2a Tis Robotique Slides

Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs Bernard BAYLE Télécom Physique Strasbourg Strasbourg

Plan

1   Transformations et des mouvements rigides Notations et définitions Rotations Transformations rigides Mouvements Mouve ments rigides 2   Description des bras manipulate manipulateurs urs Chaîne cinématique d’un bras manipulateur Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés Relations géométriques géométriques Relations cinématiques cinématiques 3   Modélisation Modélisation des bras manipulate manipulateurs urs Configuration et situation d’un bras manipulateur Modèle géométrique direct Modèle géométrique inverse Modèle cinématique direct

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1   Transformations et des mouvements rigides Notations et définitions Rotations Transformations rigides Mouvements Mouve ments rigides 2   Description des bras manipulate manipulateurs urs Chaîne cinématique d’un bras manipulateur Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés Relations géométrique géométriques s Relations cinématiqu cinématiques es 3   Modélisation Modélisation des bras manipulate manipulateurs urs Configuration et situation d’un bras manipulateur Modèle géométrique direct Modèle géométrique inverse Modèle cinématique direct

Points Notations

R = (O ,   x ,   y ,   z )  repère orthonormé direct cartésien, selon la convention de Gibbs.

Points Notations

R = (O ,   x ,   y ,   z )  repère orthonormé direct cartésien, selon la convention de Gibbs. Position d’un point   M  :   : vecteur  vecteur   m   de coordonnées  de  coordonnées 

m   =

    m xx   m yy   m zz  

∈ R3 :