendant”

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Una vez desplegado obtenemos la vista virtual de un teach pendant real; la operación es muy parecida a la real con la pequeña diferencia de que al pulsar con el botón izquierdo del ratón cualquiera de las teclas , éstas se mantienen activadas hasta que el usuario vuelve a oprimir sobre ellas el botón izquierdo del ratón. Una característica importante del programa es que al inicio de nuestra configuración, el robot virtual se encuentra en una posición de singularidad, es decir una combinación de ejes que el robot no puede resolver, por lo que es necesario como primer paso salir de esta posición. Para ello mandamos el selector a posición “ ON”, presionamos la tecla “ SHIFT” y comenzamos moviendo la tecla del eje 5

Con esto nuestro robot saldrá de la posición de singularidad y podremos mover los ejes de acuerdo a nuestras necesidades .

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En ocasiones es necesario volver a la posición original o movernos de acuerdo a coordenadas; por lo que tenemos esta opción en la pestaña de “ CURRENT POSITION ” ubicada en la parte inferior de nuestro teach pendant virtual.

Una vez cambiando todos los valores por cero o por la combinación deseada, presionamos el botón “MOVE TO” y después de un proceso de la computadora realiza el movimiento hacia esta posición.

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Una vez realizada esta acción podemos volver a manipular nuestro robot virtual.

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TIPOS DE MOVIMIENTOS DEL ROBOT. Con la función “COORC” podemos seleccionar entre las distintas configuraciones de

movimiento posibles dentro de nuestro robot; esto se refiere a la forma en que se comportan los ejes del robot (X,Y,Z), y los movimientos de las articulaciones que tenemos disponibles.

En la opción “ WORLD”, el eje coordenado es en base a la posición del efector final; sin

embargo la dirección de los ejes no cambia a pesar de que se gire o se desplace al efector final, es decir los ejes coordenados se mantienen en la misma posición en el espacio, no importando la posición de nuestro efector final. Cuando nos movemos dentro de los ejes, nuestro robot se posiciona, moviento todos los eslabones de manera en que se posiciona el efector en el punto determinado.

Cuando se selecciona la opción “ TOOL” nuestros ejers coo rdenados se posicionan de acuerdo a

la posición de nuestro efector final, por lo que cualquier movimiento incluso la rotación, va a tener un efecto en los mismos, esta es una herramienta muy útil pues hay ocasiones en donde el efector necesita salir en la misma trayectoria en la que entro (considerando que no sea paralelo o perpendicular a los ejes world X,Y o Z).

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En esta modalidad los ejes se posicionan de acuerdo a parámetros definidos por el usuario por medio de la herramienta “UFRAME” .

Nuestro eje 0,0,0 esta posicionado en la punta (en el efector) por lo que cualquier incremento, ya sea en X, en Y, o en Z. se va a dar con respecto a la posiciòn del efector manteniendolo en su misma posicion y realizando los incrementos de acuerdo a lo requerido; por lo que todos los ejes se mueven para mantener la posiciòn del efector en el espacio.

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