3 Servomotores Keypad

TALL ALLER ER DE ARDU ARDUINO INO BÁSICO SERVOMOTORES Carlos Pérez www.TecBolivia.com

MOTORES 

Los motores son actuadores que transforman la electricidad en movimiento movimiento..



Existen tres tipos principales de motores que trabajan en en corriente contínua: •

•

•

Motores DC (2 cables) Motores Paso a paso o “de pasos” (3 cables)

Servomotores (4 cables)

© 2014 RAÚL ÁLVAREZ ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM

MOTORES 

Los motores son actuadores que transforman la electricidad en movimiento movimiento..



Existen tres tipos principales de motores que trabajan en en corriente contínua: •

•

•

Motores DC (2 cables) Motores Paso a paso o “de pasos” (3 cables)

Servomotores (4 cables)

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SERVOMOTORES Básicamente son motores DC con una placa de control.  Capacidad de ubicarse y mantenerse estable en cualquier posición dentro de su rango de operación  Rango de operación normalmente es menor a 360º 

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SERVOMOTORES 

Tienen un torque muy fuerte.



Puede trabajar más allá de los 360º, en este caso se controla la velocidad.



Los que trabajan en más de 360º no tienen control de posición.

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SERVOMOTORES ESTRUCTURA INTERNA 

Un servomotor se compone de: •

•

•

•

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Motor DC: alta velocidad bajo torque Caja reductora: juego de engranajes, reduce la velocidad y aumenta el torque Potenciómetro: alineado con el eje del motor para el control de la posición. Tarjeta controladora: con los datos del potenciómetro mueve el motor DC

SERVOMOTORES CABLE DE CONEXIÓN Los servomotores tienen tres cables: alimentación, tierra, y señal.  Cables de Alimentación: 

•

La tensión de alimentación puede variar de 4 a 8 voltios (dependiendo del servo), varía velocidad y torque.

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SERVOMOTORES FUNCIONAMIENTO 

Cable de Señal: •

•

La posición del motor se define por el ancho de pulso de una señal PWM. Los servomotores de rotación continua utilizan la señal PWM para variar la velocidad de rotación

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LIBRERÍAS Una librería es un programa que contiene funciones las cuales pueden ser utilizadas por otros programas para su utilización.  Para llamar a una librería, se coloca al inicio del Sketch la palabra de invocación seguido del nombre de la librería: 

#include 

Un objeto es una variable que contiene todas las especificaciones de la librería, algunas librerías requieren que sean creadas: Servo nombre_servo;

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LIBRERÍA SERVO 

El Arduino UNO deshabilita la función analogWrite() en los puertos 9 y 10.



Los servos consumen energía de manera considerable, se recomienda el uso de fuentes externas alimentando directamente los cables de alimentación de los servos.

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LIBRERÍA SERVO 



attach(): Asocia la variable servo a un pin •

nombre_servo.attach(pin)

•

nombre_servo.attach(pin, min, max) 

min: ancho de pulso ángulo mínimo (544)



max: ancho de pulso ángulo máximo (2400)

detach(): Desasocia la variable servo de un pin •

nombre_servo.detach(pin)

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LIBRERÍA SERVO 

write(): Ajusta el eje al ángulo deseado •



read(): Lee el ángulo Actual del servo •



nombre_servo.write(ángulo)

nombre_servo.read()

attached(): Devuelve TRUE si la variable servo está asociada a un pin •

nombre_servo.attached()

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CIRCUITO SWEEP

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SWEEP #include

// Llamada a la librería Servo

Servo myservo;

// Creación del objeto tipo Servo

int pos = 0;

// Variable donde se guarda la // posición del servo

void setup() { myservo.attach(9);

// Se asocia el servo al pin 9 (PWM)

} © 2014 RAÚL ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM

SWEEP void loop() { // Se hace el recorrido total en ambas direcciones for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){ myservo.write(pos); delay(15);

// Retardo de 15 ms para el movimiento del motor

} for(pos = 180; pos>=1; pos-=1){ myservo.write(pos); delay(15); } } © 2014 RAÚL ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM

CIRCUITO KNOB

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KNOB #include

Servo myservo; int potpin = 0;

// Pin del potenciómetro

int val;

// Variable lectura potenciómetro

void setup(){ myservo.attach(9); } © 2014 RAÚL ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM

KNOB void loop() { val = analogRead(potpin);

// Lectura potenciómetro

// Mapeo a rango de 0º a 180º val = map(val, 0, 1023, 0, 179); myservo.write(val);

// Mover servo

delay(15);

// Retardo movimiento

}

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TALLER DE ARDUINO BÁSICO PREGUNTAS © 2014 RAÚL ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM

TECLADO MATRICIAL 

Su disposición en forma de matriz facilita el uso de cada tecla.



La cantidad de pines depende del número de filas y columnas.

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TECLADO MATRICIAL 3X4 & 4X4

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LIBRERÍA KEYPAD La librería keypad se puede descargar del siguiente enlace: playground.arduino.cc/code/Keypad La carpeta de la librería debe ser instalada en la dirección donde se instaló el IDE de Arduino: ..\Arduino\libraries\ 

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ARRAY Un array (arreglo) es una colección de variables que se almacenan en posiciones sucesivas, determinadas por índices numéricos. Para la creación de un arreglo se usa la siguiente expresión: 

tipo_elemento nombre_array[numero_elementos]; © 2014 RAÚL ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM

ARRAY Puede obviarse el número de elementos. Pueden ser definidos de las siguientes maneras: 

int numeros[5] = {0,1,2,3,4}; int numeros[] = {2,1,0}; int numeros[8];

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ARRAY Las posiciones de un array empiezan en cero. Es decir que la última posición es el tamaño del array menos uno. Para acceder a un elemento de la matriz sólo hay que indicar la posición del elemento: 

char letras[4] = {'a','b','c','d'};

letras[3] = {'d'}; © 2014 RAÚL ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM

MATRIZ Se puede crear arrays de más dimensiones (matrices).  En una matriz cuadrada es un array en otro array donde se declara primero la fila luego la columna: 

char letras[2][3] = {{'a','b','c'}, {'d','e','f'}};



El acceso a la matriz es el mismo que el acceso al array.

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OBJETO KEYPAD const byte ROWS = 4;

// Número de filas

const byte COLS = 4;

// Número de columnas

char hexaKeys[ROWS][COLS] = { {'1','2','3','A'}, {'4','5','6','B'}, {'7','8','9','C'}, {'*','0','#','D'} }; byte rowPins[ROWS] = {9, 8, 7, 6};

// 1ra 2da 3ra 4ta filas

byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2};

// 1ra 2da 3ra 4ta columnas

Keypad customKeypad = Keypad(makeKeymap(hexaKeys),rowPins,colPins,ROWS,COLS); © 2014 RAÚL ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM

LIBRERÍA KEYPAD char getKey():



•

Devuelve el valor tipo caracter de la tecla presionada, definida en la matriz del objeto de tipo keypad

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CIRCUITO KEYPAD

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CUSTOM KEYPAD #include int num;

// Variable para guardar el caracter convertido en número entero

const byte ROWS = 4;

// Número de filas

const byte COLS = 3;

// Número de columnas

char hexaKeys[ROWS][COLS] = { {'1','2','3'}, {'4','5','6'}, {'7','8','9'}, {'*','0','#'} }; byte rowPins[ROWS] = {8, 7, 6, 5}; byte colPins[COLS] = {4, 3, 2};

// Pines de entrada filas // Pines de entrada columnas

Keypad customKeypad = Keypad(makeKeymap(hexaKeys),rowPins,colPins,ROWS,COLS); © 2014 RAÚL ÁLVAREZ TORRICO - WWW.TECBOLIVIA.COM