165400879-Manual-Del-RobotCIM-5250-50.pdf

 Automatización y robótica

Software RoboCIM 5250 Manual del usuario 37864-E2

A 

 AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

SOFTWARE RoboCIM 5250

Por  el equipo de Lab-Volt Ltda.

Copyright © 2008 Lab-Volt Ltda. Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta publicación puede ser reproducida, de ninguna forma ni por  ningún medio, sin la previa autorización escrita de Lab-Volt Ltda.

Depósito legal – Cuarto trimestre de 2008 ISBN 978-2-89640-314-1

PRIMERA EDICIÓN, NOVIEMBRE DE 2008

Impreso en Canadá Noviembre de 2008

Índice Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII Sección 1 Bienvenido a RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1 Simulación y control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Sección 2 Fundamentos básicos  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.1 Iniciar RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM . . . . . . . . . . 2-2 2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.4 Guardar un espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 2.4.1

Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo 2-4

2.5 Ventana principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 2.5.1 Barra de títulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 2.5.2 Barra de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 2.5.3  Área de visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6 2.5.4 Barra de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12 2.5.5 Panel de Registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13 2.5.6 Panel de Estado del controlador  . . . . . . . . . . . . . . . 2-13 2.5.7 Panel de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 2.5.8 Sección de ventanas con pestaña . . . . . . . . . . . . . . 2-14 2.6 Preferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 2.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15 2.7.1 Guía del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15 2.7.2  Acerca de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15 2.7.3 Microprograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16 2.8 Salir de RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16 Sección 3 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.2 Sección de encabezado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 3.2.1  Añadir un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.2.2 Suprimir un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.3 Sección de búsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.4 Sección de parámetros básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

III 

Índice (cont.) 3.5 Sección de parámetros específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6 3.5.7 3.5.8

Disco giratorio (modelo 5208-1) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8 Carro con desplazamiento rectilíneo (modelos 5209, 5209-1 y 5209-A) . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 Banda transportadora de correa (modelo 5210)  . . . 3-10 Fresadora CNC (modelo 5600) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10  Alimentadores neumáticos y por gravedad  (modelos 5119, 5122-1 y 5142-1) . . . . . . . . . . . . . . 3-12 Placa de posicionamiento (modelo 38001)  . . . . . . . 3-12 Caja (modelo 38003) y envase metálico (77123)   . . 3-14 Soporte para almacenaje (modelo 38004) . . . . . . . 3-14

Sección 4 Movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4.2 Ventana de control Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4.2.1 4.2.2 4.3

Movimiento articular  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3 Movimiento cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

Panel Registro de puntos  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9 4.3.1 4.3.2

 Administrar puntos utilizando el panel de registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 Utilizar un punto para el movimiento . . . . . . . . . . . . 4-13

4.4 Menú de movimiento y acceso directo . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Sección 5 Programas de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.1 Creación de un programa en modo ícono . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.2 Creación de un programa en modo texto . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 5.3

Administración de programas: guardar, copiar a, imprimir y cerrar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5

 Abrir un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guardar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cerrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar un programa en modo texto . . . . . . . . . . . . . . Imprimir un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-7 5-7 5-8 5-8 5-8

5.4 Compilar y ejecutar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 5.4.1 5.4.2

IV 

Compilar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 Ejecutar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

Índice (cont.) Sección 6 Conexión con el sistema real  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.1 Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.2 Panel Estado del controlador  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2 6.3 Edición en línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 6.4 Desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 Sección 7 Ejemplo de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.1 Programación de Ejemplo1.rcw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 Apéndices A B C D E F

Menús de RoboCIM 5250 Comandos de texto Comandos en modo ícono Calibración del Robot 5250 Mensajes de error del controlador  Actualización del microprograma

¡Nosotros valoramos su opinión!

V 

VI 

Introducción El software RoboCIM 5250 de Lab-Volt es utilizado para crear programas que permitan simular y controlar la operación del robot 5250 y otros dispositivos externos. Este manual del usuario está diseñado para proveer toda la información requerida para utilizar el programa RoboCIM 5250, y se dirige a todos los estudiantes y profesores que estarán interactuando con el sistema así como a todo el personal encargado del equipo de laboratorio. Este manual está dividido en siete secciones. La primera sección le da la bienvenida al software RoboCIM 5250 y define el proceso de control y simulación. La sección número 2 explica los fundamentos básicos del programa, como por ejemplo crear, abrir y guardar un espacio de trabajo. También explica cómo utilizar la ayuda, cómo modificar las preferencias y cómo familiarizarse con el ambiente del programa. La sección 3 detalla cómo añadir y modificar objetos en el espacio de trabajo. La cuarta sección explica los tipos de movimiento disponibles y muestra las herramientas provistas para aplicar cada movimiento. La sección número 5 explica cómo crear y ejecutar programas. La sexta sección describe los pasos y las precauciones requeridas para la conexión con el sistema real. Finalmente, la sección número 7 presenta un ejemplo mediante la programación de una aplicación il ustrativa. Los apéndices muestran los diversos menús con sus accesos directos. También describen los comandos de texto y los utilizados en el modo ícono, los procedimientos de calibración y los pasos para realizar la actualización del microprograma.

VII 

VIII 

Sección

1

Bienvenido a RoboCIM 5250 1.1

Simulación y control

Los pasos seguidos en RoboCIM para crear un espacio de trabajo son muy similares a los que se siguen para el montaje de un sistema real. De forma secuencial, los pasos a seguir pueden ser definidos de la siguiente manera: • • • •

añadir un objeto a su espacio de trabajo; aplicar movimiento a la articulación controlable; crear y ejecutar un programa; conectarlo al sistema real.

 Aunque estos pasos han sido listados de forma secuencial, cada uno de ellos puede ser realizado en cualquier orden. Usted debe ser siempre muy cuidadoso de las consecuencias que puede generar el cambio del espacio de trabajo mientras se esté conectado al sistema real. Por ejemplo, si se desea añadir un objeto o modificar un programa, es preferible ejecutar estas modificaciones con el módulo desconectado. Es decir, si se desea realizar pruebas o mejoras, lo más aconsejable es estar  completamente desconectado del sistema real. [Las palabras conectado y desconectado son utilizadas principalmente para realizar la distinción entre el estado de conexión con el sistema real]. Cuando el sistema se comporta de la manera esperada es posible establecer nuevamente la conexión.

1-1

1-2

Sección

2

Fundamentos básicos 2.1

Iniciar RoboCIM 5250

El cuadro de diálogo Bienvenido a RoboCIM 5250   es la primera ventana que se observa luego de ejecutar el programa. Esta ventana le permite crear un nuevo espacio de trabajo o abrir un archivo ya existente. En la figura 2-1 puede observar  una captura de pantalla con este cuadro de diálogo.

Figura 2-1. Cuadro de diálogo Bienvenido a RoboCIM 5250.

2-1

Fundamentos básicos Se puede seleccionar una de estas tres opciones: •

Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opción le permite crear un nuevo espacio de trabajo en el programa RoboCIM. Para mayor información sobre esta opción, siga las instrucciones dadas más abajo en “Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM”.

•

Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opción le permite abrir un archivo existente de RoboCIM. Para mayor información sobre esta opción, siga las instrucciones dadas más abajo en “Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM”.

•

Salir : Con esta opción, se cierra la aplicación RoboCIM.

2.2 Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM Después de hacer clic en el botón Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM , aparecerá la ventana principal del programa, tal como lo muestra la figura 2-2. La sección 2.5 provee información detallada acerca de esta ventana.

2-2

Fundamentos básicos

Figura 2-2. Ventana principal del programa RoboCIM.

En cualquier momento durante la sesión, se puede crear un nuevo espacio de trabajo. Para hacerlo, seleccione Nuevo en el menú Archivo. 2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM Después de hacer clic en el botón  Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM , aparece el cuadro de diálogo Seleccionar archivo. Este cuadro de diálogo es la ventana estándar para la selección de archivos utilizada en el sistema operativo de Microsoft® Windows®. El Filtro de selección de archivos ( Archivos de un determinado tipo) se ajusta para visualizar únicamente archivos de espacios de trabajo RoboCIM (es decir, archivos con una extensión .rcw). Seleccione el archivo deseado y haga clic en el botón Abrir  para abrir el espacio de trabajo seleccionado.

2-3

Fundamentos básicos En cualquier momento es posible abrir otro espacio de trabajo existente. Para ello, realice una de las siguientes acciones: •

En el menú Archivo, seleccione Abrir .

•

En la barra de herramientas seleccione el botón Abrir 

.

Nota: Si usted está trabajando en un determinado espacio de trabajo y  éste no ha sido guardado (o ha sido modificado desde la última vez que fue guardado), el programa automáticamente le solicitará guardar el archivo.

El archivo de un espacio de trabajo puede contener varios archivos de programa (es decir, los archivos con una extensión .rcp), tal como se verá en la sección 5.3. 2.4

Guardar un espacio de trabajo

Si desea guardar los cambios que se han realizado en el espacio de trabajo, lo puede realizar con cualquiera de las siguientes opciones: •

En el menú Archivo, seleccione Guardar .

•

En la barra de herramientas, seleccione el botón Guardar 

.

 Al guardar el espacio de trabajo, se guarda toda la información de modelado incluyendo objetos, programas, puntos registrados, posiciones de articulación, color  del fondo y otras opciones. Si guarda el espacio de trabajo por primera vez, el comando Guardar  funcionará de la misma manera que el comando Guardar como, por lo que se abrirá un cuadro de diálogo para que nombre el archivo a guardar. 2.4.1

Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo

Si se desea guardar el espacio de trabajo con un nuevo nombre, seleccione el comando Guardar como en el menú  Archivo. Con esto, aparecerá el cuadro de diálogo Guardar archivo como. Tal como se mencionó arriba, este cuadro de diálogo es el método estándar para guardar archivos utilizado en el sistema operativo de Microsoft Windows. El Filtro de selección de archivos ( Archivos de un determinado tipo) se ajusta para visualizar  únicamente archivos de espacios de trabajo RoboCIM (es decir, archivos con una extensión .rcw). Escriba un nuevo nombre y haga clic en el botón Guardar   para salvar el espacio de trabajo. 2.5

Ventana principal

En la figura 2-3 se muestra la ventana principal de RoboCIM. Los diversos elementos presentes en esta ventana se describen a continuación.

2-4

Fundamentos básicos

Figura 2-3. Ventana principal del programa RoboCIM.

2.5.1

Barra de títulos

La barra de títulos está localizada en la parte superior de la ventana principal del programa RoboCIM y despliega el nombre completo del archivo y muestra la etiqueta ''Modificado'' si se han realizado algunos cambios desde la última vez que se guardó el archivo. Si se despliega la etiqueta Sin nombre, significa que el espacio de trabajo nunca ha sido guardado. 2.5.2

Barra de menús

La barra de menús, ubicada en la Sección superior de la ventana principal de RoboCIM, contiene los encabezados de cada menú. Estos menús contienen todos los comandos del programa requeridos para simular y controlar el sistema. En el apéndice A podrá encontrar una tabla que muestra la estructura de los menús de 2-5

Fundamentos básicos RoboCIM. La descripción detallada de cada comando puede ser encontrada dentro del texto de este manual. 2.5.3  Área de visualización El área de visualización, ubicada en la mitad izquierda de la ventana principal de RoboCIM, es un escenario virtual tridimensional (3D) en donde se pueden visualizar  los objetos, desplegar los movimientos y observar las interacciones. Por defecto, RoboCIM despliega una vista 3D del sistema que ocupa el área completa. Sin embargo, la aplicación también provee diferentes capas de visualización que abarcan desde una simple ventana hasta una visualización en cuatro ventanas. Esta organización habilita una definición de cuántas ventanas son ubicadas y cómo se organizan en el área destinada a l a visualización. Por ejemplo, se puede tener una única ventana 3D, dos ventanas organizadas horizontalmente o verticalmente, tres ventanas divididas en la parte inferior, superior o en uno de los lados, o simplemente cuatro ventanas ubicadas simétricamente. El tamaño de las ventanas puede ser modificado para ajustarse a las preferencias de cada usuario. Para hacerlo, basta ubicar el cursor sobre el borde de la ventana y luego se hace clic y se arrastra para alargar o reducir el tamaño de la misma. Para seleccionar la organización predeterminada, se puede realizar de cualquiera de las siguientes formas: •

En el menú Ventanas, seleccione la organización deseada.

•

En la barra de herramientas, seleccione el botón de una de las siete vistas predefinidas

.

 Adicionalmente, RoboCIM provee siete vistas de cámara que pueden ser  seleccionadas y ubicadas en cualquiera de las ventanas de visualización. Para seleccionar una cámara, haga clic en el menú Cámara que está disponible en la parte superior de cada ventana y seleccione la vista deseada. Esto se ilustra en la figura 2-4.

2-6

Fundamentos básicos

Figura 2-4. Aspecto del menú Cámara.

Las opciones disponibles se indican en la tabla 2-1: VISTA DE LA CÁMARA

ORIENTACIÓN

ACCESO DIRECTO EN LA BARRA DE HERRAMIENTAS

3D

PERSPECTIVA

X

FRONTAL

POSTERIOR

 Y

IZQUIERDA

DERECHA

Z

SUPERIOR

INFERIOR

Tabla 2-1. Opciones del menú Cámara.

2-7

Fundamentos básicos En la figura 2-5 se puede observar un ejemplo con una mezcla lograda con las opciones de organización y vistas de cámara.

Figura 2-5. Ejemplo de visualización con cuatro ventanas y diferentes vistas de cámara.

Cada ventana de visualización permite al usuario realizar acercamientos y traslaciones con la cámara. Adicionalmente, la cámara 3D (vista de Perspectiva) también permite que la cámara rote alrededor de un punto de rotación. •

El movimiento de traslación de la cámara hace que la cámara se mueva en las direcciones horizontal y vertical a medida que se mueve el cursor. Para mover  la cámara, realice lo siguiente: 1. Ubique el cursor en la ventana de visualización y mantenga oprimido el botón derecho del ratón y la tecla CTRL. 2. Arrastre el cursor dentro de la ventana en la dirección en la que se quiere mover la cámara. La vista desplegada seguirá el movimiento del ratón. 3. Cuando en la ventana se despliegue la vista deseada, puede soltar el botón del ratón.

2-8

Fundamentos básicos •

Acercar o alejar la cámara en una ventana hace que la vista completa se acerque o se aleje según el caso. Para realizar estos acercamientos siga los pasos a continuación: 1. Ubique el cursor en la ventana de visualización y mantenga oprimido el botón central del ratón y la tecla CTRL. 2. Mover el cursor hacia la parte inferior hace que la vista se acerque y moverlo hacia la parte superior hace que la vista se aleje. 3. Cuando la ventana ya despliegue la vista deseada, suelte el botón del ratón.

•

Es posible rotar la vista completa en una ventana mediante la rotación de la cámara. Esto se realiza utilizando el cursor a manera de cursor giratorio virtual. Para rotar la cámara, realice lo siguiente: 1. Ubique el cursor en la ventana de visualización y mantenga oprimido el botón izquierdo del ratón y la tecla CTRL. 2. Mueva el cursor para rotar la vista en la dirección deseada. A medida que se mueve el cursor, la vista se va modificando. 3. Cuando la ventana despliegue la vista deseada, puede liberar el botón del ratón.

Se pueden utilizar otros accesos directos utilizando el ratón y el teclado, tal como se detalla en la tabla a continuación. Asimismo, se puede utilizar la rueda incorporada en el ratón para acercar y alejar la vista. Esto se resume en la tabla 2-2. COMBINACIÓN DEL RATÓN

EFECTOS

Botón izquierdo del ratón + CTRL

Rota la cámara

Botón derecho del ratón + CTRL

Traslada la cámara

Botón central del ratón + CTRL

Acerca y aleja la cámara

Botón central del ratón + SHIFT

Traslada la cámara

Botón central del ratón

Rota la cámara

Rueda incorporada en el ratón

Acerca y aleja la cámara

Tabla 2-2. Accesos directos con el ratón y el teclado.

Nota: Si cuando se está rotando o trasladando la cámara, los objetos salen del área de visualización, haga clic en el botón Vista completa ubicada en la parte superior de la ventana para volver a la vista inicial por defecto (todo el espacio de trabajo con la cámara seleccionada).

 Algunas funciones están incluidas para dar una mayor sensación de realismo y también para visualizaciones agradables al usuario: superficies de trabajo, ejes y colores de fondo. Estas funciones se describen a continuación.

2-9

Fundamentos básicos •

Superficies de trabajo: Las superficies de trabajo son bases perforadas sobre las que se montan el robot y los dispositivos externos. Las filas de perforaciones en una superficie de trabajo son perpendiculares y se interceptan. La distancia entre dos filas contiguas de perforaciones es de 50 mm (1,97 pulg.). El número de superficies de trabajo mostradas en el área de visualización puede ser aumentado o disminuido para que corresponda con el espacio real sobre el que el equipo está montado. Para esto, se selecciona Superficies de trabajo en el menú Ver , lo que abre el cuadro de diálogo mostrado en la figura 2-6.

Figura 2-6. El cuadro de diálogo Superficies de trabajo está configurado para mostrar una única superficie de trabajo.

Tal como se observa en el cuadro de diálogo, la superficie de trabajo principal sobre la que se monta el robot cuando se crea un nuevo espacio de trabajo, es la superficie sobre la cual están los ejes de posicionamiento de los objetos. Estos ejes están representados gráficamente por un eje amarillo (eje R) y un eje naranja (eje C) que son perpendiculares entre sí. Para añadir superficies de trabajo, se deben modificar los valores en los campos R y C en el cuadro de diálogo. •

2-10

Los valores introducidos en los campos + harán que se añadan superficies en la dirección señalada por la flecha del eje correspondiente.

Fundamentos básicos •

Los valores introducidos en los campos - harán que se añadan superficies en la dirección opuesta señalada por la flecha del eje correspondiente.

Por ejemplo, en la figura 2-6, los campos R+ y C+ están configurados en 1 mientras que los campos R- y C- están configurados en 0. Por esta razón únicamente hay una superficie de trabajo (la principal) en el área visualizada. Los ejes de posicionamiento de los objetos aparecen en una esquina de esta superficie. Cuando se añade un objeto, su posición (coordenadas R y C) corresponde al número de filas de perforación en cada dirección de los ejes. Por ejemplo, la pieza cuadrada en la figura 2-6 está posicionada en R:+9, C:+5 desde los ejes de posicionamiento del objeto. Como lo muestra la figura, la posición por defecto del robot es (R0,C4). Esto se debe a que el punto de referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche de fijación a presión del lado izquierdo que está localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente de la base el lado que está serigrafiado). La figura 2-7 muestra otro ejemplo en el que el cuadro de diálogo Superficies de trabajo se configura para mostrar tres superficies de trabajo en la dirección señalada por el eje R (R+ = 3), una en la dirección opuesta al eje R (R- = 1), una en la dirección opuesta a lo señalado por el eje C (C- = 1) y dos en la dirección del eje C (C+ = 2).

Figura 2-7. El cuadro de diálogo Superficies de trabajo está configurado para mostrar varias superficies de trabajo alrededor de los ejes de posicionamiento del objeto.

2-11

Fundamentos básicos Observe que el cuadro de diálogo Superficies de trabajo incluye una casilla de verificación que le permite mostrar u ocultar las superficies de trabajo. •

Ejes: Para el robot, tres tipos diferentes de ejes pueden ser mostrados. El primer  conjunto son los ejes de la base del robot, visualizados en la parte inferior del robot y representan el origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0, Z = 0). Estos ejes siempre están visibles. El segundo conjunto son los ejes de las articulaciones del robot, los cuales se muestran sobre cada articulación. Para ver estos ejes, seleccione Ejes de la juntura en el menú Ver . El último tipo de ejes lo conforman los ejes del actuador final del robot, que son visualizados en la extremidad del robot. Para ver estos ejes, seleccione Ejes del actuador final  en el menú Ver .

•

Color del fondo: Para cambiar el color del fondo de las ventanas de visualización, seleccione Color del fondo  en el menú Ver . Esto hará que aparezca un mapa de color igual al mostrado en la figura 2-8.

Figura 2-8. El mapa de color.

2.5.4

Barra de herramientas

La barra de herramientas en la Sección superior de la ventana principal de RoboCIM le da rápido acceso a las operaciones más comunes del programa. La barra de herramientas incluye las siguientes opciones:  Abrir: abre un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM. Guardar: guarda el espacio de trabajo actual de RoboCIM. 2-12

Fundamentos básicos Vista 3D: configura el área de visualización en una ventana con una cámara 3D. Vista X: configura el área de visualización con una ventana en el plano X. Vista Y: configura el área de visualización con una ventana en el plano Y. Vista Z: configura el área de visualización con una ventana en el plano Z. Vistas 3DX: configura el área de visualización en dos ventanas verticales con la vista 3D y X. Vistas 3DY: configura el área de visualización en dos ventanas horizontales mostrando el plano Y y una vista 3D. Vistas 3DXYZ: configura el área de visualización en cuatro ventanas simétricamente ubicadas con los planos X, Y, Z y 3D. Barra de comunicaciones: contiene dos botones utilizados para cambiar entre los modos simulación y control (para más detalles, consulte la sección 6, Conexión con el sistema real ). Esta opción estará habilitada únicamente si el actuador final del robot va a tomar una pieza cuadrada. Esto asegura que la pieza cuadrada virtual mostrada en el programa RoboCIM es tomada adecuadamente por la pinza del robot haciendo que la pieza se “pegue” automáticamente a la pinza. Esto se logra agrandando el área permitida para tomar la pieza en la pantalla. 2.5.5

Panel de Registro de puntos

El panel Registro de puntos, en la esquina inferior izquierda de la ventana principal de RoboCIM, es utilizado para administrar los puntos utilizados en RoboCIM. Los puntos describen la posición del robot. Los usuarios pueden grabar puntos para usarlos más tarde, como por ejemplo una posición y orientación determinada del robot. En cualquier caso, un punto puede ser utilizado dentro de un programa para alcanzar una posición grabada. En la sección 4, Movimientos, se darán explicaciones adicionales sobre todo lo relacionado con el panel Registro de puntos. 2.5.6

Panel de Estado del controlador 

El panel Estado del controlador , ubicado en la mitad inferior de la ventana principal de RoboCIM, se utiliza para cambiar y visualizar los diferentes estados de las 2-13

Fundamentos básicos entradas y salidas TTL, y de los relés del robot tanto en el modo de simulación como en el de control. Un LED en verde corresponde a un nivel alto (ENCENDIDO) y un LED en rojo refleja un nivel bajo (APAGADO). En la Sección 6.2, Panel de Estado del controlador , se presenta información adicional y una descripción detallada acerca del panel Estado del controlador . 2.5.7

Panel de posición

El panel de Posición  que se ubica en la parte inferior izquierda de la ventana principal de RoboCIM muestra las coordenadas articulares y cartesianas que representan la posición del robot. Los cinco valores superiores (Base, Hombro, Codo, Cabeceo muñeca y Balanceo muñeca) representan las coordenadas Articulares, mientras que los cinco valores inferiores (X, Y, Z, Cabeceo y Balanceo) representan las coordenadas del actuador final. Los usuarios no pueden mover el robot utilizando este panel. En cambio deben utilizar para ello el panel de Coordenadas cartesianas o de Coordenadas articulares, o el panel de Registro de  puntos (vea la sección 4, Movimientos), o pueden hacer uso de los programas (vea la sección 5, Tareas de programa). 2.5.8

Sección de ventanas con pestaña

Una Sección con pestañas localizada en la parte derecha de la ventana de RoboCIM, permite el acceso rápido a tres importantes ventanas de RoboCIM: Movimiento, Objeto y Programa. •

Ventana Movimiento : permite el acceso a dos paneles de control: Coordenadas cartesianas © y Coordenadas articulares (A). Este último panel permite controlar  la posición del actuador de cada articulación o dispositivo externo. Para mayor  información, consulte la sección 4, Movimientos.

•

Ventana Objeto: permite el acceso a las funciones necesarias para añadir, suprimir, renombrar, ubicar y definir objetos en el área de visualización. Para mayor información, consulte la sección 3, Objetos.

•

Ventana Programa: permite el acceso a las funciones necesarias para crear, compilar y ejecutar programas. Consulte la sección 5, Programas de tareas, para obtener detalles adicionales.

2.6 Preferencias Las preferencias son opciones que están disponibles para personalizar el ambiente de trabajo de RoboCIM. Diversas alternativas pueden ser configuradas desde el menú Preferencias. Cuando se selecciona alguno de los submenús, aparece el cuadro de diálogo Preferencias. Por ejemplo, en la figura 2-9 se puede observar  este cuadro cuando se ha seleccionado la opción Idioma. Las otras pestañas (Unidad  y Puerto Serie) permite el acceso a las otras opciones.

2-14

Fundamentos básicos

Figura 2-9. Cuadro de diálogo Preferencias (con la opción Idioma seleccionada).

Las opciones que se pueden configurar en el cuadro de diálogo Preferencias son: Preferencias son: •

Idioma: permite seleccionar el idioma de RoboCIM.

•

Unidad : permite seleccionar la unidad utilizada para las mediciones de distancia

y longitud. Si por ejemplo se selecciona la opción de milímetros (mm), todas las unidades en el programa serán visualizadas en mm. •

Puerto serie: permite seleccionar el puerto serie al que se conecta el

controlador del robot. 2.7

Ayuda

2.7.1

Guía del usuario

 Al seleccionar esta opción se le permite visualizar la guía del usuario (en formato HTML) y consultarla utilizando el navegador Web configurado por defecto. Una vez visualizada la guía del usuario, se puede navegar por todas las secciones para encontrar la información deseada. 2.7.2  Acerca de Con esta opción se despliega la siguiente información: • • •

Núme Número ro de la la vers versió ión n del del soft softwa ware re;; Créditos; Anun Anunci cio o sob sobre re dere derech chos os de auto autor. r.

2-15

Fundamentos básicos 2.7.3

Microprograma

 Al escoger esta opción, se visualiza el número de la versión del microprograma microprograma (únicamente si se está en el modo de control). Para mayor información sobre la actualización del microprograma, por favor consulte el apéndice E de esta guía. 2.8 2.8

Sali Salirr de de Rob RoboC oCIM IM 5250 5250

Si desea salir del programa RoboCIM, seleccione la opción Salir  que  que se encuentra dentro del menú Archivo menú Archivo.. Si se han realizado modificaciones desde la última vez que el trabajo fue guardado, el programa automáticamente le solicitará que salve su trabajo antes de salir. El cuadro de diálogo que aparece en estos casos es el que se muestra en la figura 2-10.

Figura 2-10. Cuadro de diálogo Salir .

Una vez aparezca este cuadro de diálogo, se tienen tres opciones: • • •

2-16

No guardar : permite salir sin guardar el trabajo. Guardar : permite guardar su trabajo antes de salir del programa. Cancelar : seleccionar esta opción le permitirá continuar utilizando RoboCIM.

Sección

3

Objetos 3.1

Introducción

 Al seleccionar la pestaña Objeto en Objeto en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, se abrirá la ventana Objeto ventana  Objeto,, tal como se observa en la figura 3-1. Esta ventana le permite añadir, suprimir, renombrar y ubicar objetos dentro del área de visualización y luego definir cada uno de los parámetros básicos y específicos de cada objeto. Como se puede observar en la figura 3-1, la ventana Objeto está Objeto está dividida en cuatro partes: el encabezado, la Sección de búsqueda, la Sección de parámetros básicos y la Sección de parámetros específicos. específicos.  – Por ejemplo en la figura 3-1, un único objeto está presente en el área de visualización de RoboCIM: el robot. De manera consecuente, en la ventana Objeto aparece Objeto aparece un único elemento (y que por lo tanto está seleccionado): el robot. Adicionalmente, esta ventana muestra los parámetros básicos y específicos del robot.  – En la Sección de parámetros básicos de la ventana Objeto, Objeto, los campos R y C muestran los valores 0 y 4 respectivamente, lo que indica que el robot está posicionado en el punto (R0, C4). Esto ocurre debido a que el punto de referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche de fijación a presión localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente de la base el lado que está serigrafiado), tal como se ilustra en el área de visualización de RoboCIM (ver la figura 3-1).  – No hay hay parámetros específicos a definir para el robot. Por lo tanto, la sección de parámetros específicos de la ventana Objeto está Objeto está vacía.

3-1

Objetos

Figura 3-1. La ventana Objeto.

Cada parte de la ventana Objeto  se describe en detalle en los apartados a continuación. 3.2

Sección de encabezado

El encabezado de la ventana Objeto comprende dos botones: Nuevo y Suprimir . Estos botones le permiten añadir o eliminar objetos del área de visualización.

3-2

Objetos 3.2.1  Añadir un objeto Para añadir un objeto al área de visualización, haga clic en el botón Nuevo de la ventana Objeto, para habilitar el cuadro de selección de Nuevo objeto, tal como se aprecia en la figura 3-2. Este cuadro muestra todos los objetos disponibles con excepción del robot. Esto se debe a que únicamente se permite un robot en el área de visualización. Los objetos disponibles incluyen un disco giratorio, carros con desplazamiento rectilíneo, una fresadora CNC, alimentadores neumáticos y por  gravedad, equipamiento de posicionamiento y almacenaje, así como diversos tipos de piezas.

Figura 3-2. Cuadro de selección de Nuevo objeto.

3-3

Objetos Para añadir un objeto al área de visualización, haga clic en el ícono del objeto. Esto hará que se despliegue un cuadro de diálogo en donde aparecerá el nombre asignado por defecto al objeto, de la manera mostrada en la figura 3-3. Puede modificar el nombre si lo desea o dejar el nombre que asigna el programa automáticamente. Para hacer efectiva la selección del objeto, haga clic en el botón  Aceptar . Esta acción hará que el objeto se muestre en el área de visualización y que el ícono y el nombre del mismo se muestren en la Sección de búsqueda del cuadro de diálogo Objeto.

Figura 3-3. Cuadro de diálogo de Identificación del objeto.

3.2.2

Suprimir un objeto

Para suprimir un objeto del área de visualización, basta con seleccionar el objeto en la Sección de búsqueda de la ventana Objeto y luego hacer clic en el botón Suprimir  de esta misma ventana. Si la eliminación de este objeto implica borrar otros objetos relacionas, RoboCIM solicitará una confirmación de la acción. Por ejemplo, si se desea suprimir un alimentador que no está vacío, el programa preguntará si dichas piezas también deben ser eliminadas. Nota: Es imposible quitar el robot del área de visualización.

3.3

Sección de búsqueda

La Sección de búsqueda, ubicada en la parte superior de la ventana Objeto, lista todos los objetos presentes en el área de visualización, organizados por orden de aparición y listados por nombre. Esto se muestra en detalle en la figura 3-4.  Al seleccionar un objeto de la lista, las secciones de parámetros básicos y específicos de la ventana Objeto  (ubicadas en la parte inferior de la ventana) mostrarán los parámetros relacionados con el objeto seleccionado. Con esto, es posible modificar estos valores según se desee. (Recuerde que algunos objetos no tienen parámetros específicos que deban ser visualizados, por lo que observará que esta área permanece vacía). Únicamente en el modo de Simulación, hacer doble clic en un objeto presentado en la lista de búsqueda, hará que el robot intente agarrar dicho objeto. Por ejemplo, si se hace doble clic sobre un alimentador por gravedad, el robot se moverá hasta la posición del alimentador para tomar una pieza del alimentador por gravedad. 3-4

Objetos Hacer doble clic sobre un objeto de la lista equivale a un acceso directo, equivalente a hacer clic sobre el botón Ir hasta que se encuentra en la Sección Parámetros básicos de la ventana Objeto.

Figura 3-4. Sección de búsqueda de la ventana Objeto.

3-5

Objetos 3.4 3.4

Secc Secció ión n de pará paráme metr tros os bás básic icos os

Como se observa en la figura 3-5, la Sección de parámetros básicos de la ventana Objeto está Objeto está ubicada en la parte inferior de dicha ventana. Esta Sección incluye los siguientes elementos: una gráfica del objeto, un nombre, el modelo, un botón Ir  hasta y hasta y valores para la posición y orientación del objeto en las superficies de trabajo.

Figura 3-5. Sección de parámetros básicos de la ventana Objeto.

3-6

Objetos •

Parámetro Nombre: Nombre: Cada objeto tienen un único nombre, el cual puede ser  modificado en cualquier momento.

•

Parámetro Modelo: Modelo: Este modelo indica el número de modelo de Lab-Volt para el objeto seleccionado. Este campo no puede ser modificado ni editado.

•

Botón Ir hasta: Únicamente en el modo de simulación, al hacer clic en el botón Ir hasta, hasta, el robot intentará tomar el objeto, si éste es alcanzable y su forma permite que sea agarrado, o en determinados casos hará que el robot se dirija hasta ciertos puntos de alimentación de objetos especiales como por ejemplo los alimentadores por gravedad y la fresa CNC. Este botón es también conocido como punto de ajuste y está disponible para la mayoría de los objetos.

•

Parámetros Posición y Orientación: Orientación : Los objetos son añadidos al área de visualización mediante la definición de la posición y orientación con respecto a los ejes de posicionamiento del objeto. Cada nuevo objeto es ubicado por  defecto en la posición C = 0, R = 0, esto es, la posición donde están ubicados los ejes de posicionamiento del objeto [representados gráficamente gráficamente por los ejes amarillo (eje R) y naranja (eje C)]. Luego, el objeto recién añadido puede ser  reubicado modificando sus coordenadas R y C. Estas coordenadas corresponden al número de filas de perforaciones en cada dirección de los ejes de posicionamiento del objeto:  –

Un valor de "1" corresponde a una única fila de perforaciones, perforaciones, o lo que es igual, a una distancia de 50 mm (1,97 pulg.).

 –

Por lo tanto, un valor positivo dado como valor de la posición posición R moverá el objeto añadido en la dirección apuntada por la flecha del eje R, mientras que un valor negativo moverá el objeto en la dirección opuesta.

 –

De manera similar, un valor positivo dado como valor de la posición C, moverá el objeto añadido en la dirección apuntada por la flecha del eje C, mientras que un valor negativo moverá el objeto en la dirección opuesta.

 –

Para la configuración de la orientación, algunos objetos pueden ser rotados de manera arbitraria, mientras que otros deben ser rotados en valores múltiplos de 90 grados. Nota: Cuando un objeto está relacionado con otro, no es posible editar su  posición y orientación. Para poder ser movido, el objeto no debe ser parte de ningún otro objeto.

3.5 Secció Sección n de paráme parámetro tross especí específic ficos os La Sección de parámetros específicos de la ventana Objeto está Objeto está ubicada en la parte más baja de esta ventana, tal como se puede observar en la figura 3-6. Esta Sección está configurada de acuerdo a cada clase de objeto. Algunos objetos no tienen parámetros específicos específicos (como por ejemplo las bandejas y las piezas). En las secciones a continuación se darán explicaciones relacionadas con los objetos a los que se les debe definir parámetros específicos.

3-7

Objetos

Figura 3-6. Sección de parámetros específicos de la ventana Objeto.

3.5.1

Disco giratorio (modelo 5208-1)

Puerto define el puerto del controlador (canal) al que está conectado El parámetro Puerto define el disco.

3-8

Objetos ¡ATENCIÓN! El puerto que se defina en este punto DEBE correspond er con la conexión del puerto REAL del controlador, es decir, con el puerto del controlador al que REALMENTE está conectado el disco.

Terminales de conexión: especifica la entrada TTL del controlador a la que está conectado el contacto normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC) del interruptor de fin de carrera del disco. Este interruptor produce una señal eléctrica cuando detecta las piezas pasando frente a su elemento de detección. 3.5.2

Carro con desplazamiento rectilíneo (modelos 5209, 5209-1, 5209-A)

El parámetro Puerto define el puerto del controlador (canal) al que está conectado el carro con desplazamiento rectilíneo. ¡ATENCIÓN! El puerto que se defina en este punto DEBE correspond er con la conexión del puerto REAL del controlador, es decir, con el puerto del controlador al que REALMENTE está conectado el carro con desplazamiento rectilíneo.

Posición del robot: cuando se selecciona el botón Robot sobre el carro, permite visualizar el robot montado sobre el carro con desplazamiento rectilíneo. Cuando se selecciona el botón Voltear robot , invierte la visualización del robot montado sobre el carro. Para eliminar el carro con movimiento rectilíneo del área de visualización, el robot debe estar sobre la superficie de trabajo. Por esta razón, el robot no puede ser  eliminado mientras esté sobre el carro con movimiento rectilíneo. (Es decir, el parámetro de posición del robot no debe estar seleccionado). Nota: Cuando se añade un carro con movimiento rectilíneo al área de visualización, asegúrese de seleccionar el modelo apropiado entre el 5209, el 5209-1 y el 5209-A, tal como aparece etiquetado en el extremo al que está conectado el cable. Esto se debe a que la alineación de los pines de ubicación del modelo 5209 relativa a las filas de la superficie de trabajo es diferente de la de los modelos 5209-1 y 5209-A. Por esta razón, si se selecciona por  ejemplo el modelo 5209 cuando se está usando en realidad el  modelo 5209-1, se observará una desalineación en RoboCIM entre la punta del actuador final y el alimentador, incluso si no existe tal  diferencia entre los dispositivos que están siendo representados en el programa.

3-9

Objetos 3.5.3

Banda transportadora de correa (modelo 5210)

Parámetro Sobre la superficie de trabajo: especifica si la transportadora está sobre las superficies de trabajo o sobre la mesa de trabajo: •

Sí : la transportadora está sobre la superficie de t rabajo. Se visualiza con las patas del soporte descansando sobre las superficies de trabajo.

•

No: la transportadora no está sobre la superficie de trabajo, sino al nivel de la mesa de trabajo sobre la que se encuentran las superficies. La transportadora se visualizará con las patas del soporte más bajas que las superficies de trabajo.

Parámetro Dirección de movimiento de la transportadora: Especifica si la transportadora se mueve hacia adelante, hacia atrás o si está detenida.

3.5.4

Fresadora CNC (modelo 5600)

Parámetro Puerto: gracias a que es posible utilizar dos fresadoras CNC con el robot, este campo permite asignar un número (ya sea CNC 1 o CNC 2) al puerto TTL de entrada/salida de la fresadora CNC que está ubicado en la parte posterior de este dispositivo. [Este puerto, con un conector de 15 pines, permite tener 4 entradas TTL y cuatro salidas TTL para la comunicación con el robot a través del controlador. El nivel lógico (un nivel lógico 0 ó 1) de la señal en cada entrada y salida TTL se visualiza por medio de los LED CNC1 y CNC2 de la sección Estado del controlador, ubicada en el centro de la parte inferior de la ventana principal de RoboCIM.] Parámetro Posición de la morsa neumática: especifica si la morsa neumática de la fresadora CNC está a la izquierda o a la derecha de la columna del eje Z de la fresadora. Esto depende del lado del que la pieza sea tomada por el actuador final del robot. Para que el robot pueda tomar la pieza de manera apropiada estando en el modo de control, la morsa neumática, modelo 5616 debe estar posicionada de la manera indicada en las figuras 3-7 ó 3-8 (dependiendo del lado por el que el robot vaya a tomar la pieza).  Adicionalmente, el código de maquinado CNC se debe programar de tal forma que la herramienta montada en el husillo vaya a las coordenadas X y Y del punto "HUSILLO" en las figuras 3-7 ó 3-8 (dependiendo del lado por el que el robot vaya a tomar la pieza) en el momento en el que el actuador final del robot toma o suelta la pieza en la morsa neumática.

3-10

Objetos

Figura 3-7. Posicionamiento de la morsa neumática cuando la pieza es tomada desde el lado derecho.

Figura 3-8. Posicionamiento de la morsa neumática cuando la pieza es tomada desde el lado izquierdo.

Botón de Configuraciones avanzadas: hacer clic en este botón abre el cuadro de diálogo utilizado para configurar la posición de la fresadora CNC y ajustar los parámetros de simulación CNC:  –

Sobre la superficie de trabajo: especifica si la fresadora CNC está sobre la superficie de trabajo o sobre la mesa de trabajo: •

Sí : la fresadora CNC está sobre la superficie de trabajo. Se visualiza con la base sobre la superficie de trabajo.

3-11

Objetos •

 –

No: la fresadora CNC no está sobre la superficie de trabajo, sino al nivel de la mesa de trabajo sobre la que se encuentran las superficies. La fresadora se visualiza con la base más baja que las superficies de trabajo.

Configuraciones de simulación CNC: permite la selección de los parámetros utilizados para la simulación en la pantalla del proceso de maquinado con la fresadora CNC. •

Indicador de inicio (Salida): especifica cuál de las cuatro salidas del puerto CNC de E/S TTL se utiliza para enviar la señal de inicio del proceso de maquinado de la fresadora CNC, así como la señal lógica (con un valor lógico de "0" ó "1") requerida para iniciar el proceso. Cuando se envía una señal en este puerto de salida, inicia en la pantalla el proceso de simulación de la fresadora CNC. Esta señal también iniciará el proceso de simulación de la fresadora CNC tanto en el modo de simulación como en el modo de control.

•

Indicador de finalización (Entrada): especifica cuál de las cuatro entradas del puerto CNC de E/S TTL se utiliza para recibir la señal de la fresadora CNC para terminar el proceso de maquinado, así como la señal lógica (con un valor lógico de"0" ó"1") requerida para detener el proceso. Esta señal tendrá efecto solamente en el modo de control. En este modo, la simulación de la fresadora CNC continuará hasta que la señal sea recibida desde el controlador del robot. En el modo de simulación no se requiere esta señal y la simulación en la pantalla se detendrá después de un cierto tiempo.

Durante la ejecución del programa, el nivel lógico de los indicadores de inicio y finalización es mostrado por el LED CNC correspondiente de la sección de Estado del controlador, ubicada en el centro de la parte inferior de la ventana principal del programa RoboCIM. 3.5.5  Alimentadores neumáticos y por gravedad (modelos 5119, 5121, 5122-1 y  5142-1) Número de piezas: especifica el número de piezas que están contenidas dentro del alimentador. Terminales de conexión: especifica la entrada TTL del controlador a la que está conectada el contacto normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC) del alimentador. 3.5.6

Placa de posicionamiento (modelo 38001)

Botón Añadir una caja: hacer clic en este botón hará que se adicione una caja (modelo 38003), que se ubique automáticamente en la placa de posicionamiento y que se visualice en el programa. Adicionalmente, el campo Orientación de la caja o plato ubicado bajo este botón, se activa automáticamente para permitir el ajuste de la orientación de la caja. Botón Añadir un plato: hacer clic en este botón hará que se adicione un plato (modelo 38002), que se ubique automáticamente en la placa de 3-12

Objetos posicionamiento y que se visualice en el programa. Adicionalmente, el campo Orientación de la caja o plato ubicado bajo este botón, se activa automáticamente para permitir el ajuste de la orientación del plato. Flechas de Orientación de la caja o plato: permiten la rotación de la caja o el plato con respecto a la placa de posicionamiento mediante cambios de orientación de 90 . E

Botón Distancia de alineación: cuando una caja o un plato tomado por las articulaciones de la pinza está cerca de la placa de posicionamiento, al hacer clic sobre este botón hará que se abra la ventana Distancia de alineación, mostrada en la figura 3-9. El propósito de esta ventana es ayudarlo a posicionar la caja o el plato directamente sobre la placa de posicionamiento para un montaje apropiado. La ventana mostrada como ejemplo indica la alineación actual entre las perforaciones de la placa de posicionamiento y los pines de montaje de la caja, así como los movimientos X y Y requeridos en el actuador final para posicionar los pines directamente sobre las perforaciones apropiadas de la placa.

Figura 3-9. Posicionamiento de la caja sobre las perforaciones de la placa de posicionamiento.

3-13

Objetos 3.5.7

Caja (modelo 38003) y envase metálico (modelo 77123)

Botón Vaciar caja o Vaciar el envase metálico: al hacer clic sobre este botón se retirarán las piezas que estén contenidas en la caja o en el envase metálico. 3.5.8

Soporte para almacenaje (modelo 38004)

Botón Distancia de alineación: cuando una caja o un plato tomado por las articulaciones de la pinza está cerca del soporte para almacenamiento, al hacer clic sobre este botón hará que se abra la ventana Distancia de alineación, mostrada en la figura 3-10. El propósito de esta ventana es ayudarlo a posicionar la caja o el plato directamente sobre el soporte para almacenamiento con el fin de garantizar un montaje apropiado. La ventana mostrada en la figura 3-10 indica la ali neación actual entre las perforaciones del soporte y los pines de montaje de la caja, así como los movimientos X y Y requeridos en el actuador final para posicionar los pines directamente sobre las perforaciones apropiadas.

Figura 3-10. Posicionamiento de la caja sobre las perforaciones del soporte para almacenamiento.

3-14

Sección

4

Movimientos 4.1

Introducción

Una de las características principales de RoboCIM es permitir el control y la visualización de los movimientos del sistema de forma interactiva. Para el control de movimiento del sistema se utilizan dos sistemas de coordenadas: •

Sistema de coordenadasArticulares: este sistema especifica el movimiento con respecto a cada una de las ocho articulaciones del sistema, como por ejemplo las cinco articulaciones del robot (base, hombro, codo, cabeceo de muñeca y balanceo de muñeca), la pinza del robot y los dispositivos externos conectados a los puertos CAN1 y CAN2 del controlador. Cuando se usa el sistema de coordenadas articulares para mover el robot no se tiene control sobre la trayectoria seguida entre los puntos inicial y final. El movimiento entre dos puntos no será entonces lineal. En otras palabras, no se seguirá una trayectoria recta entre los dos puntos. Por esta razón, no se recomienda utilizar el sistema de coordenadas articulares cuando se requiera un desplazamiento preciso entre los puntos.

•

Sistema de coordenadas Cartesianas: este sistema especifica el movimiento con relación al actuador final del robot. Cuando se utiliza el sistema de coordenadas cartesianas para mover el robot, la trayectoria entre el punto inicial y final será completamente lineal. En otras palabras, la trayectoria seguida será una línea recta entre los dos puntos. Por esto, este tipo de coordenadas es recomendado cuando se requiere un desplazamiento preciso entre los puntos. El sistema de coordenadas cartesianas no está disponible para la pinza y los dispositivos externos debido a que el movimiento articular involucra directamente un desplazamiento lineal. Nota: El movimiento articular es normalmente más rápido. Por est razón, cuando no se requiera de un movimiento preciso, se recomienda utilizar el  movimiento articular en lugar del movimiento cartesiano. De manera opuesta, un movimiento preciso puede ser requerido cuando se requiera evitar la colisión con obstáculos, seguir una trayectoria específica o mover  el sistema en una única dirección.

4.2

Ventana de control Movimiento

 Al seleccionar la pestaña "Movimiento" en el extremo derecho de la ventana principal de RoboCIM abrirá la ventana Movimiento que se muestra en la figura 4-1. El encabezado de la sección contiene dos botones que le permiten seleccionar el sistema de coordenadas que se utilizará para el control de movimiento: Coord. Cartesianas o Coord. Articulares. Dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado, se visualizará el panel de control para las Coordenadas cartesianas o para las Coordenadas articulares. El panel de control mostrado en la figura 4-1 es el panel para las Coordenadas cartesianas debido a que el botón Coord. Cartesianas está seleccionado.

4-1

Movimientos Debido a que las coordenadas mostradas en cada panel de control dependen entre sí (es decir, la posición y orientación del actuador final dependen de las coordenadas de las articulaciones), una modificación de las coordenadas cartesianas en el panel de control conlleva una actualización automática de las coordenadas articulares en el otro panel de control (incluso si el otro panel de control está escondido).

Figura 4-1. Ventana Movimiento  (visualizando el panel de control de las Coordenadas cartesianas).

4-2

Movimientos 4.2.1

Movimiento articular 

Tal como ya fue mencionado, el sistema de coordenadas articulares permite que el movimiento sea controlado con respecto a cada una de las ocho articulaciones disponibles en el robot (base, hombro, codo, cabeceo de muñeca y balanceo de muñeca), la pinza y los dispositivos externos. Para tener acceso al panel de Coordenadas articulares, haga clic en el botón Coord.  Articulares que se encuentra en el encabezado de la ventana Movimiento. Esto hará que se visualice el panel de Coordenadas articulares que se muestra en la figura 4-2.

4-3

Movimientos

Figura 4-2. Panel de Coordenadas articulares.

•

4-4

La sección superior del panel de Coordenadas articulares muestra las coordenadas actuales para cada una de las cinco articulaciones del robot. Cada articulación puede ser controlada individualmente utilizando el conjunto respectivo de flechas (la pinza es la única excepción), tal como se puede observar en la figura 4-3. Para incrementar los valores de las coordenadas utilice las flechas a la derecha. Para disminuir los valores de las coordenadas utilice las flechas a la izquierda. Las flechas simples permiten el movimiento a velocidad mínima mientras que las flechas dobles permiten el movimiento a velocidad máxima.

Movimientos Hacer clic en una flecha hará que se mueva la articulación relacionada hasta que se alcance el interruptor de fin de carrera. Estos límites no pueden ser  modificados debido a que están relacionados con los parámetros geométricos del robot. El valor mostrado en la mitad de cada sección de flechas indica la posición actual de la articulación relativa a su eje de rotación. Los valores de ángulos son siempre mostrados en grados. Nota: Cuando el dispositivo externo conectado a uno de los puertos externos del controlador del robot (CAN1 o CAN2) es un carro con desplazamiento rectilíneo, el valor de longitud mostrado en la mitad de su conjunto de flechas está definido en términos de la unidad seleccionada  por el usuario.

Figura 4-3. Flechas de control de velocidad.

•

El botón Mover hasta que se encuentra en la mitad del panel de Coordenadas articulares, permite que varias articulaciones sean movidas al mismo tiempo (podrá encontrar más detalles abajo). Hacer clic en este botón abrirá el cuadro de diálogo Movimiento articular hasta que se muestra en la figura 4-4. Esta ventana le permite:  –

Definir un punto especifico escribiendo los valores articulares.

 –

Y si se desea, mover las cinco articulaciones del robot al mismo tiempo.

Después de escribir las coordenadas articulares deseadas, haga clic en el botón ¡MOVER ahora!  El robot se moverá hasta la posición articular definida.

4-5

Movimientos

Figura 4-4. Cuadro de diálogo Movimiento articular hasta.

•

La sección Pinza del panel de Coordenadas articulares permite el control de la apertura de la pinza utilizando los botones Cerrar  y Abrir . La distancia entre los dedos de la pinza puede ser visualizada entre estos dos botones mientras que el campo Estado indica si un objeto ha sido tomado por la pinza.

•

La sección Inferior  del panel Coordenadas articulares se muestra deshabilitado y en gris cuando no hay dispositivos externos conectados a los puertos del controlador (CAN1 o CAN2). Cuando sí hay un dispositivo conectado, las articulaciones de dicho dispositivo pueden ser controladas utilizando el conjunto correspondiente de flechas. En la sección que se muestra entre las flechas se indica la posición actual de la articulación del dispositivo externo que está siendo controlado.

4.2.2

Movimiento cartesiano

De la manera descrita arriba, el sistema de coordenadas cartesianas permite el control del movimiento del actuador final del robot. Este movimiento no está disponible para la pinza ni para los dispositivos externos. Para acceder al panel de Coordenadas cartesianas haga clic en el botón Coord. Cartesianas que se encuentra en el encabezado de la ventana Movimiento. Esto abrirá el panel de control de Coordenadas cartesianas, tal como se muestra en la figura 4-5.

4-6

Movimientos

Figura 4-5. Panel de control de Coordenadas cartesianas.

•

La sección Superior   del panel de Coordenadas cartesianas  muestra cinco valores de coordenadas que definen la posición del actuador final. Las primeras tres coordenadas ( X , Y , Z ) son utilizadas para posicionar el actuador final en un punto determinado definido con relación a los ejes de la base del robot. Las últimas dos coordenadas (Cabeceo y Balanceo) son valores de ángulos para la orientación del actuador final alrededor de este punto.

4-7

Movimientos Los colores, rojo, verde y azul son utilizados para la visualización de las coordenadas X, Y y Z. Estos colores son los mismos utilizados para visualizar  los ejes de la base del robot, que se muestran en la parte inferior del robot y que representan el Origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0, Z = 0). Las cinco coordenadas pueden ser descritas como:  –

X: mueve el actuador final desde la parte posterior hacia la parte frontal y viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas.

 –  Y: mueve el actuador final de derecha a izquierda y viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas.  –

Z: mueve el actuador final de arriba a abajo y viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas.

 –

Cabeceo: rota el actuador final de arriba a abajo, o viceversa.

 –

Balanceo: rota la pinza del actuador final. Este movimiento es equivalente a realizar un movimiento articular moviendo la última articulación del robot. Nota: Los movimientos de balanceo y cabeceo están disponibles únicamente en el modo de simulación.

Cada una de las coordenadas del actuador final puede ser controlada de manera individual utilizando el conjunto de flechas respectivo. Para aumentar los valores de las coordenadas utilice las flechas a la derecha. Para di sminuir los valores de las coordenadas utilice las flechas a la izquierda. Las flechas simples permiten el movimiento a velocidad mínima mientras que las flechas dobles permiten el movimiento a velocidad máxima. Cuando se hace clic sobre una flecha se mueve el eje respectivo hasta que el robot alcanza los límites de su espacio de trabajo o uno de los interruptores de fin de carrera. Los valores mostrados en la mitad de cada conjunto de flechas indican la posición cartesiana. La unidad de medida para los valores de longitud (X, Y, Z y la pinza) es aquella que haya sido seleccionada por el usuario en el cuadro de diálogo Preferencias (que puede ser modificada seleccionando la opción Unidad   en el menú Preferencias  de RoboCIM). Los valores para el balanceo y el cabeceo son siempre dados en grados. •

4-8

El botón Mover hasta  que está ubicado en la parte media del panel de Coordenadas cartesianas, permite definir varias coordenadas al mismo tiempo.  Al hacer clic en este botón se abrirá el cuadro de diálogo Movimiento cartesiano hasta que se muestra en la figura 4-6. Utilizando este cuadro de diálogo, usted puede:  –

Definir un punto específico ingresando los valores cartesianos.

 –

Y si lo desea, mover las cinco coordenadas cartesianas al mismo tiempo.

Movimientos Después de escribir las coordenadas cartesianas deseadas, haga clic en el botón ¡MOVER ahora!  El robot se moverá hasta las coordenadas cartesianas definidas.

Figura 4-6. Cuadro de diálogo Movimiento cartesiano hasta.

•

4.3

La sección Pinza ubicada en la parte inferior del panel Coordenadas cartesianas permite el control de la apertura de la pinza mediante el uso de los botones Cerrar  y Abrir . La distancia entre los dedos de la pinza puede ser visualizada entre estos dos botones, mientras que el campo Estado indica si un objeto ha sido tomado por la pinza. Panel Registro de puntos

El programa RoboCIM presenta también un panel de Registro de puntos, que está ubicado en la esquina inferior izquierda de la pantalla principal y puede ser  observado en la figura 4-7. El objetivo de este panel es registrar los puntos que permitirán al robot ir hasta las ubicaciones requeridas. Los puntos registrados pueden luego ser utilizados para editar un programa y para definir los movimientos requeridos en el robot de acuerdo a la trayectoria definida que debe ser seguida.

4-9

Movimientos

Figura 4-7. El panel Registro de puntos.

El panel de Registro de puntos puede ser dividido en dos secciones. El encabezado contiene los botones para grabar, renombrar, obtener información adicional, esconder y eliminar los puntos. De otro lado, el buscador contiene la lista de puntos grabados y los presenta con sus tres atributos: 1. La visibilidad del punto (visible o invisible). 2. El color con el que se representa el punto. 3. El nombre del punto. En la tabla 4-1 se resumen las acciones disponibles en el panel de Registro de  puntos. BOTÓN

NOMBRE

ACCIÓN CUANDO SE HACE CLIC

Registrar 

Registra un nuevo punto en la posición actual del robot.

Renombrar

Cambia el nombre del punto seleccionado.

Información

Muestra las coordenadas del punto seleccionado.

Esconder 

Cuando está seleccionado, hace que todos los puntos sean invisibles.

Eliminar

Elimina el punto seleccionado.

Visibilidad del punto

Hace que el punto seleccionado sea visible (V) o invisible (I) en el área de visualización.

Color del punto

Cambia el color del punto seleccionado.

Tabla 4-1. Resumen de las acciones disponibles en el panel Registro de puntos.

4-10

Movimientos 4.3.1  Administrar puntos utilizando el panel de registro de puntos El procedimiento para guardar y administrar los puntos es el siguiente: 1. Primero, mueva el robot hasta la posición deseada. El movimiento se puede realizar indistintamente tanto con el movimiento cartesiano como con el articular  2. Haga clic en el botón Registrar  en el panel de Registro de puntos. Con esto, el programa le solicitará un nombre para el punto. Este nombre no debe incluir  espacios o los caracteres \, /. Si se utilizan estos caracteres, el programa automáticamente los reemplazará por el carácter (_). Adicionalmente, si ya existe un punto con el mismo nombre introducido, RoboCIM le dará tres opciones: • •

No reemplazar : esta opción no sobrescribe el punto existente y por lo tanto solicita un nuevo nombre. Reemplazar : sobrescribe el punto existente con la posición actual. Nota: Esta función puede ser utilizada para modificar la posición de un  punto utilizado en el programa.

•

Cancelar : no registra un nuevo punto.

Cuando se registra, un nuevo punto aparece en el buscador del panel de Registro de puntos. Los puntos aparecen listados en estricto orden alfabético, comenzando con los dígitos (si existe alguno), luego por las letras en mayúscula y finalmente por las letras minúsculas. 3. Por defecto, el punto es visible en el área de visualización. Para no mostrarlo, pero aún así mantenerlo en la lista, es necesario hacer clic en el botón Visibilidad del punto del panel de Registro de puntos. Esto hará que la letra mostrada en el botón cambie de "v" (visible) a "i", y hará que el punto se vuelva invisible. Hacer clic en el botón Visibilidad del punto hará que se alterne entre los dos estados. 4. El color asociado con el punto es seleccionado de manera aleatoria. Para modificarlo, haga clic en el botón Color  ubicado justo al lado del botón de visibilidad del punto. Al hacer clic, se abrirá un cuadro de diálogo que le permitirá cambiar el color. 5. Para seleccionar un punto de la lista, basta con hacer clic sobre el nombre. Esto permite realizar diversas acciones. a. Haga clic sobre el botón Renombrar  para cambiar el nombre del punto. Al seleccionar esta opción el programa solicitará la introducción de un nuevo nombre. Tal como se dijo anteriormente, los nombres de los puntos no deben contener espacios ni los caracteres \, /. Si se utilizan, el programa automáticamente los reemplazará con el carácter (_). Si un punto con ese mismo nombre ya existe, RoboCIM no aceptará el cambio y será necesario renombrar el punto o borrar aquel con el nombre deseado. b. Haga clic en el botón Información para visualizar las coordenadas del punto. Un cuadro de diálogo se abrirá mostrando el nombre del punto y las

4-11

Movimientos coordenadas cartesianas y articulares del mismo. La figura 4-8 muestra un ejemplo. c. Haga clic en el botón Eliminar  para borrar un punto de la lista. Debe siempre proceder con precaución, pues el programa no solicita confirmación y no es posible deshacer la acción tomada. Cuando se elimina un punto, se elimina para siempre.

Figura 4-8. Cuadro de diálogo Información.

6. La última característica es el botón Esconder  . Cuando se selecciona, hace que los puntos sean todos invisibles. Es una forma rápida, para no tener  que modificar la visibilidad de cada punto. 4-12

Movimientos 4.3.2

Utilizar un punto para el movimiento

Como se mencionó arriba, el principal objetivo del panel de Registro de puntos es ayudar a los usuarios a aplicar el movimiento adecuado para hacer que el robot vaya a los puntos registrados en el panel. Esto se puede lograr utilizando una de las siguientes formas: 1. Haga doble clic en el nombre del punto en el panel de Registro de puntos. Con esto, el robot se moverá hasta el punto seleccionado utilizando el movimiento articular. 2. Utilizar la información del punto registrado en un programa. Consulte la sección 5, Programas de tareas, para obtener mayor información. 4.4 Menú de movimiento y acceso directo Tal como se vio en secciones anteriores, el movimiento articular o el cartesiano se pueden controlar desde el panel de Coordenadas articulares o de Coordenadas cartesianas, al que se puede acceder mediante la selección de la pestaña Movimiento que se encuentra en la sección derecha de la ventana principal de RoboCIM. Sin embargo, los movimientos cartesiano y articular también se pueden controlar  utilizando el menú Movimiento de RoboCIM. En la figura 4-9 se pueden observar los comandos disponibles en este menú.

Figura 4-9. Comandos del menú Movimiento.

 Al seleccionar Coordenadas articulares o Coordenadas cartesianas en el menú Movimiento  se abre un panel similar a los paneles de control Coordenadas articulares y Coordenadas cartesianas, accesibles a partir de la pestaña Movimiento, que se encuentra en la sección derecha de la pantalla principal de RoboCIM. Por  lo tanto, estos paneles se pueden utilizar como se describió en las secciones 4.3 y 4.4.

4-13

Movimientos El menú Movimiento también da acceso a los siguientes comandos: •

Soft Home (Ir al punto de inicio): mueve el robot y los dispositivos externos conectados hasta la posición asignada como el punto de inicio. Luego del lanzamiento inicial de RoboCIM, la posición Soft Home es la posición del robot por defecto, que es la misma que la posición Hard Home.

•

Configurar el Soft Home: asigna una nueva posición como posición Soft Home.

•

Reiniciar el Soft Home: hace volver al robot a la posición Soft Home por defecto, que es la misma que la posición Hard Home.

•

Hard Home (Ir al punto de referencia y calibración) : mueve el robot y los dispositivos externos conectados hasta un punto de referencia fijo. Durante este movimiento, el sistema reinicia todas sus configuraciones mediante el movimiento de todos los ejes hasta sus límites. Esta opción está únicamente disponible cuando se está en línea. Nota: Para asegurar precisión y repetitividad, se debe ejecutar un movimiento Hard Home (movimiento hasta el punto de referencia y  calibración) cada vez que se encienda el controlador del robot.

4-14

Sección

5

Programas de tareas RoboCIM le permite crear y ejecutar dos tipos de programas de tareas: •

Programa en modo ícono: permite crear y ejecutar programas de tareas

simples, con la ayuda de íconos y herramientas gráficas (no se requiere ningún tipo de escritura de códigos). •

Programa en modo texto: permite crear y ejecutar programas de tareas

simples y complejos, para lo cual es necesario escribir los códigos requeridos. No hay límite para el número de programas de tareas que se pueden utilizar y tanto los programas en modo ícono como los programas en modo texto pueden ser  abiertos y creados al mismo tiempo. Adicionalmente, los programas de tareas hacen parte del software RoboCIM, por lo que son guardados con el archivo del programa. Si se desea, los programas de tareas pueden ser guardados de manera independiente. Para mayor información, consulte la Sección 5.3, guardar, imprimir  y cerrar un programa.  Al seleccionar la pestaña Programa en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, se abrirá la ventana Programa. La figura 5-1 muestra esta ventana cuando ningún programa está cargado. El encabezado de la ventana Programa provee una barra de menús y una barra de herramientas de animación: •

La barra de menús da acceso a los menús de  Archivo, Construir proyecto y Depurar . Estos menús incluyen todos los comandos requeridos para crear, guardar, compilar y ejecutar los archivos con programas de tareas.

•

La barra de herramientas de animación (con los botones Ejecutar , Ejecutar paso a paso, Pausa y Detener ) puede ser utilizado para ejecutar un programa una vez que éste ha sido editado. Esto se explica en detalle más adelante en una subsección.

Si un programa no ha sido cargado, encontrará dos botones rectangulares debajo del encabezado de la ventana Programa, como se muestra en la figura 5-1: el botón de Modo texto y el botón de Modo ícono. Estos botones le permiten seleccionar el tipo de programa que se desea crear como primer programa. Dependiendo del botón que se seleccione, se desplegará el panel Edición de un programa en modo ícono o el panel Edición de un programa en modo texto.

5-1

Programas de tareas

Figura 5-1. Ventana Programa.

5.1 Creación de un programa en modo ícono Para crear un nuevo programa en modo ícono se puede seguir utilizando una de las siguientes formas: •

5-2

Si no se ha creado ningún programa, haga clic en el botón Modo ícono de la ventana Programa, lo que hará que se abra el panel Edición de un programa en modo ícono, que se muestra en la figura 5-2.

Programas de tareas

Figura 5-2. Panel de Edición de un programa en modo ícono.

5-3

Programas de tareas •

Desde el menú  Archivo de la ventana Programa, seleccione Nuevo y luego Modo ícono, lo que también hará que se abra el panel Edición de un programa en modo ícono.

Tal como muestra la figura 5-2, el panel Edición de un programa en modo ícono puede ser dividido en cuatro secciones. 1. Debajo de la barra de menús y de la barra de herramientas de animación de la ventana Programa, se despliega una pestaña por cada programa de tareas. El nombre de estas pestañas contiene la letra P (por programa), más un número (comenzando desde el número 0). El número se incrementa cada vez que se añade un nuevo programa. En el ejemplo de la figura, únicamente se ha creado un programa sencillo (P0). 2. Debajo de las pestañas de programa, se muestra una lista de comandos en forma de íconos que son muy fáciles de utilizar. En la parte derecha de esta área se muestra un botón adicional, , para eliminar líneas de comandos. 3. La Sección de edición es donde los programas de tareas son creados. En esta ventana se añaden líneas de íconos y se visualizan los números de las líneas para facilitar la programación. Esto se puede apreciar con detalle en la figura 5-2. 4. Finalmente, la parte inferior presenta una consola de diagnóstico que se utiliza para desplegar mensajes, advertencias y errores que surgen durante la compilación y ejecución de los programas. Para escribir un programa, se necesita añadir comandos de texto dentro de la Sección de edición. Los comandos de tarea son añadidos ubicando el cursor junto al número de una línea y luego haciendo clic en el ícono del comando deseado. En el apéndice C se provee una descripción de los íconos de comando disponibles en RoboCIM. Los programas pueden ser editados en cualquier momento, simplemente añadiendo, eliminando o modificando las líneas de comando. 5.2 Creación de un programa en modo texto Se puede crear un nuevo programa en modo texto utilizando una de las siguientes formas:

5-4

•

Si no se ha creado un programa todavía, haga clic en el botón Modo texto de la ventana Programa para abrir el panel Edición de un programa en modo texto, mostrado en la figura 5-3.

•

En el menú Archivo de la ventana Programa, seleccione Nuevo y luego Modo texto, lo que también hará que se abra el panel Edición de un programa en modo texto.

Programas de tareas

Figura 5-3. Panel de Edición de un programa en modo texto.

Este cuadro de diálogo puede ser dividido en cuatro secciones. 1. Debajo de la barra de menús y la barra de herramientas de animación de la ventana Programa, se despliega una pestaña por cada programa de tareas. El nombre de estas pestañas contiene la letra P (por programa), más un número (comenzando en 0). Este número aumenta cada vez que se añade un nuevo programa. En el ejemplo de la figura, se ha creado únicamente un programa sencillo (P0).

5-5

Programas de tareas 2. Debajo de las pestañas de los programas, se encuentra el menú Editar , que está disponible únicamente para la edición de programas de texto. Como se puede observar en la figura 5-4, el menú Editar   tiene disponibles los siguientes comandos: • • • • • •

Deshacer : Reversa el último cambio. No puede ser repetido para deshacer  cambios previos. Cortar : Corta el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles. Copiar : Copia el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles. Pegar : Pega el contenido del portapapeles en el punto de inserción. Suprimir : Borra el texto seleccionado. Seleccionar todo: Selecciona todas las líneas de comando en la Sección de edición del programa.

Figura 5-4. El menú Editar.

3. La Sección de edición es donde se crean los programas de tareas. Las líneas de instrucciones se escriben dentro de esta Sección, por lo que se muestran los números de las líneas para facilitar la programación. Esto se puede observar en la figura 5-3. 4. Finalmente, la parte inferior presenta una consola de diagnóstico que se utiliza para desplegar mensajes, advertencias y errores que surgen durante la compilación y ejecución de los programas. Para escribir un programa es necesario introducir los comandos dentro de la ventana de edición. Los comandos de texto son introducidos ubicando el cursor   junto al número de una línea y luego escribiendo el comando de texto respectivo. RoboCIM cuenta con un potente conjunto de comandos de texto, cuya descripción está disponible en el apéndice B. Los programas pueden ser editados en cualquier momento. Para ello, se debe añadir, suprimir o modificar las líneas de comando, de la misma manera como se haría dentro de un procesador de texto.

5-6

Programas de tareas Una buena práctica consiste en anotar el objetivo o propósito de las líneas de comando más importantes. Si dicha anotación es hecha de la manera correcta, luego se podrán realizar las modificaciones y las mejoras de manera mucho más fácil. Estos comentarios pueden ser introducidos en cualquier parte del programa, simplemente añadiendo un símbolo número (#) antes de escribir la anotación. 5.3

Administración de programas: guardar, copiar a, imprimir y cerrar  programas

En la figura 5-5 se muestra el menú Archivo de la ventana Programa, que además de permitir la creación de nuevos programas en modo ícono o modo texto, también permite la selección de comandos para la administración de los programas recién creados.

Figura 5-5. El menú Archivo de la ventana Programa.

5.3.1  Abrir un programa existente En el mismo archivo de espacio de trabajo (archivo .rcw) se pueden abrir y crear  varios programas de tareas. Para abrir un programa que ya existe, vaya al menú  Archivo de la ventana Programa y luego seleccione Abrir . Con esto, aparecerá el cuadro de diálogo Abrir archivo. Este cuadro de diálogo es el método estándar utilizado en el sistema operativo Microsoft Windows para guardar archivos. El Filtro de selección de archivos está configurado para mostrar únicamente los archivos de programa (archivos con una extensión .rcp) del programa RoboCIM. Seleccione el programa deseado y luego haga clic en  Abrir . El programa será cargado y se mostrará sobre los demás programas abiertos en la Sección de edición. Adicionalmente, el programa se mostrará con una nueva pestaña que lo representa (Px). 5.3.2

Guardar un programa

Los programas de tareas son parte de un espacio de trabajo y pueden por lo tanto ser guardados dentro de un único archivo de espacio de trabajo (es decir, archivos con extensión .rcw). Para hacerlo, seleccione Guardar   del menú  Archivo de la ventana principal de RoboCIM. Al guardar el espacio de trabajo se guardará toda 5-7

Programas de tareas la información de modelado, incluyendo objetos, programas, puntos registrados, posiciones de la articulación, color del fondo y otras configuraciones, tal como se mencionó en la sección 2-4. Sin embargo, los programas de tareas también pueden ser guardados de manera independiente  mediante la selección del comando Guardar como  en el menú  Archivo de la ventana Programa. El cuadro de diálogo Guardar archivo como aparecerá. Este cuadro de diálogo es el método estándar para guardar archivos que se utiliza en el sistema operativo Microsoft Windows. El Filtro de selección de archivo está configurado para mostrar  únicamente los archivos de programa (archivos que tengan extensión .rcp). Escriba un nuevo nombre y luego haga clic en el botón Guardar . Con esto, el programa será guardado. Nota: Tenga en cuenta que al contrario de lo que sucede cuando se guarda el espacio de trabajo, los puntos registrados para un programa no son grabados cuando se guarda un archivo de manera independiente como un archivo.rcp.

5.3.3

Cerrar un programa

Para cerrar un programa, entre al menú  Archivo de la ventana Programa y luego seleccione el comando Cerrar . Esto hará que el programa sea borrado de la Sección de edición de la ventana Programa. Cuando vaya a cerrar un programa, proceda con precaución, puesto que no se presenta ninguna solicitud de confirmación y la acción no puede ser reversada. 5.3.4

Copiar un programa en modo texto

Esta función permite convertir un programa en modo ícono en otro en modo texto. También permite realizar una copia de un programa que ya se encuentra en modo texto: •

Para convertir un programa en modo ícono en otro en modo texto, haga clic en la pestaña de un programa para seleccionarlo y luego escoja el comando Copiar  a programa de texto desde el menú Archivo. El programa original en modo ícono no será modificado.

•

Cuando un programa ya se encuentra en modo texto, se puede realizar una copia de éste para modificarlo o para iniciar un nuevo programa sin tener que escribir absolutamente todo nuevamente. Con esta opción se crea la copia requerida y el programa original se mantiene sin cambios. Para hacer la copia, seleccione el programa haciendo clic en la pestaña respectiva y luego seleccione el comando Copiar a programa de texto desde el menú Archivo.

5.3.5

Imprimir un programa

Si desea imprimir las líneas de comando de su programa, seleccione el comando Imprimir  dentro del menú Archivo de la ventana de Programa. Aparecerá entonces el cuadro de diálogo Imprimir , tal como se observa en la figura 5-6.

5-8

Programas de tareas Este cuadro de diálogo es el estándar de impresión utilizado bajo el sistema operativo Microsoft Windows. Seleccione la impresora y haga clic en el botón Imprimir  para que el programa sea impreso. Note que si se imprime un programa en modo ícono, en realidad será impreso como si estuviera en modo texto.

Figura 5-6. El cuadro de diálogo Imprimir.

5.4

Compilar y ejecutar un programa

Cuando un programa está listo para ser probado, se deben seguir y completar dos pasos diferentes: construir el proyecto (compilar) y luego ejecutar (correr) el programa. 5.4.1

Compilar un programa

Construir un proyecto es equivalente a compilar un nuevo programa. Esto es necesario para verificar si existen errores de sintaxis. Para compilar un programa, seleccione Compilar  desde el menú Construir proyecto de la ventana Programa. Si se detecta un error, la consola de diagnóstico en la Sección inferior de la ventana identificará la(s) línea(s) donde se encontraron los errores y presentará una descripción de estos errores.

5-9

Programas de tareas 5.4.2

Ejecutar un programa

Una vez que el programa ha sido compilado y está sin errores, puede ser probado (ejecutado). Por razones de seguridad, RoboCIM siempre realiza una compilación antes de una ejecución. De esta manera el programa no se ejecutará si hay errores de sintaxis presentes. Para ejecutar un programa, puede utilizar los comandos en el menú Depurar  de la ventana Programa. Estos comandos también están disponibles directamente haciendo clic en los siguientes botones de la barra de herramientas ubicada en el encabezado de la ventana Programa: Ejecutar : ejecuta el programa de tareas. Ejecutar paso a paso: ejecuta una línea de comando cada vez que es seleccionado. Pausa: pausa el programa de tareas una vez que la ejecución de la línea de comando actual es completada. Detener : detiene el programa de tareas una vez que la ejecución de la línea de comando actual es completada. : la ejecución del programa se repite continuamente hasta que se haga clic en alguno de los botones Pausa o Detener . Se recomienda ejecutar primero el programa paso a paso para ver cómo corre cada línea de comando. Cuando ya se esté seguro sobre el comportamiento de cada línea, se puede ejecutar el programa completo.

5-10

Sección

6

Conexión con el sistema real Una vez que el espacio de trabajo está completo y la simulación se comporta de la manera esperada, es posible iniciar la comunicación con el sistema real habilitando la conexión entre el controlador del robot y la computadora en la que se ejecuta RoboCIM. El inicio y la finalización de las conexiones se realiza con la ayuda de la barra de comunicaciones, la cual contiene dos botones para cambiar entre los modos de simulación y de control, como se puede observar en la figura 6-1.

Figura 6-1. La barra de comunicaciones.

Cuando el sistema está en el modo simulación, el usuario del programa interactúa únicamente con un ambiente virtual. En este estado, los botones de la barra de comunicaciones tienen un color verde (Simulación) y gris (Control), que quiere decir  IR. No existe ningún peligro relacionado. Sin embargo, cuando el sistema está en el modo de control, el usuario envía directamente comandos de movimiento al controlador del robot. En este estado, los botones presentan un color gris y rojo, indicando que el software debe ser utilizado con precaución. Note que en el modo de control el ambiente virtual es actualizado continuamente con los datos recibidos del controlador del robot, lo que permite que el programa pueda representar prácticamente la misma posición del robot real. 6.1

Conexión

Para habilitar la conexión entre la computadora y el controlador, este último debe estar encendido y conectado al puerto serie de la computadora. Luego, se debe presionar el icono Control   en la barra de comunicaciones. Esto hará que se establezca la conexión y, si es necesario, se pueden llevar a cabo ciertas operaciones (reiniciar canales, ejecutar un hard home, etc.).  A partir de este momento, cualquier operación que se realice será transmitida al robot. Por ejemplo, cambiar las coordenadas articulares o cartesianas haciendo clic en las flechas de la ventana Movimiento harán que el robot se mueva de manera similar en el sistema real. Se debe ser extremadamente cuidadoso en el modo de control. Si durante un movimiento llega a ocurrir una situación peligrosa, no dude en presionar el botón Parada de emergencia. Esto hará que el sistema se detenga automáticamente.

6-1

Conexión con el sistema real Para continuar con la operación del robot después de una parada de emergencia, por favor realice los pasos dados a continuación: 1. Solicite al profesor que verifique su montaje para retirar y eliminar cualquier  condición de peligro y luego para liberar el interruptor utilizando la llave apropiada. 2. Seleccione el elemento Liberar la parada de emergencia que se encuentra dentro del menú Controlador . El sistema estará listo entonces para continuar con la operación. Cuando se está en línea, un nuevo menú está disponible en la barra de menús del programa. Este menú aparece bajo el nombre de Controlador   y provee seis opciones: •

Liberar motores: le quita toda la energía a los motores. Por esto, el robot puede ser movido libremente.

•

Energizar motores: energiza los motores del robot. En este estado los motores siempre mantienen su posición.

•

Liberar la parada de emergencia: seleccionar esta opción elimina la condición de parada de emergencia. Por favor revise las explicaciones dadas arriba.

•

Obtener los puntos desde el controlador : permite descargar los puntos guardados en el controlador y cargarlos en RoboCIM. Los puntos aparecen en el panel Registro de puntos marcados con un asterisco (*) que aparece junto al nombre de cada punto para indicar que fueron cargados desde el controlador.

•

Enviar los puntos al controlador : esta opción permite enviar al controlador del robot los puntos que han sido guardados en el panel Registro de puntos de RoboCIM.

•

Apagar el controlador : al seleccionar esta opción se abre un cuadro de diálogo que le pide confirmar el apagado del controlador de robot. Si se hace clic en Sí , el controlador se apagará y se detendrá automáticamente la conexión establecida. El software volverá al modo de simulación.

6.2

Panel Estado del controlador 

El panel Estado del controlador , mostrado en la figura 6-2 y que se encuentra en el centro de la parte inferior de la ventana principal de RoboCIM, se utiliza para visualizar los diversos estados de las entradas y salidas TTL, entradas y salidas CNC, así como de los relés del controlador del robot, tanto en el modo de simulación como en el de control. Un LED en verde indica un nivel alto (ENCENDIDO) y un LED en rojo indica un nivel bajo (APAGADO).

6-2

Conexión con el sistema real

Figura 6-2. Panel Estado del controlador.

Los LED de panel Estado del controlador , listados a continuación, provee la siguiente información: •

Entradas TTL: cuando los dispositivos externos, como por ejemplo un disco o un alimentador, están conectados al controlador del robot, los LED de estado de las entradas TTL indicarán el nivel lógico (un 0 lógico o un 1 lógico) de las señales TTL generadas por los interruptores de límite de carrera de dichos dispositivos.

•

Salidas TTL: cuando los dispositivos externos están conectados al controlador  del robot, los LED de estado de las salidas TTL indicarán el nivel lógico (0 ó 1) de las señales TTL enviadas por el controlador del robot.

•

Relés: estos LED muestran el estado (energizado o desenergizado) de las bobinas de cada uno de los cuatro relés de salida del controlador del robot.

•

Entradas CNC1: cuando una máquina CNC está conectada al conector CNC-1 del controlador, estos LED indican el nivel lógico (nivel de 0 ó 1) de las señales de entrada CNC TTL.

•

Salidas CNC1: cuando una máquina CNC está conectada al conector CNC-1 del controlador, estos LED indican el nivel lógico (nivel de 0 ó 1) de las señales de salida CNC TTL.

•

Entradas CNC2: cuando una máquina CNC está conectada al conector CNC-2 del controlador, estos LED indican el nivel lógico (nivel de 0 ó 1) de las señales de entrada CNC TTL.

•

Salidas CNC2: cuando una máquina CNC está conectada al conector CNC-2 del controlador, estos LED indican el nivel lógico (nivel de 0 ó 1) de las señales de salida CNC TTL.

En el modo de simulación, cuando no está conectado ningún objeto, es posible modificar el nivel lógico de cualquier entrada o salida TTL. Sin embargo, en modo de control, las entradas son leídas desde el controlador del robot y no es posible modificarlas. Para cambiar el nivel de cualquier entrada o salida haga clic en el LED 6-3

Conexión con el sistema real correspondiente. En la tabla 6-1 se muestra un resumen de cuándo el usuario puede modificar el nivel de las entradas o salidas TTL. MODO

NOMBRE DE LA ENTRADA O SALIDA

Salidas, salidas CNC Simulación

Entradas, entradas CNC Relés Salidas, salidas CNC

Control

Entradas, entradas CNC Relés

MODIFICACIÓN DEL NIVEL

Sí Sí, siempre y cuando no haya un objeto conectado. Sí Sí, siempre y cuando una conexión física no defina el estado. No Sí, siempre y cuando una conexión física no defina el estado.

Tabla 6-1. Modificación del nivel de las entradas y salidas.

6.3 Edición en línea En el modo de control es posible realizar la modificación en línea de • • •

la configuración de los parámetros de los objetos; los comandos de programa; los puntos registrados. Nota: Para mayores detalles sobre cómo modificar las coordenadas de un punto, por favor consulte la sección 4.3.1.

6.4 Desconexión Para detener la conexión con el controlador del robot, simplemente haga clic en el botón Simulación de la barra de herramientas.

6-4

Sección

7

Ejemplo de aplicación Esta Sección es un ejercicio práctico que provee los pasos necesarios para crear  y ejecutar un programa en modo ícono. Para este ejemplo se asume que la unidad utilizada para las mediciones de longitud y distancia es el milímetro (mm). Por esta razón, asegúrese de escoger la unidad milímetro en el cuadro de diálogo Unidad , el cual puede ser modificado seleccionando la opción Unidad ... en el menú Preferencias de RoboCIM. Nota: La distancia entre dos filas contiguas de perforaciones en una superficie de trabajo es de 50 mm (1,97 pulg.).

7.1

Programación de Ejemplo1.rcw

En las figuras 7-1 y 7-2 se muestra el objetivo del primer programa que se creará, el cual tendrá el nombre Ejemplo1.rcw. Con este programa se logrará que el robot realice las siguientes tareas. •

Tomar una caja de rollo ubicada en el punto de inicio (R11, C6).

•

Levantar la caja de rollo por encima de la superficie de trabajo y moverla en una trayectoria recta sobre un envase metálico utilizado como obstáculo (ubicado en el punto R8, C3), hasta quedar directamente sobre el punto de llegada.

•

Bajar y soltar la caja de rollo en el punto de llegada (R5, C0).

Observe que la posición del robot en la figura 7-1 es (R0, C7). El punto de referencia para las coordenadas R y C del robot es el broche de fijación a presión del lado izquierdo que está localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente de la base el lado que está serigrafiado).

7-1

Ejemplo de aplicación

Figura 7-1. Ubicación del equipo de trabajo en la superficie.

Figura 7-2. Movimiento de una caja de rollo de un punto a otro sobre un obstáculo.

Creación de un nuevo espacio de trabajo 1. En la computadora, inicie el programa RoboCIM, lo que hará que se abra el cuadro de diálogo de bienvenida. Seleccione la opción "Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM ", lo que lo llevará a la ventana principal de RoboCIM.

7-2

Ejemplo de aplicación 2. En el área de visualización de RoboCIM podrá observar el robot montado sobre varias superficies de trabajo, con la vista 3D seleccionada por defecto (figura 7-3).

Figura 7-3. Vista por defecto del área de visualización.

Configuración del área de trabajo 3. Ajuste el área de trabajo de tal manera que incluya una única superficie de trabajo. Para hacerlo, seleccione la opción Superficies de trabajo en el menú Ver  de la barra de menús de RoboCIM. Esto abrirá el cuadro de diálogo Superficies de trabajo que se muestra en la figura 7-4. En este cuadro de diálogo, configure los campos R+ y C+ en 1, y luego los campos R- y C- en 0. Haga clic en el botón Cerrar  para aceptar la nueva configuración y cerrar el cuadro de diálogo.

7-3

Ejemplo de aplicación

Figura 7-4. Configuración del cuadro de diálogo Superficies de trabajo para visualizar una única superficie de trabajo.

4. Aparece ahora en el área de visualización una superficie de trabajo con el robot ubicado sobre ésta. Rote la vista de la cámara para poder obtener una visualización similar a lo observado en la figura 7-5 (para mayores detalles sobre cómo cambiar la vista de la cámara, consulte la sección 2.5.3):

7-4

 –

El eje amarillo (eje R) y el eje naranja (eje C) que son perpendiculares entre sí en una esquina de la superficie de trabajo son los ejes de posicionamiento del objeto.

 –

Los ejes rojo, verde y azul son los ejes de la base del robot y representan el origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0 y Z = 0).

Ejemplo de aplicación

Figura 7-5. En la pantalla se observa una única superficie de trabajo, con los ejes de posicionamiento del objeto y los ejes de la base del robot.

 Añadir y posicionar objetos en la superficie de trabajo 5. Cambie la posición del robot de la manera indicada abajo: a. En la sección de pestañas que se encuentra en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Objeto para abrir  la ventana del mismo nombre. El buscador mostrará el único objeto presente en el área de visualización, es decir el robot. Por esto, en la sección inferior de la ventana Objeto  se mostrarán los parámetros básicos del robot, que son su posición y su orientación. Debido a que las coordenadas R y C están actualmente configuradas en el valor R0, C4, significa que el robot está en la fila de perforaciones número 0 (contadas en el eje R) y en la cuarta fila de perforaciones en el sentido del eje C. Nota: Tal como se ha mencionado anteriormente, el punto de referencia  para la coordenada C del robot es el es el broche de fijación a presión del  lado izquierdo que está localizado en la parte posterior de la base del robot. 7-5

Ejemplo de aplicación b. Lleve el robot a la posición (R0, C7) cambiando el valor de C a "7" en el campo Posición. Deje la orientación del robot configurada en 0 grados. La nueva posición del robot aparece ahora en la figura 7-6.

Figura 7-6. El Robot está posicionado en el punto R0, C7.

6. Añada un envase metálico al área de visualización: a. En la sección de encabezado de la ventana Objeto, haga clic en el botón Nuevo, lo que hará que se abra el cuadro de diálogo Nuevo objeto. b. Haga clic en el ícono del envase metálico (modelo 77123) para seleccionarlo. Aparecerá un cuadro de diálogo en donde se le solicita escribir un nombre para el nuevo objeto. Deje el nombre asignado por  defecto y haga clic en Aceptar para cerrar el cuadro de diálogo. c. El envase metálico aparecerá en el área de visualización en la posición (R0, C0). 7-6

Ejemplo de aplicación d. En la sección sección de parámet parámetros ros básicos básicos (sección (sección inferior) inferior) de la ventan ventana a Objeto, Objeto, configure la posición del envase en (R8, C3). Deje la orientación en 0 grados. El envase estará ahora posicionado de la manera mostrada en la figura 7-8.

Figura 7-7. Adicionar un envase metálico al área de visualización.

7-7

Ejemplo de aplicación

Figura 7-8. El envase está posicionado en R8, C3.

7. Añadir Añadir una caja de de rollo rollo al área área de de visualiza visualización: ción: a. En la secc sección ión de de encabe encabezad zado o de la ventan ventana a Objeto, Objeto, haga clic en el botón Nuevo. Nuevo. b. En el cuad cuadro ro de diál diálog ogo o Nuevo objeto, objeto, haga clic en el ícono de la caja de rollo (modelo 95183) para seleccionar este objeto. En el cuadro de diálogo que aparece a continuación, no modifique el nombre y haga clic en el botón Aceptar  botón Aceptar  para  para cerrar el cuadro de diálogo. c. El envase envase metáli metálico co aparece aparecerá rá en el área área de visuali visualizació zación n en la posición (R0, C0). d. En la sección sección de de parámetr parámetros os básicos básicos (sección (sección inferi inferior) or) de de la ventana ventana Objeto, Objeto, configure la posición de la caja de rollo en el punto (R11, C6). La orientación de la caja debe mantenerse en 0 grados. Con estos cambios, el objeto aparecerá en la posición mostrada en la figura 7-9.

7-8

Ejemplo de aplicación

Figura 7-9. Añadir una caja de rollo al área de visualización.

8. Guarde Guarde el trabajo trabajo realizado realizado hasta hasta este moment momento o en un archivo de espacio espacio de trabajo. Para hacerlo, en el menú  Archivo de  Archivo de RoboCIM seleccione la opción Guardar o Guardar o Guardar como, como, para que se abra el cuadro de diálogo Guardar como. como. En este cuadro de diálogo, verifique que la ruta donde se guardará el archivo es la correcta y luego en el campo Nombre del archivo  archivo  escriba el nombre Ejemplo1. Ejemplo1. Éste será el nombre para el archivo creado. Por último, para guardar  el trabajo y cerrar el cuadro de diálogo, haga clic en el botón Guardar .

7-9

Ejemplo de aplicación Registro de puntos que se utilizarán en la edición del programa Nota: El propósito de los pasos dados a continuación es registrar los  puntos que tendrá que seguir el robot para mover la caja de rollo desde el   punto de inicio hasta el punto de llegada (observe la figura 7-2) sin colisionar con ningún objeto. Luego, estos puntos se utilizarán en la edición del programa. Se deben registrar cuadro puntos para esto:  –  –  –  –

El punto de recogida de la caja de rollo (punto A); El punto de altura máxima de seguridad (punto B); El punto ubicado justo encima del sitio de llegada (punto C); El punto en el que se suelta la caja de rollo (punto D).

9. En el área de visualización deberá observar que el robot está en su posición de inicio (soft home). Esta posición está configurada por defecto cada vez que se crea un nuevo espacio de trabajo. Nota: Cuando se cambia la posición del robot, se puede siempre volver a la posición de Soft Home seleccionando la opción Soft Home en el menú Movimiento de la barra de menús de RoboCIM.

10. Abra la pinza del robot completamente: a. En la sección con pestañas que se encuentra en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Movimiento. Esto abrirá la ventana del mismo nombre. b. En la sección Pinza de esta ventana, haga clic en el botón Abrir  hasta que la pinza aparezca completamente abierta en el área de visualización. 11. Registre el punto A (punto de recogida) siguiendo los pasos que se dan a continuación. a. En la sección con pestañas que se encuentra en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Objeto para abrir  la ventana del mismo nombre. En el buscador de esta ventana, asegúrese que está seleccionada la caja de rollo y luego haga clic en el botón Ir hasta que se encuentra junto a la figura de la caja de rollo. Esto moverá la pinza automáticamente hasta quedar justo sobre la caja de rollo, tal como se puede observar en la figura 7-10.

7-10

Ejemplo de aplicación

Figura 7-10. La pinza del robot está justo sobre la caja de rollo.

b. Agarrar la caja de rollo: en la sección que aparece a la derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Movimiento para visualizar así la ventana Movimiento. En la sección Pinza  de esta ventana, haga clic en el botón Cerrar   hasta que la caja de rollo sea tomada por la pinza, tal como se muestra en la figura 7-11.

7-11

Ejemplo de aplicación

Figura 7-11. La pinza del robot ha tomado la caja de rollo.

c. En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el botón Registrar . El cuadro de diálogo le solicitará a continuación un nuevo nombre para el punto. Escriba "A" y luego haga clic en el botón  Aceptar . Observe que el nuevo punto aparece ahora en el buscador del panel Registro de puntos, tal como se observa en la figura 7-12:  – Dado que la letra "V" aparece dentro del botón Visibilidad del   punto , el punto A será visible en el área de visualización.  – Si se hace clic en el botón de Información , se podrá revisar el nombre del punto y las coordenadas cartesianas y articulares en el cuadro de información que se despliega, tal como se observa en la figura 7-12.  – Cierre el cuadro de diálogo Información.

7-12

Ejemplo de aplicación

Figura 7-12. El punto A está registrado en el panel de Registro de puntos y está visible en el área de visualización.

12. Ahora se debe registrar el punto B (punto de altura máxima) siguiendo los pasos dados a continuación. a. En la barra de herramientas ubicada justo sobre el área de visualización, haga clic en el botón para que el área de visualización sea el plano Y, tal como se observa en la figura 7-13.

7-13

Ejemplo de aplicación

Figura 7-13. Área de visualización configurada para mostrar el plano Y.

b. Levante la caja de rollo sobre la superficie de trabajo, de tal manera que se deja una altura máxima de seguridad entre ésta y el obstáculo (envase metálico), evitando así que no haya colisión cuando el robot mueva la caja de rollo hacia el punto de llegada. Para hacerlo, seleccione la pestaña Movimiento  para visualizar la ventana del mismo nombre. Asegúrese que el panel de Coordenadas cartesianas está siendo visualizado. En este panel, ajuste la coordenada Z del actuador final en el valor de 175. Para esto, utilice las flechas hacia la izquierda y hacia la derecha: esto hará que el actuador  final levante la caja de rollo por encima del borde del envase metálico. Esto se ilustra en la figura 7-14.

7-14

Ejemplo de aplicación

Figura 7-14. La caja de rollo está ubicada por encima del borde del envase metálico.

c. En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el botón Registrar . En el cuadro de diálogo que aparece, escriba "B" y haga clic en el botón Aceptar  para cerrar el cuadro de diálogo. 13. Para registrar el punto C (punto ubicado justo encima del sitio de llegada), realice los pasos dados a continuación. a. En la barra de herramientas ubicada justo encima del área de visualización, haga clic en el botón para obtener una vista 3D. Rote la vista presentada para poder observar el lado izquierdo del robot y la caja de rollo, como se muestra en la figura 7-15. (Para obtener mayores detalles sobre cómo cambiar la vista de la cámara, revise la sección 2.5.3). b. En el panel de Coordenadas cartesianas de la ventana Movimiento, haga clic en el botón Mover hasta  para abrir el cuadro de diálogo Movimiento cartesiano hasta. Como se indica allí, la posición actual del actuador final es, en coordenadas cartesianas: X = 336, Y = -124, Z = 175. Estos valores están dados en milímetros (mm), que corresponde con la unidad escogida. c. El robot se debe mover hasta estar justo encima del punto de llegada (R5, C0). Dado que la distancia entre dos filas contiguas de perforaciones de la mesa de trabajo es de 50 mm (1,97 pulg.), modifique las coordenadas para X y Y en el cuadro de diálogo Movimiento cartesiano hasta como se describe a continuación (consulte la figura 7-15): 7-15

Ejemplo de aplicación  – Ajuste la coordenada X en un valor de 35,501 [es decir, 336 mm – (6  50 mm)]. @

 – Ajuste la coordenada Y en un valor de -424,997 [es decir, -124 mm – (6  50 mm)]. @

 – Haga clic en el botón ¡MOVER ahora! del cuadro de diálogo Movimiento cartesiano hasta, lo que hará que el robot mueva la caja de rollo de manera lineal hasta quedar justo encima del punto de llegada. Observe la figura 7-15. d. En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el botón Registrar . En el cuadro de diálogo que aparece, escriba "C" y luego haga clic en el botón Aceptar  para cerrar el cuadro. e. Cierre también el cuadro de diálogo Movimiento cartesiano hasta.

7-16

Ejemplo de aplicación

Figura 7-15. Configuración de las coordenadas X y Y para mover la caja de rollo hasta quedar   justo encima del punto de llegada.

14. Registre el punto D (punto de llegada) siguiendo los pasos dados a continuación. a. En la barra de herramientas ubicada justo encima del área de visualización, haga clic en el botón para que el área de visualización muestre únicamente el plano X. Observe la figura 7-16. b. Baje la caja de rollo hasta alcanzar el punto de llegada (R5, C0). En el panel Coordenadas cartesianas de la ventana Movimiento, ajuste la coordenada Z del actuador final en el valor "33"; utilice para esto las flechas correspondientes. Esto hará que el actuador final baje la caja de rollo hasta tocar la superficie de trabajo, tal como se observa en la 7-17

Ejemplo de aplicación figura 7-16. Un acercamiento a la caja de rollo y a la superficie de trabajo se muestra en la figura 7-17; la línea gris justo sobre la superficie de trabajo corresponde al valor Z = 0. c. En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el botón Registrar . En el cuadro de diálogo que aparece, escriba "D" y haga clic en el botón Aceptar  para cerrar el cuadro.

Figura 7-16. Configuración de la coordenada Z para bajar la caja de rollo hasta que alcanza el punto de llegada.

7-18

Ejemplo de aplicación

Figura 7-17. Acercamiento a la caja de rollo y a la superficie de trabajo.

15. En la barra de herramientas ubicada justo encima del área de visualización, haga clic en el botón para obtener una vista 3D. Rote la vista de la cámara para obtener un detalle similar al mostrado en la figura 7-18. (Para obtener  mayores detalles sobre cómo cambiar la vista de la cámara, consulte la sección 2.5.3). En el panel de Registro de puntos, deberá estar seleccionada (resaltada) la línea del último punto registrado (punto D). Devuelva la caja de rollo al punto de inicio a través de la trayectoria establecida por los puntos registrados:  –

En el panel Registro de puntos, haga doble clic en el nombre del punto C (es decir, en la letra "C"), lo que hará que la caja de rollo se levante hasta el punto C (punto justo encima de la ubicación de llegada). 7-19

Ejemplo de aplicación  –

Luego, haga doble clic en el nombre del punto B (la letra "B"), lo que hará que la caja de rollo se mueva en una línea recta hasta el punto B (ubicado justo encima del punto de inicio).

 –

Finalmente, haga doble clic en el nombre del punto A (la letra "A"), lo que hará que la caja de rollo baje hasta el punto A (punto de inicio).

Figura 7-18. Vista 3D del equipo.

16. Suelte la caja de rollo abriendo la pinza completamente. En la ventana Movimiento, haga clic en el botón Abrir  de la sección Pinza hasta que la pinza del robot esté completamente abierta en el área de visualización. La caja de rollo deberá estar ahora en la posición (R11, C6). Realice un posicionamiento Soft home para que el robot vuelva a su posición de inicio, tal como se muestra en la figura 7-19. Para hacerlo, seleccione la opción Soft Home en el menú Movimiento de la barra de menús de RoboCIM.

7-20

Ejemplo de aplicación

Figura 7-19. Robot posicionado en su punto de inicio.

17. Guarde el trabajo realizado hasta el momento. Para ello, seleccione la opción Guardar  del menú Archivo de RoboCIM. Edición del programa 18. Ahora que los puntos han sido registrados, un programa de tareas puede ser  editado. Primero, cree un nuevo programa en modo ícono:  –

En la sección con pestañas que se encuentra en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Programa para visualizar la pantalla del mismo nombre.

 –

En esta ventana, haga clic en el botón Modo ícono, lo cual hará que se abra el panel Edición de programas en modo ícono que se muestra en la figura 7-20.

 –

Observe que debajo de la barra menú y de la barra de herramientas de animación de la ventana Programa aparece una pestaña que contiene las letras "P0", representando el programa recién creado.

7-21

Ejemplo de aplicación  –

Debajo de la pestaña P0 aparece una lista con los íconos de los comandos y aparece también la sección de edición del programa donde se incluirán los comandos.

Figura 7-20. Panel Edición de programas en modo ícono.

19. Escriba el programa mostrado en la figura 7-21. Siga cada uno de los pasos dados a continuación.

7-22

Ejemplo de aplicación a. En la ventana Programa, observe que la línea 001 de la sección de edición está resaltada, señalando que se debe insertar un comando. Haga clic en el ícono , lo que hará que se inserte el comando HOME en esta línea. b. La línea 002 de la sección de edición aparecerá ahora resaltada. Inserte el comando SPEED en esta línea haciendo clic en el ícono . En el campo SPEED = que aparece a continuación, escriba "50". Nota: 50 es la configuración de velocidad recomendada por defecto cuando se edita un programa. Una vez que el programa ha sido probado en el modo de control y se ha comprobado que está operativo y que es válido, la velocidad puede ser modificada en caso de ser necesario para ajustarse a los requerimientos específicos de la aplicación. (Sin embargo, en el modo de Simulación la velocidad a la que se simulan los movimientos no cambia, sin importar el valor configurado).

c. En la línea 003, inserte el comando MOVETO  haciendo clic en el ícono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "B". d. En la línea 004, inserte el comando GRIP haciendo clic en el ícono . Deje el campo GRIP ubicado junto a este comando tal como aparece, es decir, con las flechas apuntando hacia afuera (pinza abierta). e. En la línea 005, inserte el comando MOVETO  haciendo clic en el ícono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "A". f.

En la línea 006, inserte el comando GRIP haciendo clic en el ícono . En el campo GRIP que aparece junto a este comando, seleccione la opción de flechas apuntando hacia adentro (pinza cerrada).

g. En la línea 007, inserte el comando MOVETO  haciendo clic en el ícono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "B". h. En la línea 008, inserte el comando MOVETO  haciendo clic en el ícono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "C". i.

En la línea 009, inserte el comando MOVETO  haciendo clic en el ícono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "D".

 j.

En la línea 010, inserte el comando GRIP haciendo clic en el ícono . Deje el campo GRIP ubicado junto a este comando tal como aparece, es decir, con las flechas apuntando hacia afuera (pinza abierta).

7-23

Ejemplo de aplicación k. En la línea 011, inserte el comando MOVETO  haciendo clic en el ícono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "C". l.

En la línea 012, inserte el comando HOME  haciendo clic en el ícono .

Figura 7-21. Programa en modo ícono que debe ser creado.

20. Guarde el nuevo programa que acaba de ser editado. Seleccione la opción Guardar  del menú Archivo de RoboCIM. Observe que el programa editado podría también haber sido guardado independientemente en un archivo .rcp (dentro del espacio de trabajo Ejemplo1.rcw ). Para lograr esto, se debería haber seleccionado la opción Guardar como que aparece dentro del menú  Archivo de RoboCIM. Esto permite que varios archivos de programa ( .rcp ) sean guardados dentro de un único espacio de trabajo. Sin embargo, tenga cuidado que cuando se guarda un programa de manera independiente como un archivo .rcp, los puntos registrados para este programa no son guardados.

7-24

Ejemplo de aplicación 21. Es posible convertir un programa en modo ícono a uno en modo texto. Para hacerlo, haga clic en la pestaña del programa (P0) para seleccionarlo. Luego, en el menú  Archivo de la ventana Programa, seleccione la opción Copiar a  programa en modo texto. Con esto se crea un segundo programa (pestaña P1), que lista las tareas configuradas en el programa P0, tal como se puede observar en la figura 7-22. Este programa de texto puede ser modificado o utilizado para crear otro programa sin tener que comenzar y programar todo de cero. El programa original P0 no ha sido modificado. Se puede cambiar entre los dos programas simplemente haciendo clic en las pestañas respectivas.

Figura 7-22. El programa P0 ha sido convertido en el programa de texto P1.

7-25

Ejemplo de aplicación Compilación y ejecución del programa editado 22. El programa recién editado puede ser ahora probado completamente en el modo de simulación. Primero, se debe compilar el programa.

7-26

 –

Para seleccionar el programa haga clic en la pestaña respectiva P0.

 –

Seleccione la opción Compilar  del menú Construir proyecto dentro de la ventana Programa, lo que hará que se inicie el proceso de compilación. Si se encuentran errores durante el proceso, la consola de diagnóstico de la ventana Programa  (ubicada en la parte inferior) identificará la(s) línea(s) donde fueron encontrados los errores y mostrará una descripción de los mismos. En caso de que se detecten errores, corríjalos y comience nuevamente el proceso de compilación.

 –

Cuando el programa ya no tenga más errores, la consola visualizará el mensaje "Compilando el programa... Realizado exitosamente", tal como se muestra en la figura 7-23.

Ejemplo de aplicación

Figura 7-23. Compilación del programa P0.

23. Ejecute el programa en modo de simulación:  –

En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM, asegúrese que la barra de comunicaciones está configurada en Simulación [en este caso los botones de la barra de herramientas aparecen en verde (Simulación) y gris (Control)].

 –

En la barra de herramientas de animación de la ventana Programa, haga clic en el botón Ejecutar  para iniciar la ejecución del programa. Mientras que cada comando de programa es ejecutado, observe la acción correspondiente que es realizada por el robot en la ventana de visualización de RoboCIM.

 –

Una vez que la ejecución del programa se ha completado, haga clic varias veces en el botón Ejecutar paso a paso y observe la acción 7-27

Ejemplo de aplicación realizada por el robot con cada comando. La primera vez que el programa es probado con equipo real en el modo de Control se recomienda hacerlo paso a paso para poder observar la acción realizada por el robot con cada comando y poder reducir así el riesgo de colisiones.  –

Finalmente, seleccione el botón Correr continuamente , y luego haga clic en el botón Ejecutar  , lo que hará que la ejecución del programa se repita continuamente.

 –

Haga clic en el botón Pausa y observe que la ejecución del programa es pausada una vez que la línea de comando actual es completada. Para continuar la operación del programa, haga clic en el botón Ejecutar  .

 –

Detenga la ejecución del programa haciendo clic en el botón Detener  .

 –

Vuelva a hacer clic en el botón Correr continuamente para que no continúe seleccionado.

Prueba del programa en el modo de control  Nota: Si el robot no ha sido calibrado todavía, se deberá realizar el   procedimiento de calibración, que se encuentra en el apéndice D de esta guía, antes de iniciar la operación de este equipo. ¡ATENCIÓN! Cuando se está trabajando con equipos en movimiento, es necesario asegurar que no se está usando nada que pueda quedar atrapado en el equipo, como una corbata o joyas. Si usa el cabello largo, recójalo. Ponga especial atención en no acercar sus manos o cualquier otra parte del cuerpo a los mecanismos del robot mientras está en movimiento.

24. Conecte el robot, la computadora que ejecuta RoboCIM, el controlador del robot y el módulo de parada de emergencia de la manera que se indica en el manual de Lab-Volt Introducción a la robótica. 25. Asegúrese que el botón de parada de emergencia del módulo Parada de emergencia esté liberado (hacia arriba). 26. En la superficie de trabajo, posicione el robot, la caja de rollo y el recipiente metálico, tal como se indica en la figura 7-1 de esta sección. 27. Encienda el controlador del robot y luego deje que el controlador complete su proceso de inicialización. 28. En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM, ajuste el campo Comunicaciones en el modo Control [en este caso, los botones deberán aparecer en los colores gris (Simulación) y rojo (Control)]. 7-28

Ejemplo de aplicación Nota: Si la orientación del robot en RoboCIM no corresponde con la  posición real del robot que se está representando, la visualización se modificará automáticamente para reflejar la orientación real del robot.

29. Primero, realice un posicionamiento Hard Home. Para hacerlo, seleccione la opción Hard Home del menú Movimiento de RoboCIM. 30. Ejecute el programa paso a paso: haga clic varias veces en el botón Ejecutar   paso a paso en la ventana Programa de RoboCIM. Observe las acciones realizadas por el robot cada vez que se ejecuta un comando. Una vez que el programa ha sido verificado, la modificación en línea de la velocidad de movimiento se puede lograr editando el campo SPEED en la línea de programa 002. 31. Cuando haya terminado, realice el siguiente procedimiento de apagado del sistema:  –

Asegúrese que no haya nada dentro de la pinza del robot.

 –

Limpie y organice el área alrededor del robot, de manera que no golpee ningún obstáculo al moverse.

 –

Ejecute un movimiento a la posición Soft Home. Seleccione la opción Soft Home en el menú Movimiento de la barra de menús de RoboCIM.

 –

En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM, configure la barra de Comunicaciones en el modo Simulación [en esta caso, los botones volverán a ser verde (Simulación) y gris (Control)].

 –

Apague el robot.

 –

Desconecte el equipo y ubíquelo nuevamente en el lugar de almacenamiento.

7-29

7-30

 A

 Apéndice Menús de RoboCIM 5250 Cuatro barras de menús están disponibles en RoboCIM. •

La barra del menú Principal  está localizada en la parte superior de la ventana principal.

•

La barra del menú Visualización está localizada en la parte superior de cada ventana de visualización.

•

La barra del menú Programa está localizada dentro de la pestaña Programa.

•

La barra de menú Programa de texto está ubicada dentro de un programa de tareas en modo texto.

Las siguientes tablas muestran la estructura de cada menú y describe las diversas opciones disponibles. 1.01 Menú principal

ARCHIVO

Nuevo

Crea un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM

 Abrir

Abre un espacio de trabajo existente en RoboCIM

Guardar 

Guarda el espacio de trabajo de RoboCIM con el nombre actual

Guardar como

Guarda el espacio de trabajo de RoboCIM con un nuevo nombre

Salir

Cierra el programa RoboCIM

Coordenadas cartesianas

Abre el panel de Coordenadas cartesianas

Coordenadas articulares

Abre el panel de Coordenadas articulares

Soft Home

Mueve el robot y los dispositivos externos conectados, a la posición asignada como posición de inicio (Soft Home). Después del lanzamiento inicial de RoboCIM, la posición Soft Home es la posición por defecto, que es la misma que la posición Hard Home.

Configurar el Soft Home

Asigna una nueva posición como posición Soft Home.

Reiniciar el Soft Home:

Hace volver al robot a la posición Soft Home por defecto, que es la misma que la posición Hard Home.

MOVIMIENTO

Hard Home

Mueve el robot y los dispositivos externos conectados hasta un punto de referencia fijo. Durante este movimiento, el sistema reinicia todas sus configuraciones mediante el movimiento de todos los ejes hasta sus límites. Esta opción está únicamente disponible cuando se está en línea.

A-1

Menús de RoboCIM 5250 CONTROLADOR (comandos disponibles únicamente bajo el modo de control)

VER

Liberar motores

Retira la alimentación de energía de los motores

Energizar motores

Energiza los motores

Libera el Botón de emergencia

Libera el estado del Botón de emergencia

Parada

Para el controlador del robot

Superficies de trabajo

 Abre un cuadro de diálogo que le permite aumentar o reducir  el área de trabajo total, añadiendo o eliminando superficies de trabajo.

Ejes de la juntura

Muestra o esconde los ejes de articulación del robot

Ejes del actuador final

Muestra o esconde los ejes del actuador final del robot

Color del fondo

Cambia el color del fondo de la ventana de visualización

1 ventana

Configura la visualización en una ventana 3D, X, Y o Z.

2 ventanas

Configura el área de visualización en dos ventanas que están organizadas vertical u horizontalmente.

3 ventanas

Configura el área de visualización en tres ventanas que están divididas, organizadas verticalmente u organizadas horizontalmente.

4 ventanas

Configura el área de visualización en cuatro ventanas.

Idioma

 Abre un cuadro de diálogo que le permite seleccionar el idioma configurado en el programa.

Unidad

 Abre un cuadro de diálogo que le permite seleccionar la unidad utilizada para las medidas de longitud.

Puerto serie

 Abre un cuadro de diálogo con pestañas que permite seleccionar el puerto serie al que se conecta el controlador del robot.

Guía del usuario

Seleccionar esta opción le permite visualizar la guía del usuario en línea (formato HTML) y consultarlo con el navegador configurado por defecto.

 Acerca de

Permite visualizar la información relacionada con el programa RoboCIM

Microprograma

Muestra el número de la versión del controlador de software (disponible únicamente en el modo de control).

VENTANAS

PREFERENCIAS

AYUDA

Tabla A-1. Menú principal.

A-2

Menús de RoboCIM 5250 1.02 Menú de visualización

CÁMARA

VISTA COMPLETA

Perspectiva

Visualiza el sistema en tres dimensiones

Frontal

Muestra el sistema desde una vista frontal

Posterior

Muestra el sistema desde una ángulo posterior  

Izquierda

Muestra el sistema desde el lado izquierdo

Derecha

Muestra el sistema desde el lado derecho

Superior

Muestra el sistema desde una vista superior  

Inferior

Muestra el sistema desde una vista inferior  

Muestra el espacio de trabajo completo con la cámara seleccionada Tabla A-2. Menú de visualización.

1.03 Menú de la ventana Programa

Nuevo

ARCHIVO

CONSTRUIR PROYECTO

DEPURAR

Modo texto

Crea un nuevo programa en modo texto

Modo ícono

Crea un nuevo programa en modo ícono

 Abrir 

 Abre un programa existente en RoboCIM y lo muestra en la Sección de edición de la ventana Programa.

Guardar como

Guarda el programa activo con un nombre que el usuario especifica.

Cerrar 

Cierra el programa activo

Copiar a

Le permite convertir un programa en modo ícono en un programa de texto, o realizar una copia de un programa que ya esté en modo texto.

Imprimir

Imprime las líneas de comando del programa de tareas activo

Compilar 

Verifica si existen errores de sintaxis en el programa de tareas activo

Ejecutar

Corre el programa de tareas

Ejecutar paso a paso

Ejecuta una línea de comando cada vez que esta opción es seleccionada

Pausa

Pausa la ejecución del programa de tareas una vez que la última línea de comando es completada

Detener 

Detiene la ejecución del programa de tareas una vez que la última línea de comando es completada

Correr  continuamente

La ejecución del programa de tareas se repite continuamente hasta que se selecciona cualquiera de las opciones Pausa o Detener . Tabla A-3. Menú de la ventana Programa.

A-3

Menús de RoboCIM 5250 1.04 Menú Edición del panel Edición de un programa de texto

EDITAR

Deshacer 

Reversa el último cambio. Este comando no puede ser  repetido para deshacer cambios previos.

Cortar 

Corta el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles

Copiar 

Copia el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles

Pegar

Pega el contenido del portapapeles en el punto señalado

Suprimir

Borra el texto seleccionado

Seleccionar todo

Selecciona todas las líneas de comando de la Sección de edición del programa

Tabla A-4. Menú de edición de un programa de texto.

A-4

 Apéndice

B

Comandos de texto RoboCIM 5250 tiene un amplio conjunto de comandos de texto. Estos comandos se agregan a los programas escribiendo el comando junto al número de línea previamente señalado por el cursor del ratón. Se debe escribir el comando, un espacio y luego agregar el nombre del punto, como por ejemplo MOVETO PUNTO3. El nombre del punto debe ser escrito de la misma manera como aparece en la lista de registro de puntos. En lo que resta de este apéndice, se describirán todos los comandos disponibles en el programa RoboCIM 5250. 1. CAROUSEL Sintaxis: CAROUSEL (,) Parámetros: Descripción: El comando CAROUSEL es utilizado para controlar la operación del Disco giratorio. Hace que el disco gire una vuelta o menos si el estado de la entrada TTL especificada corresponde con un valor deseado. Este comando puede ser utilizado para rotar el disco hasta que una parte determinada active el interruptor. Los valores entre paréntesis indican el canal (1 ó 2) al que el disco giratorio está conectado y la entrada TTL (1-8) que debe ser leída. El parámetro siguiente indica el nivel de la entrada TTL que debe ser esperado. Este comando suspenderá la rotación del disco giratorio si el nivel de la entrada coincide con el nivel especificado en el parámetro. Observe que los parámetros pueden ser intercambiados con , o . Ejemplo:

0001: CAROUSEL(1,1) HIGH 0002: MOVETO PUNTO1 0003: END

La línea 1 hace que el disco giratorio rote una vuelta o menos si el nivel detectado en la entrada TTL 1 es alta. Luego el programa ejecuta el PUNTO1 y finaliza. 2. CHANNEL Sintaxis: CHANNEL() Parámetros: Descripción: Este comando hace que se mueva el dispositivo externo conectado. El valor entre paréntesis indica el canal (1 ó 2) al que está conectado el dispositivo. El parámetro a continuación indica la posición deseada del dispositivo. Ejemplo:

0001: CHANNEL(1) 1100 0002: MOVETO PUNTO1 0003: END B-1

Comandos de texto La línea 1 hace que el dispositivo externo se mueva hasta la posición 1100. Luego el programa ejecuta el PUNTO1 y finaliza. 3. CMOVETO Sintaxis: CMOVETO Parámetros: Descripción: Este comando hace que se ejecute la posición de un punto utilizando interpolación lineal. Ejemplo:

0001: CMOVETO PUNTO1 0002: END

En este programa se ejecuta el PUNTO1 utilizando interpolación lineal y finaliza. Vea también: MOVETO 4. CNCINPUT Sintaxis: CNCINPUT(,) Parámetros: Descripción: Este comando lee la entrada especificada CNC 1 o CNC 2. Usualmente un canal es utilizado para realizar una interfaz directa con otro equipo de automatización o equipos CNC adicionales. El valor entre paréntesis indica el canal (1 ó 2) y la entrada (1 - 4) que debe ser leída. Este comando bloqueará y suspenderá la ejecución hasta que el valor leído en la entrada corresponda con el parámetro indicado. Observe que puede ser intercambiado por los valores , o . Ejemplo:

0001: CNCINPUT(1,2) HIGH 0002: GOSUB LOAD_PART 0003: CNCOUTPUT(1,2) HIGH 0004: RESTART

Este programa muestra un lazo de control simple que podría ser utilizado con equipamiento CNC. Primero, la línea 1 espera que l a entrada CNC1, entrada 2 sea alta. Luego, se ejecuta una subrutina que carga una pieza de maquinado. Una vez que esto ha terminado, se envía una señal a la máquina CNC colocando la línea CNC 1, salida 2 en alto. Finalmente, se reinicia el programa para continuar con este proceso de manera indefinida. 5. CNCOUTPUT Sintaxis: CNCOUTPUT(,) Parámetros: B-2

Comandos de texto Descripción: Este comando controla la salida especificada en CNC 1 y CNC 2. Usualmente un canal es utilizado para realizar una interfaz directa con otro equipo de automatización o equipos CNC adicionales. El valor entre paréntesis indica el canal (1 ó 2) y la entrada (1 - 4) que debe ser leída. Este comando bloqueará y suspenderá la ejecución hasta que el valor leído en la entrada corresponda con el parámetro indicado. Observe que puede ser intercambiado por los valores , o . Ejemplo:

0001: CNCINPUT(1,2) HIGH 0002: GOSUB LOAD_PART 0003: CNCOUTPUT(1,2) HIGH 0004: RESTART

Este programa muestra un lazo de control simple que podría ser utilizado con equipamiento CNC. Primero, la línea 1 espera que la entrada CNC1, entrada 2 sea alta. Luego, se ejecuta una subrutina que carga una pieza de maquinado. Una vez que esto ha terminado, se envía una señal a la máquina CNC colocando la línea CNC 1, salida 2 en alto. Finalmente, se reinicia el programa para continuar con este proceso de manera indefinida. 6. DELAY Sintaxis: DELAY Parámetros: Descripción: Este comando retarda la ejecución del programa por el valor de segundos definido en el parámetro. Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: DELAY 10 0003: MOVETO PUNTO2 0004: END

Este programa ejecuta la línea 1, luego retarda la ejecución de las siguientes líneas durante 10 segundos. El programa luego ejecuta la l ínea 3 y finaliza. 7. DO Sintaxis: DO Parámetros: Descripción: Este comando indica el inicio de una serie de comandos que se deben ejecutar repetidamente. El parámetro indica el número de repeticiones que tendrán los comandos que sean escritos entre los comandos DO y UNTIL. Ejemplo:

0001: DO 5 0002: IF INPUT(3) = LOW 0003: END 0004: ELSE 0005: MOVETO PUNTO1 0006: MOVETO PUNTO2 B-3

Comandos de texto 0007: MOVETO PUNTO3 0008: ENDIF 0009: UNTIL Nota: Como se muestra en este ejemplo, la forma en que se le dio formato al programa, hace que éste sea más fácil de leer e interpretar.

Este programa ejecuta las líneas 5, 6 y 7 y luego el PUNTO3 en orden cinco veces consecutivas, a menos que la entrada TTL número 3 pase al estado bajo. Luego se ejecuta el comando END. Esto demuestra que la única manera de detener la ejecución del comando DO es que el usuario directamente aborte la ejecución o mediante la inserción de los comandos END, RESTART  o ERROR . Vea también: UNTIL 8. ELSE Sintaxis: ELSE Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando indica el final de las líneas de instrucción que son ejecutadas cuando una condición VERDADERA es evaluada dentro de un comando IF  previo. Las líneas de instrucción que se escriban a continuación del comando ELSE   son ejecutadas cuando un comando IF asociado evaluó una condición FALSA. Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: IF INPUT(1) = HIGH 0004: IF OUTPUT(2) = LOW 0005: MESSAGE ¡Encienda la transportadora! 0006: ELSE 0007: GOSUB CARGA_DE_LA_TRANSPORTADORA 0008: ENDIF 0009: ENDIF 0010: END

Este programa muestra cómo utilizar los comandos IF  y muestra también que se pueden incluir más comandos IF   dentro de otros. En la línea 3 se verifica si la entrada TTL número 1 está en alto, y si es así, se ejecuta la siguiente línea de instrucción. En la línea 4 se verifica si la salida TTL número 2 está en nivel bajo. Si el comando IF  detecta que el dispositivo externo conectado en la salida TTL 2 está en bajo, entonces el mensaje descrito en la línea 5 es visualizado. De lo contrario, si el comando IF  detecta que el dispositivo externo en la salida TTL 2 está en alto, entonces la ejecución del programa saltará hasta la línea de instrucción ubicada a continuación del comando ELSE, la que a su vez llama el comando GOSUB para ir hasta la rutina de carga. Vea también: IF, ENDIF 9. END Sintaxis: END B-4

Comandos de texto Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando finaliza la ejecución del programa de tareas. Este comando puede ser ubicado en cualquier parte de ese programa, pero a no ser que se estén ejecutando subrutinas adicionales, los comandos ubicados después del comando END, nunca serán ejecutadas. Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: END

10. ENDIF Sintaxis: ENDIF Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando indica el final de un bloque de códigos IF-ELSE-ENDIF  y la ejecución del programa continúa normalmente en la siguiente línea de código. Para cada comando IF  debe haber exactamente un comando ENDIF  que cierre el conjunto. Si existen múltiples comandos IF , cada uno deberá tener el comando ENDIF  respectivo. Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: IF INPUT(1) = HIGH 0004: IF OUTPUT(2) = LOW 0005: MESSAGE ¡Encienda la transportadora! 0006: ELSE 0007: GOSUB CARGAR_DE_LA_TRANSPORTADORA 0008: ENDIF 0009: ENDIF 0010: END

Este programa muestra cómo utilizar los comandos IF  y muestra también que se pueden incluir más comandos IF   dentro de otros. En la línea 3 se verifica si la entrada TTL número 1 está en alto, y si es así, se ejecuta la siguiente línea de instrucción. En la línea 4 se verifica si la salida TTL número 2 está en nivel bajo. Si el comando IF  detecta que el dispositivo externo conectado en la salida TTL 2 está en bajo, entonces el mensaje descrito en la línea 5 es visualizado. De lo contrario, si el comando IF  detecta que el dispositivo externo en la salida TTL 2 está en alto, entonces la ejecución del programa saltará hasta la línea de instrucción ubicada a continuación del comando ELSE, la que a su vez llama el comando GOSUB para ir hasta la rutina de carga. Vea también: IF, ELSE 11. GOSUB Sintaxis: GOSUB Parámetros: Descripción: Este comando llama a la subrutina especificada. La ejecución del programa volverá a la línea ubicada a continuación del comando GOSUB una vez que la ejecución de la subrutina haya sido terminada. Es posible hacer llamados a subrutinas dentro de la ejecución de una subrutina. B-5

Comandos de texto Ejemplo:

0001: IF INPUT(1) = HIGH 0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: ENDIF 0005: END 0006: SUB CARGAR_PIEZAS 0007: MOVETO PUNTO1 0008: MOVETO PUNTO2 0009: MOVETO PUNTO3 0010: RETURN

Este programa muestra cómo definir y llamar subrutinas. Si la entrada TTL 1 está en alto, el comando GOSUB hace que la ejecución continúe desde la línea que sigue al comando SUB. Por lo tanto, se ejecutan las líneas 7 a la 9 y con la acción del comando RETURN  en la línea 10, el programa volverá a continuar desde la línea a continuación del comando GOSUB que hizo el llamado a esta subrutina. Vea también: SUB, RETURN 12. GRIP Sintaxis: GRIP Parámetros: Descripción: Este comando abre la pinza del robot hasta el valor especificado. El parámetro representa la distancia entre los dedos de la pinza y está dado en las unidades definidas en el menú Preferencias. Valores negativos indican que el resorte de control de fuerza de la pinza está estirado. Ejemplo:

0001: GRIP 0 0002: MOVETO PUNTO4 0003: GRIP 90 0004: END

Este programa hace que la pinza del robot se cierre y luego mueve el robot al PUNTO4. Finalmente, la pinza se abre nuevamente con un distancia de 90 unidades entre los dos dedos. Vea también: GRIPCLOSE, GRIPOPEN

B-6

Comandos de texto 13. GRIPCLOSE Sintaxis: GRIPCLOSE Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando cierra la pinza del robot. Ejemplo:

0001: GRIPCLOSE 0002: END

En este programa, únicamente se cierra la pinza del robot. Vea también: GRIP, GRIPOPEN 14. GRIPOPEN Sintaxis: GRIPOPEN Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando sirve para abrir la pinza del robot. Ejemplo:

0001: GRIPOPEN 0002: END

En este programa se abre la pinza del robot. Vea también: GRIP, GRIPCLOSE 15. HOME Sintaxis: HOME Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando hace que el robot se mueva hasta la posición asignada como posición de inicio (soft home). Ésta es la posición desde la que el robot inicia sus movimientos y es la posición en la que se ubica cuando se dice que vaya a su posición de inicio. Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: HOME 0003: END

Este programa ejecuta la línea 1. Luego el programa hace que el robot se mueva hasta la posición de soft home, para luego finalizar la ejecución. 16. IF Sintaxis: IF Parámetros: Descripción: Si la expresión es evaluada con un valor de VERDADERO, la ejecución continúa normalmente en la siguiente línea de instrucción. Si la expresión es evaluada con un valor de FALSO, la ejecución continúa después del comando ELSE (si se utiliza) o después del comando ENDIF . B-7

Comandos de texto Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: IF INPUT(1) = HIGH 0004: IF OUTPUT(2) = LOW 0005: MESSAGE ¡Encienda la transportadora! 0006: ELSE 0007: GOSUB CARGAR_DE_LA_TRANSPORTADORA 0008: ENDIF 0009: ENDIF 0010: END

Este programa muestra cómo utilizar los comandos IF  y muestra también que se pueden incluir más comandos IF   dentro de otros. En la línea 3 se verifica si la entrada TTL número 1 está en alto, y si es así, se ejecuta la siguiente línea de instrucción. En la línea 4 se verifica si la salida TTL número 2 está en nivel bajo. Si el comando IF  detecta que el dispositivo externo conectado en la salida TTL 2 está en bajo, entonces el mensaje descrito en la línea 5 es visualizado. De lo contrario, si el comando IF  detecta que el dispositivo externo en la salida TTL 2 está en alto, entonces la ejecución del programa saltará hasta la línea de instrucción ubicada a continuación del comando ELSE, la que a su vez llama el comando GOSUB para ir hasta la rutina de carga. Vea también: ELSE, ENDIF 17. INPUT Sintaxis: INPUT() Parámetros: Descripción: Este comando lee las entradas TTL. El valor entre paréntesis indica la entrada que debe ser leída y el parámetro a continuación indica el estado deseado. Este comando bloqueará y suspenderá la ejecución del programa de tareas hasta que el valor leído sea igual al parámetro dado en el comando. Observe que pueden ser intercambiados con , o . Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: INPUT(4) LOW 0003: MOVETO PUNTO2 0004: END

En este programa, primero se ejecuta la línea 1 y se espera hasta que la entrada TTL número 4 esté en valor bajo. Luego, el programa ejecuta la línea 3 y finaliza. 18. MESSAGE Sintaxis: MESSAGE Parámetros: Descripción: Este comando permite visualizar en una ventana de diálogo el mensaje dado como parámetro. B-8

Comandos de texto Ejemplo:

0001: IF INPUT(1) = HIGH 0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: ENDIF

Este programa verifica si la entrada TTL está en alto o en bajo. Si la condición es verdadera, se envía un mensaje al usuario a través de una ventana de diálogo y a continuación se ejecutará la subrutina CARGAR_PIEZAS. 19. MOVETO Sintaxis: MOVETO Parámetros: Descripción: Este comando hace que se realice un movimiento hasta el punto dado como parámetro. Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: END

En este programa el robot se mueve hasta el punto 1 y finaliza. 20. OUTPUT Sintaxis: OUTPUT() Parámetros: Descripción: Este comando controla el estado de las salidas TTL. EL valor entre paréntesis indica la salida que se desea modificar y el parámetro a continuación indica el estado deseado para la salida. Observe que los valores pueden ser reemplazados por los valores , o . Ejemplo:

0001: OUTPUT(1) HIGH 0002: DELAY 5 0003: OUTPUT(1) LOW 0004: END

En este programa se configura la salida TTL número 1 en alto, luego se tiene un retardo de 5 segundos y finalmente se vuelve a colocar la misma salida TTL en bajo. 21. RCHANNEL Sintaxis: RCHANNEL() Parámetros: Descripción: Este comando hace que el dispositivo externo se mueva o rote de manera relativa desde su posición actual. El valor entre paréntesis indica el canal (1 o 2) al que el dispositivo está conectado. El parámetro del comando indica la distancia que el dispositivo se moverá (en la unidad seleccionada en el menú Preferencias), o el número de grados que el dispositivo rotará.

B-9

Comandos de texto Ejemplo:

0001: RCHANNEL(1) 50 0002: MOVETO PUNTO1 0003: END

El comando de la línea 1 hace que el dispositivo externo se mueva una distancia de 50 unidades (de acuerdo a lo configurado en el menú Preferencias), o que rote 50 unidades desde su posición actual. Luego el programa ejecuta la línea 2 y finaliza. 22. RELAY Sintaxis: RELAY() Parámetros: Descripción: Este comando controla el estado de los relés. El valor entre paréntesis indica cuál relé se desea controlar, mientras que el parámetro a continuación indica el valor deseado: activado (cerrado) o desactivado (abierto). Observe que los parámetros pueden ser intercambiados con , o . Ejemplo:

0001: RELAY(1) CLOSE 0002: DELAY 5 0003: RELAY(1) OPEN 0004: END

Este programa activa el relé número 1, luego presenta un retardo de 5 segundos y finalmente desactiva el mismo relé. 23. REPEAT Sintaxis: REPEAT Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando indica la finalización de un lazo WHILE . Cuando se llega a este comando, la ejecución vuelve hasta el comando WHILE  asociado para que se evalúe nuevamente la condición original de la expresión WHILE . Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: WHILE INPUT(4) = HIGH # Piezas disponibles en el alimentador. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: OUTPUT(2) LOW 0005: GOSUB MOVER_PIEZAS 0006: OUTPUT(2) HIGH 0007: REPEAT 0008: END

En este programa se supone que es posible tomar cierta pieza desde un alimentador, moverla a un punto determinado y repetir la operación hasta que el alimentador de piezas coloque la entrada TTL número 4 en bajo. Por esto, siempre que la entrada TTL 4 permanezca en alto, las líneas de instrucción entre el comando WHILE  y el comando REPEAT , se ejecutarán repetidamente.

B-10

Comandos de texto 24. RESTART Sintaxis: RESTART Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando interrumpe la ejecución actual del programa de tareas y hace que éste se reinicie desde el comienzo. Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: RESTART 0004: MOVETO PUNTO3 0005: END

En este programa de ejemplo, las líneas 4 y 5 nunca serán ejecutadas. 25. RETURN Sintaxis: RETURN Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando especifica el final de una subrutina. Cuando se ejecuta este comando, la subrutina que está siendo ejecutada termina y luego la ejecución continúa en la línea de instrucción ubicada después del comando GOSUB. Únicamente se permite un comando RETURN  en una subrutina y debe ser el último comando de la misma. Ejemplo:

0001: IF INPUT(1) = HIGH 0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: ENDIF 0005: END 0006: SUB CARGAR_PIEZAS 0007: MOVETO PUNTO1 0008: MOVETO PUNTO2 0009: MOVETO PUNTO3 0010: RETURN

Este programa muestra cómo definir y llamar subrutinas. Si la entrada TTL 1 está en alto, el comando GOSUB hace que la ejecución continúe desde la línea que sigue al comando SUB. Por lo tanto, se ejecutan las líneas 7 a la 9 y con la acción del comando RETURN  en la línea 10, el programa volverá a continuar desde la línea a continuación del comando GOSUB que hizo el llamado a esta subrutina. Vea también: GOSUB 26. SPEED Sintaxis: SPEED Parámetros: Descripción: Este comando permite especificar la velocidad para las líneas de instrucción que se realizarán a continuación de este comando. Todos los movimientos serán ejecutados con esta nueva velocidad.

B-11

Comandos de texto Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: SPEED 20 0004: MOVETO PUNTO1 0005: SPEED 1 0006: MOVETO PUNTO2 0007: END

En este programa, las primeras dos líneas de instrucción mueven el robot al PUNTO1 y al PUNTO2 a la velocidad especificada por defecto (50). Luego, el comando SPEED en la línea 3 ajusta la velocidad en el valor de 20 para las siguientes líneas de instrucción. La línea 5 vuelve a cambiarla a 1, se ejecuta la línea 6 y el programa finaliza. 27. SUB Sintaxis: SUB Parámetros: Descripción: Este comando define el nombre y el punto de i nicio de una subrutina. Todas las líneas de instrucción a continuación de este comando pertenecen a dicha subrutina, hasta que el comando RETURN   indique el punto de finalización. Las subrutinas deben siempre estar definidas a continuación del comando END y deben estar separadas de otras subrutinas. Es posible invocar una subrutina dentro de otra, pero es importante tener en cuenta que se pueden presentar ciclos infinitos cuando una subrutina se llama a sí misma. Ejemplo:

0001: IF INPUT(1) = HIGH 0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: ENDIF 0005: END 0006: SUB CARGAR_PIEZAS 0007: MOVETO PUNTO1 0008: MOVETO PUNTO2 0009: MOVETO PUNTO3 0010: RETURN

Este programa muestra cómo definir y llamar subrutinas. Si la entrada TTL 1 está en alto, el comando GOSUB hace que la ejecución continúe desde la línea que sigue al comando SUB. Por lo tanto, se ejecutan las líneas 7 a la 9 y con la acción del comando RETURN  en la línea 10, el programa volverá a continuar desde la línea a continuación del comando GOSUB que hizo el llamado a esta subrutina. Vea también: GOSUB, RETURN 28. UNTIL Sintaxis: UNTIL Parámetros: Ninguno Descripción: Este comando indica el final del ciclo de una secuencia DO y si el número de veces que se ha entrado a la secuencia es menor que el parámetro dado en el comando DO, la ejecución salta hasta el comando DO original. B-12

Comandos de texto De otro lado, si el número de veces que se ha entrado es mayor que el número especificado en el parámetro, la ejecución sigue en la l ínea de instrucción ubicada a continuación del comando UNTIL. Ejemplo:

0001: DO 5 0002: IF INPUT(3) = LOW 0003: END 0004: ELSE 0005: MOVETO PUNTO1 0006: MOVETO PUNTO2 0007: MOVETO PUNTO3 0008: ENDIF 0009: UNTIL

Este programa ejecuta las líneas 5, 6 y 7 en orden y cinco veces consecutivas, a menos que la entrada TTL número 3 pase al estado bajo. Luego se ejecuta el comando END. Esto demuestra que la única manera de detener la ejecución del comando DO es que el usuario directamente aborte la ejecución o mediante la inserción de los comandos END, RESTART  o ERROR . Vea también: DO 29. WHILE Sintaxis: WHILE Parámetros: Descripción: Este comando evalúa la expresión. Si ésta es verdadera, se ejecutarán las líneas escritas a continuación y hasta que se encuentre el comando REPEAT . Cuando este comando ha sido alcanzado, la ejecución vuelve hasta la línea con el comando WHILE   donde la expresión es evaluada repetidamente hasta que la condición es encontrada con un valor falso. Nota: El valor de la expresión es únicamente evaluada por el comando WHILE. Cambiar el estado de las entradas o salidas en las instrucciones al interior del ciclo, no hará que éste sea interrumpido de inmediato, sino únicamente hasta que el comando WHILE sea evaluado nuevamente.

Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: WHILE INPUT(4) = HIGH # Piezas disponibles en el alimentador  0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: OUTPUT(2) LOW 0005: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0006: OUTPUT(2) HIGH 0007: REPEAT 0008: END

En este programa se supone que es posible tomar cierta pieza desde un alimentador, moverla a un punto determinado y repetir la operación hasta que el alimentador de piezas coloque la entrada TTL número 4 en bajo. Por esto, siempre que la entrada TTL 4 permanezca en alto, las líneas de instrucción entre el comando WHILE  y el comando REPEAT , se ejecutarán repetidamente. Vea también: REPEAT

B-13

Comandos de texto EXPRESIONES CONDICIONALES Los comandos IF  y WHILE   usan un parámetro llamado expresión, el cual es un enunciado que cuando es evaluado produce un valor lógico VERDADERO o FALSO. Una expresión simple se verá como en este ejemplo: IF ... VERDADERO (IF - si la expresión - INPUT(1) = HIGH , es VERDADERO) ... líneas de comando ... ELSE ... líneas de comando ... ENDIF Si la expresión evaluada arroja un valor verdadero, el programa ejecutará las instrucciones escritas a continuación y hasta antes del comando ELSE , donde la ejecución saltará hasta la instrucción escrita después del comando ENDIF . En este ejemplo se puede ver que las expresiones evaluadas entre los comandos ELSE  y ENDIF  no son ejecutadas debido a que la expresión evaluada es verdadera. En todas las expresiones se sigue un patrón general. La forma general para las expresiones es algo de la forma CMD . CMD es ya sea el comando IF  o el comando WHILE . Estos son los dos únicos comandos que soportan expresiones condicionales. La y la son en realidad valores lógicos. Es decir, pueden ser directamente el valor de 1 ó 0 [o cualquier tipo de reemplazo legítimo para estos valores: HIGH/LOW (alto/bajo), ON/OFF (encendido/apagado), CLOSE/OPEN (abierto/cerrado)]. Adicionalmente, las expresiones pueden ser los valores retornados por cualquiera de los siguientes comandos: INPUT (x), OUTPUT (x), RELAY (x), CNCINPUT (x,y) o CNCOUTPUT (x,y). Todos estos comandos retornarán un 1 o un 0 para indicar el estado actual de la línea de entrada/salida. El elemento define la forma en la que se comparan las dos expresiones. Están disponibles los siguientes condicionales: Equivalente: =, == o EQ No equivalente: != o NEQ Menor o igual que: = o GEQ Menor que: < o LT Mayor que: > o GT Operador AND (es verdadero si = 1 y = 1): && o AND Operador OR (es verdadero si = 1 o = 1): || o OR

B-14

 Apéndice

C

Comandos en modo ícono COMANDOS TIPO ÍCONOS

COMANDO DE TEXTO ASOCIADO

MOVETO CMOVETO HOME GRIP SPEED DELAY INPUT OUTPUT CHANNEL RCHANNEL CNCINPUT CNCOUTPUT

Tabla C-1. Comandos tipo ícono.

Para mayor información acerca de los comandos de texto asociados con cada comando tipo ícono, consulte el apéndice B.

C-1

C-2

 Apéndice

D

Calibración del Robot 5250 Introducción El software RoboCIM de Lab-Volt está diseñado para visualizar los movimientos reales de las articulaciones del robot y los siguientes dispositivos externos: el disco giratorio y el carro con desplazamiento rectilíneo. Por esta razón, la orientación del robot representado en RoboCIM debe ser la misma de la del robot real que está siendo representado. Para establecer el punto de inicio de las articulaciones de cada dispositivo se utilizan interruptores de fin de carrera. Sin embargo, existe una cierta e inevitable variación en la sensibilidad de estos interruptores, lo cual no representa ningún problema cuando no se está utilizando RoboCIM. De lo contrario, esta variación en la medida entregada por los interruptores puede generar diferencias entre la orientación del robot real y el representado en RoboCIM. Para eliminar este problema, se deben ejecutar todos los procedimientos de calibración requeridos. El primer paso del procedimiento de calibración implica llevar todas las articulaciones del robot hasta una posición específica. Luego, el controlador ejecuta un comando para hacer que las articulaciones se muevan desde su posición inicial hasta la posición límite determinada por los interruptores. Los desplazamientos generados son medidos y comparados con aquellos realizados por el robot visualizado en el programa RoboCIM. Los errores entre los desplazamientos son almacenados en la memoria y utilizados para realizar movimientos de compensación de errores, de manera que la posición y orientación sean las mismas para el robot real y para el visualizado en el programa. Incluso después de que el procedimiento de calibración ha sido realizado, puede todavía existir un pequeño error entre la orientación real y la representada en RoboCIM 5250. Este error es debido principalmente al juego mecánico existente entre los engranajes de las transmisiones acopladas a los motores que impulsan cada una de las articulaciones del Robot. Los procedimientos de calibración deben ser realizados periódicamente si llegan a aparecer errores considerables. Estos errores aparecerán siempre que por ejemplo, se pierda tensión en las correas que impulsan las articulaciones del robot.  Asimismo, pueden aparecer errores adicionales de orientación como resultado de colisiones producidas cuando el dispositivo estaba en movimiento; caso en el cual se hace imperativo volver a calibrar el sistema. En caso de que el canal (CAN1, CAN2) asignado a un dispositivo en el menú Configuración del Terminal de programación sea cambiado, la configuración hecha previamente en este canal será reemplazada con la configuración por defecto del controlador. Por este motivo, es muy importante volver a calibrar cualquier  dispositivo en el que se cambie la asignación del canal. Es muy importante tener en cuenta también que la calibración realizada para una combinación específica de controlador-dispositivo es válida únicamente para esa combinación. Por ejemplo, si se calibran dos robot con sus respectivos controladores, no es posible utilizar el controlador del primer robot para controlar el otro sin antes realizar el procedimiento de calibración del segundo robot con su nuevo controlador. D-1

Calibración del Robot 5250 Como prerrequisito para poder efectuar el procedimiento de calibración, se asume que el usuario conoce toda la información relacionada con la conexión del equipo, el uso del Terminal de programación y el control de la velocidad de movimiento del robot y sus dispositivos externos. Para obtener detalles específicos relacionados con esta información, consulte la guía de usuario Sistema robot   de Lab-Volt.  Adicionalmente, la sección 4 de este apéndice presenta una li sta de los menús y comandos en el Terminal de programación que son necesarios para calibrar el robot y sus dispositivos externos. Nota: Los procedimientos de calibración hechos para el robot, el disco giratorio o el carro con desplazamiento rectilíneo no tienen ningún efecto entre sí. Por esta razón, si necesita calibrar únicamente el robot o un dispositivo externo, no hay necesidad de calibrar los demás dispositivos.

1. Robot a. En el robot, suelte los tornillos de la cubierta del hombro, tal como se muestra en la figura D-1. Retire esta cubierta (figura D-2). ¡ADVERTENCIA! Para evitar lastimarse, mientras el robot esté en movimiento mantenga las manos o cualquier otra parte de su cuerpo o de su ropa lejos del mecanismo del hombro del robot, que se detalla en un círculo en la figura D-2.

D-2

Calibración del Robot 5250

Figura D-1. Afloje los tornillos de la cubierta del hombro.

D-3

Calibración del Robot 5250

Figura D-2. Retire la cubierta del hombro del robot.

b. Encienda el controlador del robot y realice un posicionamiento Hard Home utilizando el Terminal de programación.  –

Ingrese al menú Principal  presionando la tecla Menú principal .

 –

Estando en el menú Principal , presione la tecla 4 para seleccionar la opción Control de movimiento.

 –

En el menú Control de movimiento, presione la tecla 4 para seleccionar la opción Hard Home y luego presione Enter  para confirmar, lo que hará que el robot realice el posicionamiento Hard Home.

c. Mueva el robot hasta su posición de calibración:

D-4

 –

Desde el menú Control de movimiento, presione la tecla 0 para acceder al menú Calibrar .

 –

Estando en el menú Calibrar , presione la tecla 1 para acceder al menú Calibrar el robot .

Calibración del Robot 5250  –

En el menú Calibrar , presione la tecla 1 para seleccionar la opción Ir a  posición de calibración y luego presione Enter  para confirma la selección. Esto hará que el robot vaya hasta la posición de calibración con la pinza completamente abierta, tal como se observa en la figura D-3.

Figura D-3. La pinza del robot ubicada en la posición de calibración.

d. En el Terminal de programación, acceda al menú que permite controlar el movimiento articular. Para hacerlo, presione el menú Enseñar  y luego presione la opción A para seleccionar Movimiento articular   y acceder así al menú Enseñar  para movimientos articulares. e. Mueva el antebrazo del robot de manera paralela a la superficie de trabajo, tal como se observa en la figura D-4 y luego apriete el pin de calibración dentro de la pinza del robot (observe el detalle mostrado en la figura D-4).

D-5

Calibración del Robot 5250

Figura D-4. El antebrazo del robot está paralelo a la superficie de trabajo y el pin de calibración está apretado dentro de la pinza.

f.

Utilice la escuadra para verificar que los dos dedos de la pinza están perpendiculares con sus soportes de montaje. Observe la figura D-5 (A). Si no están completamente perpendiculares, esto hará que se produzca una desalineación con el eje central de la pinza, como se puede observar en la figura D-5 (B). Si los dedos de la pinza no están perpendiculares, realice los pasos dados a continuación:  –

Afloje los cuatro tornillos que sostienen los dedos de la pinza en sus soportes de montaje (hay dos tornillos en cada l ado de la pinza).

 –

Ubique la escuadra en la pinza y múevala con el pin de calibración hasta que se obtenga la perpendicularidad deseada. Apriete los cuatro tornillos de la manera indicada en la figura D-5 (C). Nota: No es importante que la burbuja de la escuadra esté completamente nivelada, pues el objetivo de este paso es que no se obtenga ningún espacio en los dos puntos indicados en la figura D-5 (C).

g. Realice la calibración de la articulación de balanceo de la muñeca. Para ello realice los siguientes pasos:  –

Tal como se puede observar en la figura D-6, posicione la escuadra en el soporte posterior del ensamble de la pinza.

 –

Luego, mueva la articulación de balanceo de la muñeca hasta que la burbuja de la escuadra esté nivelada. Observe nuevamente la figura D-6. Nota: Para obtener un movimiento exacto de la articulación del robot, se recomienda reducir la velocidad de movimiento a un valor inferir a 10. Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulación se llega a mover por descuido, se deberá reiniciar el procedimiento desde el   punto 1 (e).

D-6

Calibración del Robot 5250

Figura D-5. Ajuste de los dedos de la pinza para que queden perpendiculares con sus soportes de montaje.

D-7

Calibración del Robot 5250

Figura D-6. Ajuste de la articulación de balanceo de la muñeca para que la burbuja de la escuadra quede nivelada.

h. Realice la calibración de la articulación de la base llevando a cabo los pasos dados a continuación:  –

D-8

Ajuste la posición del robot hasta que la punta del pin de calibración prácticamente toque la superficie de trabajo cerca de una fila de perforaciones. Esto se ilustra en la figura D-7. (Para obtener mejores

Calibración del Robot 5250 resultados, se recomienda que el brazo del robot esté lo más extendido posible, como en el ejemplo de la figura D-7.)  –

Mueva la articulación de la base hasta que la punta del pin de calibración apunte justo entre dos perforaciones y esté también alineada con l a línea imaginaria que recorre desde el centro de la base del robot hacia el otro extremo de la mesa de trabajo (punto A de la figura D-7). El espacio entre dos perforaciones es de 50 mm. Por lo tanto, puede también utilizar las marcas de la regla de la escuadra para obtener el punto medio. Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulación del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.

 –

Finalmente, mueva cuidadosamente el pin de calibración hacia adelante y hacia atrás alrededor del punto A para verificar que los espacios en ambos lados de este punto son iguales (debido básicamente al juego mecánico existente en los engranajes del sistema de control del motor). Observe para mayor claridad la figura D-8. Utilice las marcas de la regla en la escuadra para verificar esto. Ajuste de manera precisa la rotación de la base si se hace necesario hasta que pueda obtener espacios iguales, tal como lo muestra la figura D-8. Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la base se llega a mover   por descuido, se deberá reiniciar el procedimiento desde el comienzo de este punto [1 (h)].

Figura D-7. Posicionamiento del pin de calibración cerca de una fila de perforaciones.

D-9

Calibración del Robot 5250

Figura D-8. Los espacios alrededor de ambos lados del punto A deben ser i guales.

i.

Abra la pinza completamente, retire el pin de calibración y luego ajuste el brazo del robot en una posición similar a la mostrada en la figura D-9.

Figura D-9. Posición del brazo del robot con la pinza abierta completamente.

 j.

Realice la calibración de la articulación del hombro llevando a cabo los pasos dados a continuación:  –

D-10

Posicione la escuadra y mida la altura del eje de rotación del hombro del robot, tal como se muestra en la figura D-10.

Calibración del Robot 5250  –

Luego, mueva la parte superior del brazo del robot hasta que la altura del eje de rotación del codo sea igual a la altura del eje de rotación del hombro, como se ilustra en la figura D-11. La parte superior del brazo del Robot deberá estar ahora paralela a la superficie de trabajo, de la manera indicada en la figura D-11. Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulación del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10. Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulación del hombro se llega a mover por descuido, se deberá reiniciar el procedimiento desde el comienzo de este punto 1 (i).

Figura D-10. Medición de la altura del eje de rotación del hombro del robot.

D-11

Calibración del Robot 5250

Figura D-11. Los ejes de rotación del hombro y del codo están a la misma altura, haciendo que la parte superior del brazo esté paralela a la superficie de trabajo.

k. Realice la calibración de la articulación del codo llevando a cabo los pasos dados a continuación:  –

El antebrazo del robot debe estar perpendicular a la superficie de trabajo. Posicione la escuadra contra el antebrazo, tal como se muestra en la figura D-12: el borde derecho del lado corto de la escuadra debe tocar el centro de rotación del codo y el lado largo de la escuadra debe estar  alineado con las perforaciones de la superficie de trabajo.

 –

Consulte la figura D-13. Posicione la regla simple contra la escuadra de tal manera que el extremo quede cerca del tornillo del antebrazo y luego mueva el antebrazo hasta que el borde izquierdo de la regla quede alineado con el centro de este tornillo. Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulación del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10. Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulación del hombro se llega a mover por descuido, se deberá reiniciar el procedimiento desde el comienzo de este punto [1 (k)].

D-12

Calibración del Robot 5250

Figura D-12. Posicionamiento de la regla simple contra el antebrazo del robot.

Figura D-13. El borde izquierdo de la regla deberá estar alineada con el centro del tornillo inferior  del antebrazo.

l.

Realice la calibración de la articulación de cabeceo de la muñeca de tal manera que la pinza quede perpendicular a la superficie de trabajo:  –

Posicione el borde derecho de la regla de la escuadra contra la parte frontal de la pinza, tal como se observa en la figura D-14 y luego mueva la articulación de cabeceo de la pinza hasta que no haya espacio entre el borde derecho de la regla y la pinza. Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulación del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.

D-13

Calibración del Robot 5250 Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulación del hombro se llega a mover por descuido, se deberá reiniciar el procedimiento desde el comienzo de este punto [1 (l)].

Figura D-14. Mueva la articulación de cabeceo de la muñeca de tal manera que no haya espacio entre la pinza y el borde derecho de la regla de la escuadra.

m. En el Terminal de programación, guarde la posición de calibración:

D-14

 –

Ingrese al menú Principal   presionando la tecla Menú principal   y luego presione la tecla 4 para seleccionar la opción Control de movimiento.

 –

Estando en el menú Control de movimiento presione la tecla 0 para acceder  al menú de Calibrar .

 –

Estando en el menú Calibrar , presione la tecla 1 para entrar al menú Calibrar robot .

Calibración del Robot 5250  –

En este menú, seleccione la tecla 2 para seleccionar la opción Guardar   posición de calibración y luego presione Enter  para confirmar la selección, lo que hará que el robot realice los movimientos necesarios para ajustarse a la nueva calibración, los cuales serán después guardados en el controlador. Este proceso debe tomar cerca de 40 segundos.

n. Vuelva a poner la cubierta del hombro (la cubierta fue retirada en uno de los pasos previos) y apriete los tornillos (si es necesario, consulte la figura D-1). 2. Disco giratorio a. Asegúrese que el controlador está configurado para ser utilizado con el disco. Encienda el controlador del robot y seleccione la calibración por defecto del disco realizando los pasos dados a continuación:  –

Ingrese al menú Principal   presionando la tecla Menú principal , y luego presione la tecla 4 para seleccionar la opción Control de movimiento.

 –

Dentro de este menú, presione la tecla 0 para seleccionar el menú Calibrar .

 –

Estando en el menú Calibrar , ingrese al menú Calibrar el disco presionando la tecla correcta (puede ser 2 ó 3) dependiendo del canal del controlador al que está conectado el disco.

 –

En este menú, presione la tecla 3 para seleccionar la opción Por defecto, y presione la tecla Enter   para confirmar la selección. Esto hará que el controlador ajuste la calibración del disco en los valores por defecto.

b. Utilizando el Terminal de programación, realice un posicionamiento Hard Home.  –

Ingrese al menú Principal  presionando la tecla Menú principal .

 –

Estando en el menú Principal , presione la tecla 4 para seleccionar la opción Control de movimiento.

 –

En este menú, presione la tecla 4 para seleccionar la opción Hard Home y luego presione Enter . Esto hará que se realice el posicionamiento Hard Home.

c. En el Terminal de programación, ingrese al menú que permite el control del movimiento articular. Para hacerlo, presione la tecla Menú Enseñar   y luego presione la tecla S para seleccionar Movimientos articulares y acceder al menú Enseñar  para movimientos articulares. d. En la bandeja del disco, localice el primer cuadro estampado que pasa frente al interruptor del disco cuando éste es girado en dirección horaria. Observe la figura D-15. Luego, rote la bandeja del disco en dirección antihoraria y detenga el movimiento en el instante en el que la punta exterior del primer cuadro estampado se alinee con el centro del interruptor de fin de carrera del disco, tal como se observa en la figura D-16. D-15

Calibración del Robot 5250 Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulación del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.

Figura D-15. Rotación manual del disco giratorio en dirección horaria.

Figura D-16. La punta exterior del cuadro estampado está alineada con el centro del interruptor  del disco.

e. En el terminal de programación, guarde la posición de calibración:  –

D-16

Ingrese al menú Principal   presionando la tecla menú Principal   y luego presione la tecla 4 para seleccionar la opción Control de movimiento.

Calibración del Robot 5250  –

Desde el menú Control de movimiento presione la tecla 0 para entrar al menú Calibrar .

 –

Estando en el menú Calibrar , ingrese al menú Calibrar el disco presionando la tecla correcta (puede ser 2 ó 3) dependiendo del canal del controlador al que está conectado el disco.

 –

En este menú, presione la tecla 2 para seleccionar la opción Guardar   posición de calibración y luego presione Enter . Esto hará que el disco rote para tener en cuenta la nueva calibración realizada y luego se guarden estos valores en el controlador.

3. Carro con movimiento rectilíneo a. Asegúrese que el controlador está configurado para ser utilizado con el carro con movimiento rectilíneo. Encienda el controlador del robot y luego realice un posicionamiento Hard Home.  –

Ingrese al menú Principal  presionando la tecla menú Principal .

 –

Estando en el menú Principal , presione la tecla 4 para seleccionar la opción Control de movimiento.

 –

En este menú, presione la tecla 4 para seleccionar la opción Hard Home y luego presione Enter   para confirmar, lo que hará que se ejecute el posicionamiento Hard Home.

b. En el Terminal de programación, ingrese al menú que permite el control del movimiento articular. Para hacerlo, presione la tecla Menú Enseñar   y luego presione la tecla A para seleccionar la opción Movimientos articulares. Esto dará acceso al menú Enseñar  para movimientos articulares. c. Consultando la figura D-17, ubique la escuadra en la superficie de trabajo de tal manera que el borde derecho del lado largo está separado ocho perforaciones de los pines de ubicación, tal como se observa en la figura D-17.

D-17

Calibración del Robot 5250

Figura D-17. La escuadra está separada 8 filas de perforaciones de los pines de ubicación.

d. Mueva la base metálica del carro con movimiento rectilíneo hasta que el lado derecho esté alineado con el lado derecho de la escuadra. Observe la figura D-18. Utilice una escuadra con nivel para verificar la alineación correcta de la base metálica con el eje derecho de la escuadra de la manera mostrada en la figura D-18. Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulación del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.

Figura D-18. El lado derecho de la base metálica está alineada con el borde derecho del lado largo de la escuadra.

D-18

Calibración del Robot 5250 e. En el Terminal de programación, guarde la posición de calibración:  –

Ingrese al menú Principal   presionando la tecla Menú principal , y luego presione la tecla 4 para seleccionar la opción Control de movimiento.

 –

En este menú, presione la tecla 0 para ingresar al menú Calibrar .

 –

Estando en el menú Calibrar , ingrese al menú Calibrar carro presionando la tecla correcta (puede ser 2 ó 3) dependiendo del canal del controlador al que está conectado el carro con movimiento rectilíneo.

 –

En el menú Calibrar , presione la tecla 2 para seleccionar la opción Guardar   posición de calibración y luego presione Enter  para confirmar la selección. Esto hará que el carro con movimiento rectilíneo se mueva para tener en cuenta la nueva calibración realizada y luego guarde estos valores en el controlador.

4. Menús y comandos del Terminal de programación utilizados para la calibración La tabla D-1 es un resumen de los menús y comandos del Terminal de programación que son utilizados para la calibración del robot y sus dispositivos externos. Para obtener mayor detalle sobre todos los menús del Terminal de programación, consulte el apéndice titulado Menús del Terminal de programación de la guía del usuario Sistema robot  de Lab-Volt.

D-19

Calibración del Robot 5250 MENÚ PRINCIPAL

4: Control de movimiento

MENÚ CONTROL DE MOVIMIENTO

0: Calibrar 

MENÚ CALIBRAR

1: Robot (ver

Πabajo)

MENÚ CALIBRAR

1: Ir a posición de calibración (ver Ñ) 2: Guardar posición de calibración (ver Ò) 3: Por defecto (ver Ó) 2: Canal 1 (ver Ï)

MENÚ CALIBRAR

1: Ir a posición de calibración (ver Ñ) 2: Guardar posición de calibración (ver Ò) 3: Por defecto (ver Ó) 3: Canal 2 (ver

Ð)

MENÚ CALIBRAR

1: Ir a posición de calibración (ver Ñ) 2: Guardar posición de calibración (ver Ò) 3: Por defecto (ver Ó)

Tabla D-1. Menús y comandos del Terminal de programación utilizados para la calibración del robot y los dispositivos externos.

Î Comando Robot: selecciona el robot como el dispositivo a calibrar. Ï Comando Canal 1: selecciona el dispositivo conectado al canal 1 del

controlador como el dispositivo a calibrar. El dispositivo puede ser un disco giratorio o un carro con desplazamiento rectilíneo. Ð Comando Canal 2: selecciona el dispositivo conectado al canal 2 del

controlador como el dispositivo a calibrar. El dispositivo puede ser un disco giratorio o un carro con desplazamiento rectilíneo. Ñ Ir a posición de calibración: Este comando hace que el robot o el dispositivo

conectado se mueva hasta la posición de calibración que está guardada en el controlador (aquélla que se guardó la última vez que se realizó la calibración). Este comando también permite verificar si el robot o el dispositivo fue adecuadamente calibrado, asegurándose de revisar el procedimiento de calibración respectivo para determinar si la posición de calibración es correcta. D-20

Calibración del Robot 5250 En caso de que no se haya efectuado ninguna calibración previa, el robot o el dispositivo se moverá hasta la posición de calibración por defecto, la cual es una posición de calibración aproximada y puede ser utilizada para iniciar desde allí el proceso de calibración. Ò Guardar posición de calibración: Este comando permite la calibración del

robot o del dispositivo externo escogido, y debe ser seleccionado únicamente cuando el robot o el dispositivo ha sido configurado en su posición final de calibración, como por ejemplo, al final del procedimiento de calibración. Cuando se utiliza este comando, todos los ejes del robot o del dispositivo seleccionado se mueven hasta la posición límite dada por los interruptores y los desplazamientos realizados son almacenados en la memoria. De esta manera, la posición real y la visualizada en RoboCIM serán prácticamente iguales. Si este comando se inicia cuando el Robot o el dispositivo no está en la posición de calibración, se podrá observar fácilmente una gran diferencia entre la posición real y la visualizada en el programa. Ó Por defecto: Cuando se selecciona, este comando configura la calibración del

Robot o el dispositivo seleccionado a los parámetros definidos por defecto. Observe que cuando se ajusta la calibración a estos valores, existirá una diferencia entre la posición real del dispositivo y la visualizada en RoboCIM.

D-21

D-22

 Apéndice

E

Mensajes de error del controlador Introducción En esta sección se presenta una lista de mensajes que pueden ser enviados por el controlador y visualizados en el programa RoboCIM una vez que se haya ejecutado el programa. Estos mensajes son visualizados en la parte inferior del cuadro de diálogo utilizado para editar un programa cuando la pestaña Programa está seleccionada, como se muestra en la figura E-1. ">BUSY" Indica que el robot está ocupado. Este mensaje se envía usualmente cuando se intenta hacer mover el robot y éste no está listo para realizar movimientos. Este mensaje puede aparecer también cuando, utilizando RoboCIM, se intenta pasar del modo de Simulación al modo de Control y el controlador del robot está ocupado. ">END" Indica que el robot ha completado la ejecución de un comando de tarea. Este mensaje se envía usualmente una vez que el robot ha alcanzado un punto específico de posición o un punto de control. ">ERR" Indicate que ha ocurrido un error. La lista a continuación es un resumen de los posibles códigos de error generados y su significado (un parámetro de salida): 1 : El robot está fuera de línea o desconectado 2 : Desconexión por tiempo 3 : Comando equivocado 4 : Parámetro equivocado en un comando 5 : No se encontró ningún dispositivo móvil 6 : No se realizó el posicionamiento Hard Home 7 : Carga rápida no disponible 8 : Uno de los circuitos integrados LM629 ha fallado las pruebas 9 : El terminal de programación está desconectado 10 : La computadora remota está desconectada 11 : La ayuda en línea no está disponible 12 : Punto erróneo 13 : Acción cancelada por el terminal de programación 14 : Se ha activado el interruptor de fin de carrera ">ESTOP" Indica que el botón pulsador de EMERGENCIA ha sido presionado.

E-1

Mensajes de error del controlador

Figura E-1. Cuadro de diálogo utilizado para la edición de un programa.

E-2

Mensajes de error del controlador ">GRIP_CLOSED"  A continuación de un comando GRIPPER o GRIPCLOSE, este mensaje indica que la pinza está completamente cerrada. ">GRIP_OBJECT"  A continuación de un comando GRIPPER o GRIPCLOSE, este mensaje indica que la pinza se ha cerrado sobre un objeto y que por lo tanto hay un objeto dentro de la pinza. ">LIMIT" Indica que una de las articulaciones del robot ha alcanzado el límite físico y que por  lo tanto ha activado un interruptor de fin de carrera. ">OK" Indica que el comando se ejecutó correctamente. ">RUN" Indica que el robot está actualmente ejecutando una tarea. ">STALL" Indica que el motor se ha atascado debido a una condición de sobrecorriente. ">STEP" Este mensaje forma parte del procedimiento de posicionamiento Hard Home. Indica cuál paso del posicionamiento está actualmente siendo ejecutado (parámetro de una salida).

E-3

E-4