Fungsi Dan Struktur Robot Line Follower

January 5, 2019 | Author: Aisyah Putri | Category: N/A
Share Embed Donate


Short Description

ttt...

Description

ROBOT LINE FOLLOWER BAB I PENDAHULUAN

Latar Belakang Masalah Robot line follower program merupakan salah satu bentuk be ntuk robot ang bergerak mengikuti garis  peman!u se"ara otomatis ang banak !iran"ang baik untuk penelitian# in!ustri maupun kompetisi robot$ %esuai !engan namana# tugas ang harus !ilakukan oleh suatu robot pengikut garis a!alah mengikuti garis peman!u ang !ibuat !engan tingkat presisi tertentu$ Robot pengikut garis ter!iri perangkat keras ang meliputi perangkat elektronik !an mekanik# !an perangkat lunak berupa bahasa pemrograman !engan menggunakan bahasa &$ Robot ini ter!iri !ari beberapa komponen ang saling berhubungan# aitu sensor# pengkon!isi sinal# mikrokontroler A' A'ME(A )# !an !ri*er ! ri*er motor$ %emua komponen tersebut !isatukan !alam ! alam sebuah konstruksi sehingga men+a!i robot ang berfungsi$ Prinsip !asarna sama seperti manusia# sensor sebagai mata# mikrokontroler segabai otak# !an motor sebagai pengerak robot untuk berpin!ah$ Rumusan Masalah Ber!asarkan uraian ang telah !ikemukakan !alam latar belakang makalah tersebut# penusun merumuskan masalah sebagai berikut , Apa pengertian robot line followerApa sa+a bagian.bagian robot line followerBagaimana robot line follower !apat beker+aBagaimana "ara membuat robot line followerBagaimana mengembangkan "ara ker+a robot line follower !alam kehi!upan sehari.hari'u+uan Penulisan Makalah A!apun maksu! !an tu+uan !ari penusunan kara tulis ini a!alah sebagai berikut , mengetahui pengertian robot line follower/ mengetahui bagian.bagian robot line follower/ mengetahui bagaimana robot line follower !apat beker+a/ mengetahui bagaimana "ara membuat robot line follower/ mengetahui bagaimana mengembangkan "ara ker+a robot line follower !alam kehi!upan sehari. hari$ Meto!e Pengumpulan Data Dalam penusunan makalah ini penusun menggunakan beberapa meto!e !iantarana , Per"obaan !an pengamatan# penusun melakukan per"obaan !an pengamatan se"ara berkala aitu penusun mempraktekkan !an mengamati obek ang !iteliti aitu robot line follower  berbasis A'M A'ME(A$ E(A$ %tu!i pustaka# untuk menambah sumber !an wawasan# penulis men"ari beberapa buku# artikel# !an brosur +uga men"ari !i internet ang berhubungan !engan pengaruh air !an tekanan turgor$

Manfaat Penulisan Makalah Manfaat !ari penulisan kara tulis a!alah sebagai berikut b erikut ini$ Bagi penulis bermanfaat untuk menambah wawasan !an pengetahuan mengenai robot line follower$ Memberikan gambaran kepa!a pemba"a pe mba"a mengenai robot line follower$ Membantu masarakat !alam mema+ukan teknologi seperti mempermu!ah !an memper"epat  peker+aan manusia misalna !i in!ustri untuk mengangkat barang !ari satu tempat ke tempat lain$

BAB II R0B0' LINE 10LL02ER  3$4 Pengertian Robot 5ata robot ang berasal !ari bahasa &6e"h# robota# ang berarti peker+a# mulai men+a!i populer ketika seorang penulis berbangsa &6e"h# 7&eko8# karl &apek# membuat pertun+ukan !ari lakon kome!i ang !itulisna pa!a tahun 4934 ang ber+u!ul RUR 7Rossum:s 7Rossum:s Uni*ersal Robot8$ Ia  ber"erita tentang mesin ang menerupai manusia# tapi mampu beker+a terus.menerus tanpa lelah$ Istilah robot ini kemu!ian memperoleh sambutan !engan !iperkenalkanna robot +erman !alam film Metropolis tahun 493; ang sempat !ipamerkan !alam ! alam New $ 3$3 5omponen.komponen Elektronika 3$3$4 %ensor  %ensor a!alah alat ang !apat mengubah satu bentuk energi ke energi lain# misalna !ari energi "ahaa men+a!i energi ene rgi listrik$ 3$3$3 Resistor  Resistor a!alah komponen !asar elektronika ang !igunakan untuk membatasi +umlah arus ang mengalir !alam satu rangkaian$ %esuai !engan namana resistor bersifat resistif !an umumna terbuat !ari bahan karbon $ Dari hukum 0hms !iketahui# resistansi berban!ing terbalik !engan  +umlah arus ang mengalir melaluina$ %atuan resistansi !ari suatu resistor resistor !isebut 0hm atau !ilambangkan !engan simbol ? 70mega8$ (ambar Bentuk !an %imbol Resistor  'rimpot 7trimer potensiometer8 'rimpot merupakan +enis tahanan ti!ak tetap atau !apat berubah.ubah$ be rubah.ubah$ Nilai tahananna !apat  berubah !engan memutar bagian atasna$ Untuk memutar atau mengubah besarna tahanan harus menggunakan obeng# karena bentukna ke"il$ 'i!ak seperti potensiometer ang biasa# knopna ti!ak mun"ul ke luar !ari ba!an trimpot ini$ %ehingga tangan akan sulit untuk men+angkau bagian ang !i trimpot$ (ambar Bentuk.bentuk 'rimpot 'rimpot [email protected] Dio!a

Dio!a a!alah sambungan bahan p.n ang berfungsi terutama sebagai penearah$ Bahan tipe.p akan men+a!i sisi ano!a se!angkan bahan tipe.n akan men+a!i kato!e$ Dio!e ang terbuat !ari  bahan germanium memiliki tegangan halang 7barrier *oltage8 kira.kira #=$ #=$ %e!angkan !io!a ang terbuat !ari bahan silikon memiliki tegangan halang kira.kira #=$ A 5  PN (ambar 3$4 %usunan Dan %imbol Dio!a 3$3$C LED 7light.emitting !io!e8 LED a!alah !io!a ang !apat mengeluarkan "ahaa$ 5arena kemampuanna itu maka LED lebih sering !ipakai sebagai in!ikator !alam suatu alat$Di !alam LED ter!apat se+umlah 6at kimia ang akan mengeluarkan "ahaa +ika elektron.elektron melewatina$ Dengan mengganti 6at kimia ini# kita !apat mengganti pan+ang gelombang "ahaa ang !ipan"arkan# seperti infrare!# hi+aubirumerah !an ultra*iolet$

(ambar %imbol !an bentuk LED 3$3$; 1oto Dio!a Dio!a foto a!alah +enis !io!a ang berfungsi men!eteksi "ahaa$ Berbe!a !engan !io!a biasa# komponen elektronika ini akan mengubah "ahaa men+a!i arus listrik$ &ahaa ang !apat !i!eteksi oleh !io!a foto ini mulai !ari "ahaa "aha a infra merah# "ahaa tampak# ultra ungu sampai !engan sinar.$ Aplikasi Aplikasi !io!a foto mulai !ari penghitung ken!araan !i +alan umum se"ara otomatis# pengukur "ahaa pa!a kamera serta beberapa peralatan !i bi!ang me!is$

A 5  (ambar %imbol !an bentuk 1oto Dio!a 3$3$> 5apasitor  5apasitor a!alah komponen elektronika ang !apat menimpan muatan listrik$ %truktur sebuah kapasitor terbuat !ari 3 buah plat metal ang !ipisahkan oleh suatu bahan !ielektrik$ Bahan.  bahan !ielektrik ang umum !ikenal misalna u!ara *akum# keramik# gelas !an lain.lain$ Fika ke!ua u+ung plat metal !iberi tegangan listrik# maka muatan.muatan positif akan mengumpul  pa!a salah satu kaki 7elektro!a8 metalna !an pa!a saat ang sama muatan.muatan negatif terkumpul pa!a u+ung metal ang satu lagi$ Muatan positif ti!ak !apat mengalir menu+u u+ung kutup negatif !an sebalikna muatan negatif ti!ak bisa menu+u ke u+ung kutup positif# karena terpisah oleh bahan !ielektrik ang non.kon!uktif$ non .kon!uktif$ Muatan elektrik ini GtersimpanG selama ti!ak a!a kon!uksi pa!a u+ung.u+ung kakina$ (ambar bentuk kapasitor  3$3$) 'ransistor  'ransistor  Pa!a prinsipna# suatu transistor ter!iri atas !ua buah !io!a ang !isatukan$ Agar transistor !apat  beker+a# kepa!a kakikakina harus !iberikan tegangan# tegangan ini !inamakan b ias *oltage$

Basisemitor !iberikan forwar! *oltage# se!angkan basis.kolektor !iberikan re*erse *oltage$ %ifat transistor a!alah bahwa antara kolektor !an emitor akan a!a arus 7transistor akan menghantar8 bila a!a arus basis$ Makin besar arus basis makin besar penghataranna$ 'er!apat !ua +enis transistor ialah +enis NPN !an +enis PNP$ 'ransistor 'ransistor pa!a umumna umumn a mempunai tiga kaki# kaki pertama !isebut basis# kaki berikutna !inamakan kolektor !an kaki ang ketiga !isebut emitor$ 'ransistor 'ransistor !apat !ipergunakan antara lain sebagai penguat arus# tegangan !an !aa 7A& !an D&8# sebagai penearah# sebagai mier# sebagai osilator# !an sebagai swit"h$ 3$3$9 I& 7integrate! "ir"uit8 Integrate! &ir"uit 7I&8 sebenarna a!alah suatu rangkaian elektronik ang !ikemas men+a!i satu kemasan ang ke"il$ Beberapa rangkaian ang besar !apat !iintegrasikan men+a!i satu !an !ikemas !alam kemasan ang ke"il$ %uatu I& ang ke"il !apat memuat ratusan bahkan ribuan komponen$ %etiap I& !itan!ai !engan nomor tpe# nomor ini biasana menun+ukkan +enis I&#  +a!i bila nomorna sama maka I& tersebut sama fungsina$ 3$3$4 I& >@H&'[email protected] I& ini merupakan I& ang !i!alamna merupakan gerbang not ang berfungsi sebagai in*erter atau pembalik$

(ambar konfigurasi pin 'abel 'abel 1ungsi I& >@H&'[email protected] 3$3$44 I& L39=D (ambar Bentuk I& L39=D I& L39=D untuk mengen!alikan motor$ Di !alam I& ini ter!apat 3 buah rangkaian H bri!ge ang ter!iri !ari transistor J transistor$ Prinsip ker+a !ari rangkaian H bri!ge ini terlihat pa!a gambar !i bawah ini , (ambar Prinsip ker+a !ari rangkaian H bri!ge Pin 0U'4 !an 0U'3 !ari I& L3=9D ang !ihubungkan !engan lilitan AB 7motor kiri8 serta pin 0U'= !an 0U'@ ang !ihubungkan !engan lilitan &D 7motor kanan8 ini membentuk rangkaian H bri!ge seperti pa!a (ambar !iatas$ Port &K !an P&K4 mikrokontroler !igunakan untuk mengen!alikan arah arus ang mengalir pa!a motor kiri$ %e!angkan port &K3 !an P&K= !igunakan untuk mengatur arah arus motor kanan$ 'abel 'abel kebenaran !ari ! ari I& L39=D EN4 IN4 IN3 0U'4 0U'3 ARAH ARU% ARU% H L L L L Berhenti H L H L H B ke A H H L H L A ke B H H H H H Berhenti L     Berhenti

'abel 'abel kebenaran !ari ! ari I& L39=D EN3 IN= [email protected] 0U'= 0U'@ ARAH ARU% ARU% H L L L L Berhenti H L H L H D ke & H H L H L & ke D H H H H H Berhenti L     Berhenti 3$3$43 Mikrokontroler mikrokontroler !apat !ianalogikan !engan sebuah sistem "omputer ang !ikemas !alam sebuah "hip$ Artina bahwa !i!alam sebuah I& mikrokontroler sebetulna su!ah ter!apat kebutuhan minimal agar mikroprosesor !apat beker+a# R0M# RAM# I0 !an "lo"k seperti halna ang !imilik oleh sebuah komputer P&$ 3$3$4= Mikrokontroler AR A'Mega)C=C Mikrokontroller A'mega)C=C merupakan mikrokontroller generasi AR 7Alf an! egar!s Risk  pro"essor8$ Mikrokontroller AR memiliki arsitektur RI%&7Re!u"e! RI%&7Re!u"e! Instru"tion %et &omputing8 ) bit# !imana semua instruksi !ikemas !alamko!e 4;.bit 74;.bits wor!8 !an sebagian besar instruksi !ieksekusi !alam 4 siklus "lo"k$ A'mega)C=C A'mega)C=C memiliki bagian sebagai berikut , 4$ %aluran I0 sebanak =3 buah# aitu Port A# Port B# Port &# !an Port D$ 3$ AD& 4 bit sebanak ) saluran$ =$ 'iga buah 'imer&ounter 'imer&ounter !engan kemampuan pemban!ingan$ pemban! ingan$ @$ &PU ang ter!iri atas =3 buah b uah register$ C$ 2at"h!og 2at"h!og 'imer !engan osilator internal$ ;$ %RAM sebesar C43 bte$ >$ Memori 1lash sebesar ) 5b !engan kemampuan Rea! 2hile 2rite$ )$ Unit interupsi internal !an eksternal$ 9$ Port antarmuka %PI$ 4$ EEPR0M 7Ele"tri"all Erasable Programmable Rea! 0nl Memor8 sebesar  C43 bte ang !apat !iprogram saat operasi$ 44$ Antarmuka Antarmuka komparator analog$ 43$ Port U%AR' untuk komunikasi serial !engan ke"epatan maksimal 3#C Mbps$ 4=$ %istem mikroprosessor ) bit berbasis RI%& !engan ke"epatan maksimal 4; MH6$

(ambar Bentuk u& A'Mega A'Mega )C=C !an 5onfigurasi Pin 5onfigurasi pin A'm A'mega)C=C ega)C=C !apat !ilihat pa!a (ambar !iatas %e"ara fungsional konfigurasi ko nfigurasi  pin A'm A'mega)C=C ega)C=C sebagai berikut , 4$ && merupakan pin ang berfungsi sebagai pin masukan "atu !aa$

3$ (ND merupakan pin groun!$ =$ Port A 7PA$$PA 7PA$$PA>8 >8 merupakan pin I0 !ua arah !an pin masukan AD&$ @$ Port B 7PB$$PB>8 merupakan pin I0 !ua arah !an pin fungsi khusus untuk  'imer&ounter# 'imer&ounter# 5omparator analog# !an %PI$ C$ Port & 7P&$$P&>8 merupakan pin p in I0 !ua arah !an pin khusus untuk '2I# 5omparator analog# !an 'imer 0s"ilator$ ;$ Port D 7PD$$PD>8 merupakan pin I0 !ua arah !an pin khusus untuk  5omparator analog# Interupsi eksternal# !an 5omunikasi serial$ >$ RE%E' merupakan pin ang !igunakan untuk me.reset mikrokontroller$ )$ 'AL4 !an 'AL3 'AL3 merupakan pin masukan "lo"k eksternal$ 9$ A& A&& & merupakan pin masukan tegangan untuk AD&$ 4$ ARE1 merupakan pin masukan tegangan referensi AD&$ &$ Peta Memori A'mega)C=C A'mega)C=C memiliki ruang pengalamatan memori !ata !an memori program ang terpisah$ Memori !ata terbagi men+a!i = bagian# aitu a itu =3 buah register umum# ;@ buah register I0# !an C43 bte %RAM Internal$ Register !engan fungsi umum menempati spa"e !ata pa!a alamat terbawah# aitu  sampai 41# register khusus untuk menangani I0 !an kontrol mikrokontroller menempati ;@ alamat 3 hingga C1# se!angkan %RAM C43 bte b te pa!a alamat ; sampai !engan 3C1$ (ambar 5onfigurasi Memori Data A'mega)C=C Memori program ang terletak !alam 1lash PER0M tersusun !alam wor! karena setiap instruksi memiliki lebar 4;.bit atau =3.bit$ AR AR A'm A'mega)C=C ega)C=C memiliki me miliki @ 5bte  4;.bit 1lash PER0M !engan alamat mulai !ari  sampai 111$ A AR memiliki 43.bit Program &ounter 7P&8 sehingga mampu mengalamati isi 1lash$ (ambar Memori Program A'm 'mega)C=C ega)C=C 3$= Bahasa & Bahasa & merupakan perkembangan !ari bahasa B&PL ang !ikembangkan oleh Martin Ri"har!s pa!a tahun 49;>$ Bahasa & pertama kali !igunakan !i "omputer Digital Euipment &orporation PDP.44 ang menggunakan sstem operasi UNI$ %ebagaimana bahasa pemrograman lain# bahasa & memiliki kelebihan !an kekurangan$ 5elebihan bahasa & !iantarana , Bahasa & terse!ia hampir !i semua +enis "omputer$ 5o!e bahasa & sifatna a!alah portable !an fleksibel untuk semua +enis "omputer$ Bahasa & hana mene!iakan se!ikit kata.kata kun"i# hana ter!apat =3 kata kun"i$ Proses ee"utable program bahasa & lebih "epat Dukungan pustaka ang banak$ & a!alah bahasa ang terstruktur  Bahasa & termasuk bahasa tingkat menengah

5ekurangan Bahasa & !iantarana , Banakna 0perator serta fleksibilitas penulisan program ka!ang.ka!ang membingungkan $ Bagi pemula pa!a umumna akan kesulitan menggunakan pointer 

Algoritma Algoritma a!alah urutan langkah.langkah logis penelesaian pen elesaian masalah ang !isusunse"ara sistematis !an logis$ 5ata Logis merupakan kata kun"i !alam !ala m Algoritma$ Algoritma$ Langkah.langkah !alam Algoritma harus logis !an harus !apat !itentukan bernilai salah atau benar$ &o!eisionAR  %alah satu e!itor ang an g !igunakan khusus k husus untuk mikrokontroler keluarga A AR a!alah &o!e &o! e isionA isionA R$ Menurut Agus Be+o !alam bukuna ang ber+u!ul & !an AR AR rahasia kemu!ahan  bahasa & !alam mikrokontroler A'Mega)C=C A'Mega)C=C mengatakan# !ari beberapa kompiler & ang  pernah !igunakan# &o!eisionA &o!eisionAR merupakan terbaik bila !iban!ingkan !engan kompiler. kompiler ang lain$ 3$; Peralatan 'angan 'angan  No Nama Alat (ambar 1ungsi 4$ 5ikir Mengikir permukaan ben!a agar lebih halus Meratakan Permukaan ben!a ker+a 3$ 0beng 7.8 Untuk memutar baut berbentuk pipih pa!a teknik penambungan !engan mur = 0beng 78 Untuk memutar baut berbentuk plus pa!a teknik penambungan !engan mur  @ (erga+i

Memotong ben!a ker+a C 'ang 'ang Buaa Memu!ahkan !alam !ala m pen+epitan ben!a atau komponen ko mponen keras ber!iameter atau  berukuran ke"il ; 'ang Potong Memotong kaki.kaki komponen elektronik Memotong timah sol!er serta kabel.kabel elektronika > &utter Alat pemotong ) Ri*et Menambung Plat 9 Bor Melubangi ben!a ker+a Membesarkan lubang 4 (erin!a Menghaluskan ben!a ker+a Mengikis ben!a ker+a 44 Pemotong Plat Memotong Plat 43 Baut !an Mur Menambung ben!a ker+a BAB III PEMBAHA%AN Deskripsi Masalah Pengertian Robot Line 1ollower  Robot line follower merupakan salah satu bentuk robot ang bergerak mengikuti garis peman!u se"ara otomatis$ Robot pengikut garis ter!iri perangkat keras ang meliputi perangkat elektronik !an mekanik# !an perangkat lunak berupa bahasa pemrograman !engan menggunakan bahasa &$ Robot ini ter!iri !ari beberapa komponen ang saling berhubungan# aitu sensor# pengkon!isi

sinal# mikrokontroler A'ME(A A'ME(A )C=C# !an !ri*er motor$ Bagian.Bagian Robot Line 1ollower  Robot line follower ini ter!iri !ari tiga bagian aitu bagian elektronik# bagian mekanik# !an  bagian pemrograman$ Bagian Elektronik  Bagian elektronik ter!iri !ari lima bagian aitu sensor# pengkon!isi sinal# main kontrol# !ri*er motor# !an power suppl$ %ensor  Pa!a robot line follower# sensor robot ang !apat !igunakan a!a = +enis# aitu LDR 7Light Depen!ent Resistor8# photo!io!a# !an phototransistor$ Pa!a robot line follower ini !igunakakan photo!io!a sebagai sensor "ahaa$ Untuk membuat sensor pa!a robot line follower !igunakan ; buah pasang le! !an photo !io!a$ Prinsip ker+ana se!erhana# hana memanfaatkan sifat "ahaa ang akan !ipantulkan +ika mengenai ben!a  berwarna terang !an akan !iserap +ika mengenai ben!a berwarna gelap$ %ebagai sumber "ahaa kita gunakan LED 7Light Emiting Dio!e8 ang akan meman"arkan "ahaa merah$ Dan untuk menangkap pantulan "ahaa LED# !igunakan photo!io!a$ Fika sensor bera!a !iatas area hi+au maka photo!io!a akan menerima se!ikit sekali "ahaa pantulan$ 'etapi +ika sensor bera!a !iatas garis putih maka photo!io!a akan menerima banak "ahaa pantulan$

(ambar %ensor (aris !engan LED !an Photo!io!a %ifat !ari photo!io!a a!alah +ika semakin banak "ahaa ang !iterima# maka nilai resistansi !io!ana semakin ke"il$ Dengan melakukan se!ikit mo!ifikasi# maka besaran resistansi tersebut !apat !iubah men+a!i tegangan$ %ehingga +ika sensor bera!a !iatas garis hitam# maka tegangan keluaran sensor akan ke"il# !emikian pula sebalikna# +ika sensor bera!a !iatas garis putih# maka tegangan keluaran sensor akan besar$ (ambar Rangkaian %ensor Pengkon!isi %inal Bagian ini menghubungkan sensor !engan otak robot aitu mikrokontroler$ 5arena !ata !ari sensor berbentuk analog# maka ti!ak !apat !iba"a oleh mikrokontroler# artina besarna tegangan sinal !ari sensor ti!ak bisa !ibe!akan apakah logika 4 atau $ 0leh karena itu bagian ini berfungsi untuk mengubah sinal analog men+a!i sinal !igital# atau ang lebih !ikenal !engan AD& 7analog !igital "on*erter8$ 5omponen utamana menggunakan I& >@H&'[email protected]$ Untuk mengatur sensiti*itas sinal !ari sensor maka !igunakan trimpot$ I& >@H&'[email protected] ter!iri !ari enam buah in*erter$ 5arena memerlukan sinal ang halus# maka untuk satu pasang sensor !igunakan !ua buah in*erter$ %ehingga !ibutuhkan !ua buah I& >@H&'[email protected]$ %esuia karakteristik >@H&'[email protected]# tegangan input akan !ianggap logika 4 apabila men!apat tegangan 3 $ Artina hana membutuhkan paling ke"il 3  untuk logika 4$ %e!angkan tagangan kurang !ari 3  akan !ianggap logika $

(ambar Rangkaian Pengkon!isi %inal Pa!a input !ipasang trimpot sebagai pembagi tagangan untuk bias basis transistor B&CC$ 'ransistor B&CC beker+a sebagai saklar# aitu apabila basisna men!apat bias forwar! maka

transistor 0N$ %ebalikna# apabila basisna ti!ak men!apat bias# maka transistor akan 011$ R45  !ipasang sebagai pembatas arus# berfungsi sebagai tegangan referensi input ke logika pa!a >@H&'[email protected]$ Fika basis men!apat arus ang besar# maka arus ang mengalir menga lir pa!a kolektor sangat besar$ %ehingga antara kolektor !an emitor seperti hubung singkat$ Arus mengalir melalui R45 melalui transistor ke groun!$ 5arena arus !ari *"" ke # maka pa!a input logika >@H&'[email protected] akan terhubung ke groun!$ Maka output !ari in*erter pertama logika 4$ 5arena in*erterna !ipasang 3 kali maka output ang !ihasilkan kembali seperti kon!isi awal$ %ehingga outpuna $ (ambar 5on!isi Logika  5arena output !ari I& logika # maka LED in!ikator akan menala karena kato!a men!apat bias negatif !aripa!a ano!a$ Fika basis transistor ti!ak men!apatkan bias# maka transistor ti!ak beker+a atau off$ Arus !ari "" malewati R4k terhubung ke input logika pa!a >@H&'[email protected]$ Maka output logika pertama # kemu!ian pa!a output logika ke.3 akan 4 karena men!apat input $ Lampu in!ikator ti!ak akan menala karena kato!a men!apat tegangan ang sama pa!a ano!ana$ (ambar 5on!isi Logika 4 Main 5ontrol Main "ontrol ialah perangkat elektronik ang menerima !ata input !ari lingkungan melalui sensor kemu!ian mengolahna !an memutuskan tin!akan ang harus !ilakukan oleh motor$ 5omponen utama pa!a main kontrol ialah mikrokontroler# mikrokontroler !apat !ianalogikan !engan sebuah sistem komputer ang !ikemas !alam sebuah "hip$ %ebagai pusat pengen!ali# pengen! ali# robot ini mengguna menggunakan kan mikrokontroler A'Mega A'Mega )C=C ang beker+a untuk memproses !ata !ari sensor# kemu!ian memutuskan harus ke mana arah robot bergerak$ Port ang !igunakan pa!a sistem# aitu port A 7PA$$P 7PA$$PAC8 AC8 !igunakan untuk input !ari sensor# Port D 7PD$$PDC8 !igunakan untuk mengambil keluaran ke !ri*er motor penggerak# !an Port & 7P& !an P&48 !igunakan untuk keluaran ke !ri*er motor pengangkat$ Dan Port D 7PD>8 !igunakan untuk tombol start$ %inal masukan !ari pengkon!isi sinal kemu!ian terhubung pa!a Port A.AC# berurutan posisi sensor !ari kanan ke kiri$ Data ini kemu!ian akan !iproses pa!a mikrokontroler untuk menghasilkan !ata keluaran$ Data keluaran ini kemu!ian terhubung !engan I& !ri*er motor ang  bertugas memberikan arus ke motor$ 5eluran P2M 7Pulse 2i!th 2i!th Mo!ulation8 !ari Port [email protected] !an D$C terhubung pa!a pin enable sehingga ke"epatan putaran motor !apat !iatur$ (ambar Rangkaian Main 5ontrol

Dri*er Motor  Untuk menggerakan motor# !iperlukan sebuah komponen perantara peran tara !ari mikrokontroler ke motor  sehingga !igunakan I& L39= untuk meggerakan motor penggerak$ Dengan !ri*e motor tegangan masukan 43  !apat !iken!alikan$ Pengaturan P2M motor !iken!alikan oleh mikro pa!a pin enable pa!a motor !ri*er$ I& L39=D ter!iri !ari 4; pin# ang ter!iri !ari !ua "hip port enable# &&# motor# empat input# empat output !an empat groun!$

(ambar Rangkaian Dri*er Motor Penggerak  %elain untuk penggerak arah robot# kami memakai sebuah motor untuk mengangkat ben!a$ %ebagai !ri*er motorna kami menggunakan transisor D=4=$ 'ransistor 'ransistor ini kami fungsikan sebagai saklar$ Rangkaian ini men!apat sinal input !ari Port &$; !an P ort &$>$ Fika In 4 men!apat logika 4 !ari Port &$; !an In 3 men!apat logika  !ari Port &$># maka transistor O4 !an [email protected] akan men!apat bias pa!a basisna$ %ehingga arus !ari kolektor akan mengalir sangat besar ke emitor$ 5arena arusna sangat besar maka antara kolektor !an emitor !ianggap short "ir"uit$ Arus akan mengalir ke motor melalui transistor O4 !an [email protected]$ 5arena O3 !an O= ti!ak men!apat bias# maka transistor ti!ak !apat beker+a$ Maka motor akan bergerak mengangkat$ %ebalikna +ika In 4 men!apat logika  !ari Port &$; !an In 3 men!apat logika 4 !ari Port &$># maka transistor O3 !an O= akan men!apat bias pa!a basisna$ %ehingga arus !ari kolektor akan mengalir sangat besar ke emitor$ Arus akan mengalir ke motor melalui transistor O3 !an O=$ 5arena O4 !an [email protected] ti!ak men!apat bias# maka transistor off$ Maka motor akan bergerak turun$ (ambar Rangkaian Motor Pengangkat Power %uppl Inti !ari rangkaian ini a!alah rangkaian !asar regulator C *olt !engan >)C$ Pa!a rangkaian ini !itambahkan rangkaian pass pa ss transistor ang ter!iri !ari transistor O4 serta 4 buah resistor$ 'ransistor 'ransistor ang !igunakan ! igunakan a!alah transistor PNP aitu '[email protected]$ Rangkaian pass transistor berperan  penting untuk mengalirkan arus selebihna ke beban RL$ %esuai sifat kapasitor# &4 !an &3 !ipasang untuk menimpan muatan$ 5arena sumber tegangan ang !igunakan baterai kering# &4 fungsina bukan untuk membuang tegangan riple ang biasa !igunakan !alam rangkaian penearah$ 5arena tegangan ang !ihasilkan !ari baterai su!ah D& murni$ 'etapi 'etapi !ipasang sebagai pengaman apabila ap abila ter+a!i pemutusan tegangan beberapa saat !ari sumber tegangan# aitu baterai$ %ehingga apabila sumber tegangan terputus beberapa saat maka rangkaian main kontrol ti!ak akan langsung me.Reset$ (ambar Rangkaian Power %upl !engan Regulator  I& >)C berfungsi sebagai regulator atau penurun tegangan# sehingga tegangan keluaran stabil C$ C$ 5arena I& >)C memiliki kapasitas melewatkan arus terbatas# aitu han a bisa men"atu arus sampai 4 A sa+a$ 0leh karena itu# transistor '[email protected] !ipasang sebagai penala arus ang !ialirkan$ %ehingga beban arus pa!a >)C akan !ibantu oleh transistor ini$ %ebagai in!ikator  bahwa I& >)C mengeluarkan output tegangan sebesar C maka !ipasang LED$ Bagian Mekanik  Mekanik robot ter!iri !ari sebuah fungsi gerak aktuator !an bo! robot$ %truktur robot sebagian  besar !ibangun ber!asarkan konstruksi mekanik$ Fenis aktuator ang !igunakan pa!a robot  pengikut garis ini aitu motor D&# aitu sistem mekanik mekanik ang !apat menggerakkan robot untuk

 berpin!ah posisi$ 'er!iri 'er!iri !ari !ua buah ro!a# ro!a kiri !an kanan$ Hal ang men!asar ang perlu !iperhatikan !alam !esain mekanik robot a!alah perhitungan kebutuhan torsi untuk menggerakkan ro!a motor# sebagai penggerak utama ang akan beker+a optimal$ Pa!a putaran ang relatif tinggi ang hal ini ti!ak sesuai bila porosna !ihubungkan langsung ke ro!a$ %ebab gerakan ang !iperlukan pa!a sisi anggota ba!an robot a!alah relatif pelan namun bertenaga$ Untuk ini !iperlukan meto!e !engan menggunakan sistem gear$

(ambar mengilustrasikan mekanisme peningkatan torsi motormenggunakan !ua buah gir$ (ambar !i atas a!alah penggunaan gir pa!a motor D& ang !inamakan !engan transmisi gir hubungan langsung$ Arah putaran poros pa!a transmisi gir ini a!alah selalu berlawanan untuk setiap sambungan serial$ Untuk men!apatkan arah putaran ang sama seperti pa!a poros motor maka gir harus !isusun !engan +umlah +u mlah ang gan+il$ 'ransmisi gir hubungan langsung !ikenal "ukup mu!ah$ Instalasina# namun memiliki kelemahan utama aitu +e!a gerakan ketika !ikemu!ikan !alam arah ang berlawanan# kelemahan lain a!alah masalah friksi gir !an friksi poros$ Aktuator  Aktuator a!alah perangkat elektromekanik ang menghasilkan !aa gerakan$(erakan !ihasilkan oleh !ua buah motor D& magnet permanen# !an untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan !ipasang sistem gearbo$ Pa!a motor D& kumparan me!an ang berbentuk kutub sepatu merupakan stator 7bagian ang ti!ak berputar8# !an kumparan +angkar merupakan rotor 7bagian ang berputar8# seperti terlihat  pa!a gambar =

(ambar 3 Bila kumparan +angkar berputar !alam me!an magnet# akan !ibangkitkan tegangan 7ggl8 ang  berubah.ubah arah setiap setengan putaran# sehingga m#erupakan tegangan bolak balik$ e E ' maks  sin * 748 untuk memperoleh tegangan searah !iperlukan alat penearah ang !isebut komutator# !an sikat$ Bagian Pemrograman Algorima Pergerakan Robot %ebelum membuat program# terlebih !ahulu perlu !i!efinisikan seluruh kemungkinan  pemba"aan sensor proimit untuk menentukan pergerakan robot ang tu+uanna a!alah men+aga agar robot selalu bera!a tepat tep at !iatas garis$ Berikut a!alah kemungkinan pemba"aan garis oleh sensor pa!a saat nge.line$ (ambar 5emungkinan Pemba"aan %ensor  %etelah mengetahui kemungkinan.kemungkinan posisi sensor# maka selan+utna harus !i!efinisikan aksi !ari setiap kon!isi tersebut$ Perhatikan tabel berikut ini , Posisi

%ensor Respon Robot Program 4 %erong kiri Q=C rpwm3CC/ lpwmCC/ 3 %erong kiri Q3) rpwm3CC/ lpwm4C/ = %erong kiri Q34 rpwm3CC/ lpwm4=/ @ %erong kiri [email protected] rpwm3CC/ lpwm4CC/ C %erong kiri Q> rpwm3CC/ lpwm3C/ ; Ma+u lurus rpwm3CC/ lpwm3CC/ > %erong kanan Q> rpwm3C/ lpwm3CC/ ) %erong kanan [email protected] rpwm4CC/ lpwm3CC/ 9 %erong kanan Q34 rpwm4=/ lpwm3CC/ 4 %erong kanan Q3) rpwm4C/ lpwm3CC/ 44 %erong kanan Q=C rpwmCC/ lpwm3CC/ 'abel 'abel Respon robot !ari setiap kon!isi 7motor kanan8lpwm 7motor kiri8 semakin "epat putaran motor 7maksimal 3CC8$ 'abel 'abel Aksi Pergerakan Robot Robo t Aksi (erakan Motor 5e"epatan Motor Lama (erakan Ha!ap 5iri Motor 5anan Ma+u/ Motor 5iri Hampir Berhenti/ rpwm  4C/ lpwm  C/ 4C ms Ha!ap 5anan Motor 5anan Hampir Berhenti/ Motor 5iri Ma+u/ rpwm  C/ lpwm  4C/ 4C ms Balik 5iri Motor 5anan Ma+u/ Motor 5iri Mun!ur/ rpwm  3/ lpwm  3/ 4 ms Port masukan ang !i gunakan !alam pemrograman robot ini ialah ,PA# PA4# PA3# PA=# [email protected]# !an PAC$ Bernilai 4 ketika ti!ak memba"a garis$ Bernilai  ketika memba"a garis$ PA a!alah sensor paling kiri# PAC a!alah sensor paling kanan$

b444444

(ambar &ara penulisan kon!isi sensor !alam biner  %e!angkan untuk keluaran# !igunakan P&3# P&= , %ebagai pengatur arah motor kanan$ [email protected] , %ebagai pengatur ke"epatan motor kanan$ P&;# P&> , %ebagai pengatur arah motor kiri$ P&C , %ebagai pengatur ke"epatan motor kiri$ 'abel 'abel 'abel 5ebenaran Arah Putaran Motor  INPU' NILAI M0'0R 5IRI INPU' NILAI M0'0R 5ANAN [email protected] P&3 P&= (ERA5AN M0'0R P&C P&; P&> (ERA5AN M0'0R  4  4 MAFU 4  4 MAFU 4 4  MUNDUR 4 4  MUNDUR 

4 4 4 BERHEN'I 4 4 4 BERHEN'I    BERHEN'I    BERHEN'I PD> , %ebagai saklar untuk men+alankan robot sekaligus pemilihan strategi$ Bernilai  ketika !i tekan$ 1low &hart Robot Line 1ollower 

(ambar 1low"hart Program

=$4$3$=$= sour"e program robot line follower ,

&ara 5er+a Robot Line 1ollower  Robot akan memba"a warna garis ang a!a$ 2arna garis !iba"a oleh sensor# hasil pemba"aan sensor a!alah !ata ang akan !iproses oleh pengkon!isi sinal$ Hasilna berbentuk !ata !igital ang kemu!ian !ikirim ke mikrokontroler untuk !iproses sesuai program ang telah !imasukan$ 5emu!ian mikrokontroler memerintah atau mengontrol motor untuk bergerak sesuai garis ang terba"a$ Robot akan mengikuti posisi garis berwarna putih$ Bila garis putih bera!a !i tengah.tengah sensor# mikrokontroler memerintahkan ro!a kanan !an kiri berputar !engan ke"epatan ang sama$ %ehingga robot akan bergerak b ergerak lurus$ Bila garis putih terba"a oleh sensor !i sebelah kanan # maka mikrokontroler memerintahkan ro!a kiri berputar lebih "epat !ari ro!a kanan$ %ehingga robot akan bergerak ke arah kanan$ kan an$ Begitu pula sebalikna# +ika posisi garis bera!a !i atas sensor  sebelah kiri maka robot akan bergerak ke kiri$

(ambar lapangan u+i &ara Pembuatan Robot Line 1ollower  Bagian Mekanik  Persiapan Mempersiapkan mental !an fisik se"ara baik  Menggunakan sistem keselamatan ker+a ang benar  Meniapkan segala bahan !an perlengkapan ang !iperlukan Meletakkan peralatan pa!a posisi ang aman pa!a me+a praktikum$ Mengamati alat.alat !an bahan tersebut Beker+a se"ara kelompok untuk peker+aan ang komplek  Melakukan !iskusi tentang hal.hal ang akan !ilakukan !alam mempraktikan materi mo!ul !engan instruktur$ Proses 5er+a Bagian Ba!an Robot Mengukur akrilik !engan menggunakan mistar  Menan!ai hasil ukuran Memotong akrilik sesuai ukuran !engan gerga+i Melubangi akrilik ang telah !iberi tan!a sebagai tempat baut untuk menatukan !engan bagian lain Memasang baut !an mur pa!a akrilik ang telah !ilubangi Bagian Lengan Robot Mengukur profil !an pelat !engan menggunakan mistar  Menan!ai hasil ukuran Memotong profil !an pelat sesuai ukuran !engan gerga+i Melubangi profil !an pelat !engan bor sesuai !engan ang telah !itan!ai Menambung profil !an pelat !engan menggunakan ri*et Bagian Penangga Lengan Robot Mengukur akrilik !engan menggunakan mistar  Menan!ai hasil ukuran Membengkokan akrilik !engan "ara !ipanaskan Melubangi akrilik ang telah !itan!ai Merangkai Bagian Lengan !an Ba!an Robot Memasang penangga lengan !an ba!an lengan !engan menggunakan baut !an mur pa!a lubang ang telah !ise!iakan Memasang begaian lengan !an penangga lengan !engan menggunakan baut !an mur  Bagian Motor Robot Menusun gir sesuai !engan kebutuhan Memasang motor pa!a bagian bawah !ari ba!an motor sebagai penggerak ba!an ro!a robot Memasang motor pa!a ba!an motor sebagai penggerak lengan robot

Bagian Har!ware Persiapan

Mempersiapkanan mental !an phisik se"ara baik  Menggunakan sistem keselamatan ker+a ang benar  Meniapkan segala bahan !an perlengkapan ang !iperlukan Meletakkan peralatan pa!a posisi ang aman pa!a me+a praktikum$ Mengamati alat.alat !an bahan tersebut Beker+a se"ara kelompok untuk peker+aan ang komplek  Melakukan !iskusi tentang hal.hal ang akan !ilakukan !alam mempraktikan materi mo!ul !engan instruktur$ Proses Menggambar Laout Menggambar laout P&B !engan menggunakan software pa!a komputer 7P&B Designer8 (ambar 3$49 'ampilan Program P&B Designer  (ambar 3$34 'ampilan Hasil Pembuatan Laout P&B 3$ Memeriksa +alur P&B sebelum !i"etak  Pemin!ahan +alur rangkaian ang telah !i"etak ke P&B (ambar ang telah !ibuat !engan software komputer !iprint !an !ifotokopi ke kertas transparan Memeriksa gambar tersebut untuk memastikan ti!ak a!a +alur ang terputus# kemu!ian menggunting gambar tersebut kira.kira 3.= mm !i luar garis gambar  Memotong P&B !engan alat pemotong P&B 7gerga+i8 seukuran !engan gambar ang !iprint# kemu!ian merapihkan pinggiran P&B sampai rata !an ti!ak ta+am Mengampelas seluruh permukaan P&B !engan "ara memutar searah +arum +am sambil !ibasahi !engan air sampai P&B tersebut bersih# kemu!ian mengeringkanna Melapisi kertas transparan !engan kertas biasa sebelum menetrika Menekan setrika agak kuat !iatas ! iatas kertas tersebut selama sekitar = !etik sampai gambar menempel ke papan P&B# kemu!ian menggosok se"ara merata ke permukaan lainna 2aktu 2aktu penetrikaan tersebut sekitar = menit# ti!ak boleh b oleh lebih !ari @ menit karena gambar akan melebarpu!ar  Men!inginkan P&B setelah gambar +alur rangkaian menempel ke P&B !engan "ara !iangin. anginkan 7ti!ak boleh langsung !iren!am ke air atau !iblow !engan u!ara !ingin  A& karena gambar bisa terkelupas pa!a proses selan+utna8 Meren!am P&B ang su!ah benar.benar ben ar.benar !ingin ke!alam air selama Q 4C menit s! = menit Melepaskan kertas transparan pelan.pelan !engan tangan sampai gambar +alur nampak# kemu!ian membersihkankan sisa.sisa kertas ang menempel Menggambar +alur +ika a!a ang terputus !engan menggunakan spi!ol permanen untuk membantu menambungna Proses Pelarutan P&B Memasukkan 1erri" &lori!a71e&l=8 se"ukupna ke !alam wa!ah plasti" 7paling ti!ak 4 bungkus kemasan8# !an masukkan air panashangat se"ukupna Q 4ml 743 gelas8 sampai seluruhna lebur !engan air  Memasukkan P&B ke !alam larutan 1erri &lori!e 71e&l=8# supaa prosesna lebih "epat# bantu !engan "ara menggoang.goangkan wa!ahna Mengamati P&B +ika seluruhna telah lebur7tembaga ang ti!ak tertutupi oleh gambar toner8#

kemu!ian mengangkat P&B !an membersihkannna !engan air kran Membersihkan gambartoner !engan menggosokkan amplas pelan.pelan sambil !isiram air kran sampai bersih Memeriksa kembali apakah a!a +alur ang terputus Mengebor P&B sesuai besarna kaki komponen 7#) J s! 4#C mm8 Membersihkan P&B P&B siap !igunakan Dibawah ini gambar Laout P&Bna ,

(ambar 3$33 Laout Pengkon!isi %inal# power suppl !an Main &ntrol (ambar 3$9 Lauout %ensor 

(ambar 3$=C Laout Dri*er Motor 

(ambar 3$=; Laout Dri*er Motor Pengangkat (ambar 3$39 5it Pengkon!isi %inal# Minimum %istem A'Mega)C=C# A'Mega)C=C# !an Power %uppl

(ambar 3$=> 5it Dri*er Motor 

(ambar 3$) Posisi %ensor  4$= Bagian Pemrograman &ompiler ang !igunakan !alam pemrograman robot line follower ini a!alah &o!eisionA &o!eisionA R !an bahasa pemrograman ang !igunakan a!alah bahasa &$ &ara membuat programna sebagai  berikut ini$ Buka &o!eisionAR & &ompiler$ Pilih menu 1ile S New# untuk membuka pro+e"t# file baru (ambar =$) Pilih menu 1ile S New Pilih Pro+e"t

(ambar =$9 Pilih Pro+e"t (unakan &o!e2i6ar!AR 

(ambar =$4 Pilih &o!e2i6ar!AR  %etingan pa!a wi6ar!

(ambar =$44 %etimg pa!a wi6ar! sesuai !engan gambar ga mbar !iatas$ (enerate# sa*e an! eit (ambar =$43 Pilih generae# sa*e# an! ei sesuai !engan gambar !iatas 5etik sour"e program (ambar =$4= 5erangka program

Analisis 'emuan 'emuan Masalah !an Peme"ahan Masalah %ensor  A!apun ken!ala ang kami temukan !alam pembuatan sensor aitu , Le! ti!ak menala$ 'i!ak a!a tegangan keluaran pa!a sensor$ Disebabkan karena kesalahan pemasangan kaki komponen$ %ensor kurang sensitif terha!ap "ahaa ang !ipantulkan$ Peme"ahan masalah ang kami lakukan aitu , Menge"ek le! !engan alat ukur$ Apabila komponen rusak maka !ilakukan penggantian komponen$ Menge"ek pemasangan kaki foto !io!a$ Apabila terbalik# maka foto !io!a !itukan posisi kakina$ %u!ut antara u+ung le! !an foto !io!a kurang tepat# sehingga sensitifitas sensor kurang$ Maka  posisi foto !io!a se!ikit agak !imiringkan ke le!$ Pengkon!isi %inal A!apun ken!ala ang kami temukan !alam pembuatan pengkon!isi sinal !iantarana , %inal keluaran tetap logika 4$ In!ikatorna bahwa LED ti!ak menala$ %ensor ti!ak bisa membe!akan warna garis putih !an warna garis hi+au$ Dengan temuan ang !i!apat# peme"ahan masalah ang kami lakukan aitu , Memeriksa pemasangan kaki transistor# ternata pemasanganna terbalik$ 5emu!ian  pemasangan !iperbaiki !engan membalikan kaki transistor sesuai pa!a skema$ Mengatur atau memutar trimpot pa!a pengkon!isi sinal$ %ehingga sensor hana akan memba"a warna garis ang !iinginkan$ Main 5ontrol Pa!a pembuatan P&B bagian minimum sistem kami men!apatkan masalah$ Falur ang !ibuat ti!ak sama !engan gambar pa!a pa! a skematik$ Akibana rangkaian ti!ak !apat beker+a$ Penebabna Penebabn a karena pa!a bagian ini pembuatan laout lebih rumit$ Peme"ahan masalahna kami men"oba membuat laout kembali# !an akhirna bisa b isa berfungsi$ In!ikator bahwa rangkaian berfungsi aitu bisa men!ownloa! program !ari komputer$ Dri*er Motor  A!apun masalah ang kami temukan ketika membuat rangkaian !ri*er motor !iantarana , Motor ti!ak berputar walaupun a!a sinal$ sin al$ 5esulitan !alam peran"angan !ri*er motor pengangkat$ Motor pengangkat ti!ak bisa berputar !ua arah$ Hana bisa naik sa+a$ Masalahna karena

kesalahan +alur P&B$ Dari temuan ang kami !apatkan# peme"ahan masalah ang kami lakukan sebagai berikut , 5onektorna ti!ak terhubung !engan baik$ %ehingga kami mamperbaiki konektor agar bisa terhubung !engan baik$ 5ami konsultasi !engan pengurus 5ompor untuk men!apatkan rangkaian ang akan !igunakan$ Membuat +umper untuk membalikan output agar !apa berputar !ua arah$ Power %uppl Masalah ang kami temukan !alam pembuatan bagian power suppl aitu pa!a I& regulator timbul panas$ Apabila !ibiarkan terus menerus# maka I& ini akan rusak$ 0leh karena itu  peme"ahan masalah ang kami lakukan aitu memasang pen!ingin atau heatsing$ %ehingga efek  panasna !apa !ikurangi oleh pen!ingin ini$ =$4$C Mengembangkan &ara 5er+a Robot Line 1ollower Dalam 5ehi!upan %ehari.Hari %istem robot seperti ini sering !igunakan sebagai sistem !asar !alam pembuatan robot untuk kontes.kontes robot$ %eperti 5RI 75ontes Robot In!onesia8# robot.robot ang !igunakan memakai sistem robot pengikut garis$ Hana !engan penambahan perangkat.perangkat ang lain# seperti pengangkat atau penarik$ %elain sebagai a+ang kontes robot# !alam kehi!upan sehari.hari robot ini !apat !igunakan baik !alam in!ustri ataupun !i rumah$ Mengangkat suatu barang atau ben!a pa!a suatu tempat ke tempat ang lain$ Misalna# !engan memo!ifikasi me mo!ifikasi konstruksi robot ini# maka sistem robot ini  bisa !igunakan !alam in!ustri$ Beker+a mengangkat barang !i !alam line pro!uksi$ Dengan "atatan robot ini tetap mengikuti garis !an beban ben!a ang !iangkat ti!ak terlalu berat$ 'ergantung kekuatan robot ang !igunakan$ 0leh karena itu# robot pengikut garis merupakan salah satu kema+uan teknologi ang berperan banak !alam kehi!upan$

BERITAKU Membuat Robot Line Follower Sederhana Apa itu Robot Line Follower..?,  Robot Line Follower adalah robot yang dapat bergerak meng ngiikuti uti garis ris secara OTOMAT!" tanpa rem remot yang meng nga aturny urnya a... #i bawah ini contoh robot line $ollower%

&ah..terliha &ah..terlihatt bukan di gambar gambar ada sebuah 'benda( 'benda( dengan roda yang dapat bergerak mengik mengikuti uti garis garis ) *alur *alur berwar berwarna na hitam hitam yang yang berbelo berbelok+b k+belo elok. k. 'enda 'enda(( terseb tersebut ut mengikuti garis dengan otomatis loh. -rinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki)roda digunakan untuk ber*alan, dan otak digunakan untuk un tuk berpi berpiki kirr.  /omp /ompon onen en utama utama pada pada seti setiap ap robo robott % mata mata,, kaki kaki,, dan dan otak otak..

Sensor (Rangkaian Photo Dioda) !ensor dapat dianalogikan sebagai 'mata( dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk 'membaca( garis hitam dari track robot. /apan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. -ada robo robott line line $oll $ollow ower er,, sens sensor or robo robott yang yang dapa dapatt digu diguna naka kan n ada ada  *eni *enis, s, yaitu LDR  0Light  0Light #ependent Resistor1, Resistor1, Photo Dioda, dan Photo Transistor.

&ah.. &ah..ga gamba mbarr di samping samping kanan kanan adalah adalah 2 pasang pasang sensor sensor yang yang akan akan kita kita gunaka gunakan n pada pada robot robot line $ollow $ollower er.. entuk entuknya nya mirip mirip seperti L3#, yang berwarna ungu bernama recei4er 0photo dioda1 dan yang berwarna bening bening bernama bernama transm transmitt itter er 0in$ra 0in$rared red1. 1. 5ntuk 5ntuk membua membuatt robot robot ini, kita kita gunaka gunakan n 6 pasang sensor seperti di kanan.

/emudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 2 pasang sensor %

&ah, untuk 6 pasang sensor..kita perlu membuat 6 rangkaian seperti di atas ini. 7ara ker*anya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan.Lambang L3# yang berwarna berwarna hitam hitam adalah adalah transm transmitt itter er atau atau in$rar in$raredny ednya a yang yang memanc memancark arkan an cahaya cahaya in$rared in$rared terus menerus *ika disusun disusun seperti rangkaian rangkaian di samping. samping. Lambang L3# yang kanan adalah recei4er atau photo dioda+nya yang menangkap cahaya in$rared yang ada di dekatny dekatnya. a. INGAT masang masang photo photo dioda+ dioda+nya nya 8AR5! 8AR5! terbal terbalik, ik, sepert sepertii gamba gambarr rangkaian di samping. #ari rangkaian sensor ini, kita ambil O5T-5T 0to comparator, A)# con4erter, dll1 yang ditun*ukkan oleh gambar di samping. Sensor (Cara Kera) erikut cara ker*a sensornya %

/etik /etika a transm transmitte itterr 0in$rared1 0in$rared1 memancarka memancarkan n cahaya cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya cahaya akan dipantulkan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. !ebaliknya, ketika transmitter memanc memancark arkan an cahaya cahaya ke bidang bidang berwar berwarna na gelap gelap atau atau hitam, hitam, maka maka cahay cahaya a akan akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke recei4er tinggal sedikit. -erbedaan cahaya yang diterima oleh recei4er akan menyebabkan hambatan yang berbeda+beda di dalam recei4er 0photo dioda1 tersebut. lustrasinya seperti gambar di bawah ini. /alau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan %

!eba !ebali likn knya ya,,

kala kalau u

cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan %

!ete !etela lah h kita kita tahu tahu ilustrasi sensor, tin*au kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti %

Tadi kita tahu kalau hambatan hambatan recei4er recei4er berubah+ubah, berubah+ubah, *adi otomatis otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Recei4er bisa kita analogikan dengan resistor 4ariab 4ariabel, el, yaitu yaitu resist resistor or yang yang nilai nilai hambat hambatann annya ya bisa bisa beruba berubah. h. Otomat Otomatis, is, dengan dengan

pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian *uga akan berubah+ubah bukan? 9adi, baca putih akan mengeluarkan mengeluarkan output dengan tegangan tegangan rendah 0sekitar 0sekitar : ;olt1 ;olt1 dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi 0mendekati ;cc < = ;olt1. ;olt1. 5ntuk rangkaian sensor pembaca bisa kita lihat gambar di bawah ini.

Pro!essor (Pendah"l"an) -rocessor yang kita gunakan di sini bukanlah processor> canggih ahkan, kita sama sekali T#A/ menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. #alam hal ini, kita gunakan  7 0integrated circuit1 sa*a, yaitu 2 buah LM@ 0/omparator1 dan 2 buah 6L!:: 0&A&# gate1. #i bawah ini gambar kedua 7 tersebut %

Pro!essor (IC L#$$%) 7 LM@ biasa disebut sebagai ko&'arator . Bunanya adalah untuk meng+ compare0membandingkan1. #engan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikon4ersi dulu ke dalam bentuk digital 0deretan biner1 biner 1 pada dunia elektronika. 8al ini bertu*uan untuk mempermudah  processing. Bambar di bawah ini adalah datasheet LM@. 7oba perhatikan %

!atu !atu buah buah kompa komparat rator or terdiri terdiri dari dari  input, input, yaitu yaitu in 0input 0input masuka masukan n dari dari sensor sensor11 dan re 0tegangan re$erensi1. -ada dasarnya, *ika tegangan ;in lebih besar dari ;re$, maka ;o akan mengeluarkan logika 2 yang berarti = ;olt atau setara dengan ;cc. !eba !ebali likn knya ya,, *ika *ika tega tegang nga an ;in lebi lebih h keci kecill dari dari ;re$, e$, maka maka outp output ut ;o akan akan mengeluarkan logika : yang berarti b erarti : ;olt. /emudian, *angan lupa untuk menambahkan resistor pull+up di keluaran komparator 0;o1. 8al ini disebabkan oleh perilaku 7 LM@ yang hanya menghasilkan logika : dan C 0bukan logika 21, sehingga si logika C ini harus kita tarik ke ;cc dengan resistor pull+ up agar menghasilkan logika 2. !etelah digabung dengan sensor, sensor, ilustrasi rangkaian men*adi seperti ini.

Pro!essor (IC *+LS,,) 7 6L!:: merupakan D&A&# gate> yang berguna dalam teknologi digital. &A&# gate terkait dengan logika : dan 2 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua *enis gate yang ada. !aya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. #i bawah ini adalah datasheet 7 6L!::.

Pro!essor (#otor) !ekarang kita tin*au, bagaimana cara motor beker*a ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

/emudi udian,

lihat hat

&ah. &ah../ ./et etik ika a

robo robott

ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

bergerak lurus, motor akan menyala dua>nya.

Pro!essor (Transistor) Output dari 7 &A&# tidak mungkin kuat untuk mendri4e transistor. /alau saya tidak salah, output 7 hanya sekitar  ;. 9adi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Transisto ransistorr dapat ber$ungsi sebagai sebagai saklar saklar ) switch switch on o$$. Motor tidak menyala terus menerus bukan? !udah saya *elaskan di bab sebelumnya, pada *alur tertentu motor akan akan mati mati dan menyal menyala. a. &ah,, &ah,, nyala nyala mati mati motor motor tersebu tersebutt diatur diatur oleh oleh transi transisto storr. Transist ansistor or yang yang diguna digunakan kan di sini sini adalah adalah NPN. -ada -ada dunia dunia elektro elektronik nika, a, transis transistor tor terdiri dari dua *enis, yaitu -&- dan &-&. erikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.

9adi 9adi,,

se*a se*auh uh

ini ini

kita kita

puny punya a

rang rangka kaia ian n

lengkap seperti di bawah ini.

#ekanik 8mm.. sebenarnya, saya *uga kurang mengerti bagian mekanik. !oalnya saya bukan orang mesin..hehe.. !aya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar> agar torsi+nya besar. 9adi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. /alau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok.

PC- La.o"t erikut ini pcb layout dari sensor robot line $ollower, terdiri dari 6 sensor. Layout -7 ini dibuat dengan menggunakan so$tware eagle.

#i bawa bawah h ini ini layo layout ut pcb pcb dari dari rang rangka kaia ian n processor, yang terdiri dari 2 7 &A&# dan 2 7 komparator.

yang *adinya akan seperti gambar di bawah ini

!ekian dulu ya tentang Membuat Robot Line Follower !ederhana. -asti kalian bisa membuatnya Bood Luck %1

Fungi Tranitor dan !ara Mengu"urn#a

Fungi Tranitor dan !ara Mengu"urn#a  J 'ransistor merupakan salah satu 5omponen Elektronika Aktif Aktif ang paling sering !igunakan !alam rangkaian Elektronika# baik rangkaian Elektronika ang paling se!erhana maupun rangkaian Elektronika ang rumit !an kompleks$ 'ransistor 'ransistor pa!a umumna terbuat !ari ! ari bahan semikon!uktor seperti (ermanium# %ilikon# !an (allium Arseni!e$ Arseni!e$ %e"ara umum# 'ransistor !apat !ibagi men+a!i 3 kelompok k elompok Fenis aitu 'ransistor 'ransistor Bipolar 7BF'8 !an 1iel! Effe"t 'ransistor 'ransistor 71E'8$

Fungi Tranitor 1ungsi.fungsi 'ransistor 'ransistor !iantarana a!alah , •

sebagai Penearah#



sebagai Penguat tegangan !an !aa#



sebagai %tabilisasi tegangan#



sebagai Mier#



sebagai 0silator 



sebagai %wit"h 7Pemutus !an Penambung %irkuit8

Stru"tur $aar Tranitor

Pa!a !asarna# 'ransistor a!alah 5omponen Elektronika ang ter!iri !ari = Lapisan %emikon!uktor !an memiliki = 'erminal 'erminal 7kaki8 aitu 'erminal 'erminal Emitor ang !isingkat !engan huruf TE# 'erminal Base 7Basis8 ang !isingkat !engan huruf TB serta 'erminal &olle"tor5olektor ang !isingkat !engan huruf T&$ Ber!asarkan strukturna# 'ransistor 'ransistor sebenarna merupakan gabungan !ari sambungan 3 !io!a$ Dari gabungan gabung an tersebut # 'ransistor kemu!ian !ibagi men+a!i 3 tipe aitu 'ransistor tipe NPN !an 'ransistor tipe PNP ang !isebut  +uga !engan 'ransistor Bipolar$ Dikatakan Dikatakan Bipolar karena memiliki 3 polaritas !alam membawa arus listrik$  se!angkan %N% a!alah singkatan !ari N%N merupakan singkatan !ari Negatif-Positif-Negatif  se!angkan  Positif-Negatif-Positif   Positif-Negatif-Positif $ Berikut ini a!alah gambar tipe 'ransistor ber!asarkan Lapisan %emikon!uktor ang membentukna beserta simbol 'ransistor NPN !an PNP$

!ara Mengu"ur Tranitor 5ita !apat menggunakan Multimeter Analog maupun Multimeter Digital untuk mengukur ataupun mengu+i apakah sebuah 'ransistor 'ransistor masih !alam kon!isi ang baik$ Perlu P erlu !iingatkan  bahwa ter!apat perbe!aan tata letak Polaritas 7Merah !an Hitam8 Probe Multimeter Analog !an Multimeter Digital !alam mengukurmengu+i sebuah 'ransistor$ Berikut ini a!alah &ara untuk mengu+i atau mengukur 'ransistor !engan Mengunakan Multimeter Analog !an Multimeter Digital$

A& Mengu"ur Tr Tranitor anitor dengan Multimeter Analog

!ara Mengu"ur Tr Tranitor anitor %N% dengan Multimeter Analog

4$ Atur Posisi Posisi %aklar %aklar pa!a pa!a Posisi Posisi 0HM 7V8 4k atau atau 4k  3$ Hubungkan Hubungkan Probe Merah Merah pa!a 'ermin 'erminal al Basis 7B8 7B8 !an Probe Hitam Hitam pa!a 'erm 'erminal inal Emitor 7E8# Fika +arum bergerak ke kanan menun+ukan nilai tertentu# berarti 'ransistor tersebut !alam kon!isi baik  =$ Pin!ahkan Pin!ahkan Probe Hitam Hitam pa!a 'erm 'erminal inal 5olektor 5olektor 7&8# 7&8# +ika +arum +arum bergerak bergerak ke kanan kanan menun+ukan nilai tertentu# berarti 'ransistor 'ransistor tersebut !alam kon!isi baik$ !ara Mengu"ur Tranitor N%N dengan Multimeter Mult imeter Analog

4$ Atur Posisi Posisi %aklar %aklar pa!a pa!a Posisi Posisi 0HM 7V8 4k atau atau 4k  3$ Hubungkan Hubungkan Probe Hitam Hitam pa!a 'erm 'erminal inal Basis Basis 7B8 !an Probe Merah Merah pa!a 'erm 'erminal inal Emitor 7E8# Fika +arum bergerak ke kanan menun+ukan nilai tertentu# berarti 'ransistor tersebut !alam kon!isi baik  =$ Pin!ahkan Pin!ahkan Probe Merah Merah pa!a 'erm 'erminal inal 5olektor 5olektor 7&8# 7&8# +ika +ika +arum berger bergerak ak ke kanan menun+ukan nilai tertentu# berarti 'ransistor 'ransistor tersebut !alam kon!isi baik$ !atatan ' Fika 'ata 'ata letak Probe !ibalikan !ari "ara ang !isebutkan !iatas# maka Farum pa!a Multimeter Analog harus ti!ak akan bergerak sama sekali atau T0pen$

B& Mengu"ur Tranitor dengan Multimeter $igital Pa!a umumna# Multimeter Digital memiliki fungsi mengukur Dio!a !an Resistansi 70hm8 !alam %aklar ang sama$ Maka untuk Multimeter Digital +enis ini# Pengu+ian Multimeter a!alah terbalik !engan &ara Mengu+i 'ransistor 'ransistor !engan Menggunakan Meng gunakan Multimeter Analog$

!ara Mengu"ur Tranitor %N% dengan Multimeter $igital

4$ Atur Atur Posis Posisii %akla %aklarr pa!a pa!a Posis Posisii Dio!a Dio!a 3$ Hubungkan Hubungkan Probe Hitam Hitam pa!a 'erm 'erminal inal Basis Basis 7B8 !an Probe Merah Merah pa!a 'erm 'erminal inal Emitor 7E8# Fika Displa Multimeter menun+ukan nilai ol oltage tage tertentu# berarti be rarti 'ransistor 'ransistor tersebut !alam kon!isi baik  =$ Pin!ahkan Pin!ahkan Probe Merah Merah pa!a 'erm 'erminal inal 5olektor 5olektor 7&8# 7&8# +ika Displa Displa Multimet Multimeter er nilai oltage oltage tertentu# berarti 'ransistor tersebut !alam kon!isi baik$ !ara Mengu"ur Tranitor N%N dengan Multimeter $igital

4$ Atur Atur Posis Posisii %akla %aklarr pa!a pa!a Posis Posisii Dio!a Dio!a 3$ Hubungkan Hubungkan Probe Merah Merah pa!a 'ermin 'erminal al Basis 7B8 7B8 !an Probe Hitam Hitam pa!a 'erm 'erminal inal Emitor 7E8# Fika Displa Multimeter menun+ukan nilai ol oltage tage tertentu# berarti be rarti 'ransistor 'ransistor tersebut !alam kon!isi baik  =$ Pin!ahkan Pin!ahkan Probe Hitam Hitam pa!a 'erm 'erminal inal 5olektor 5olektor 7&8# 7&8# +ika Displa Displa Multimete Multimeterr menun+ukan nilai oltage tertentu# berarti 'ransistor 'ransistor tersebut !alam kon!isi baik$

!atatan ' Fika 'ata 'ata letak Probe !ibalikan !ari "ara ang !isebutkan !iatas# maka Displa Multimeter Digital harus ti!ak akan menun+ukan Nilai oltage oltage atau T0pen

Random %ot



%engertian Kone"tor (!onne)tor* dan +eni,-enin#a 4@34C Pengertian 5onektor 7&onne"tor8 !an Fenis.+enisna J 3[email protected] b Di"kson 5ho in 5omponen Elektronika  Elektronika  C &omments

!ara Memba)a Nilai Reitor  J Resistor merupakan komponen penting !an sering !i+umpai !alam sirkuit Elektronik$ Boleh !ikatakan hampir setiap sirkuit Elektronik pasti a!a Resistor$ 'etapi 'etapi banak !iantara kita ang beker+a !i  perusahaan perakitan Elektronik maupun ang menggunakan peralatan Elektronik tersebut ti!ak mengetahui "ara memba"a ko!e warna ataupun ko!e angka ang a!a !itubuh Resistor itu sen!iri$

Ber!asarkan bentukna !an proses pemasanganna pa!a P&B# Resistor ter!iri 3 bentuk aitu  bentuk 5omponen AialRa!ial !an 5omponen &hip$ Untuk bentuk 5omponen AialRa!ial# AialRa!ial# nilai resistor !iwakili oleh ko!e warna sehingga kita harus mengetahu i "ara memba"a !an mengetahui nilai.nilai ang terkan!ung !alam warna tersebut se!angkan untuk komponen "hip# nilaina !iwakili oleh 5o!e tertentu sehingga lebih mu!ah !alam memba"ana$

5ita +uga bisa mengetahui nilai suatu Resistor !engan "ara menggunakan alat pengukur 0hm Meter atau MultiMeter$ %atuan nilai Resistor a!alah 0hm 7V8$

!ara menghitung nilai Reitor berdaar"an Kode Warna Warna %eperti ang !ikatakan sebelumna# nilai Resistor ang berbentuk Aial a!alah !iwakili oleh 2arna.warna 2arna.warna ang ter!apat !i tubuh 7bo!8 Resistor itu sen!iri !alam bentuk (elang$ Umumna ter!apat @ (elang !i tubuh Resistor# tetapi tetapi a!a +uga ang C (elang$ (elang warna Emas !an Perak biasana terletak agak +auh !ari gelang warna lainna sebagai tan!a gelang terakhir$ (elang 'erakhirna ini +uga merupakan nilai toleransi pa!a nilai Resistor ang bersangkutan$ 'abel 'abel !ibawah ini a!alah warna.warna ang ter!apat !i 'ubuh Resistor ,

%erhitungan untu" Reitor dengan . /elang warna '

Masukkan angka langsung !ari ko!e warna (elang ke.4 7pertama8 Masukkan angka langsung !ari ko!e warna (elang ke.3 Masukkan Fumlah nol !ari ko!e warna (elang ke.= atau pangkatkan angka tersebut !engan 4 74n8 Merupakan 'oleransi !ari nilai Resistor tersebut !ontoh '

(elang ke 4 , &oklat  4 (elang ke 3 , Hitam   (elang ke = , Hi+au  C nol !ibelakang angka gelang ke.3/ atau kalikan4C (elang ke @ , Perak  'oleransi 4Y Maka nilai Resistor tersebut a!alah 4 Z 4C  4$$ 0hm atau 4 M0hm !engan toleransi 4Y$

%erhitungan untu" Reitor dengan 0 /elang warna '

Masukkan angka langsung !ari ko!e warna (elang ke.4 7pertama8 Masukkan angka langsung !ari ko!e warna (elang ke.3 Masukkan angka langsung !ari ko!e warna (elang k=.= Masukkan Fumlah nol !ari ko!e warna (elang [email protected] atau pangkatkan angka tersebut !engan 4 74n8 Merupakan 'oleransi !ari nilai Resistor tersebut !ontoh '

(elang ke 4 , &oklat  4 (elang ke 3 , Hitam   (elang ke = , Hi+au  C (elang ke @ , Hi+au  C nol !ibelakang angka gelang ke.3/ atau kalikan 4C (elang ke C , Perak  'oleransi 4Y Maka nilai Resistor tersebut a!alah 4C Z 4C  4$C$ 0hm atau 4#C M0hm !engan toleransi 4Y$

!ontoh,)ontoh 1erhitungan lainn#a '

Merah# Merah# Merah# Emas [ 33 Z43  3$3 0hm atau 3#3 5ilo 0hm !engan CY toleransi 5uning# Ungu# 0range# Perak [ @> Z 4=  @>$ 0hm atau @> 5ilo 0hm !engan 4Y toleransi

&ara menghitung 'o 'oleransi leransi , 3$3 0hm !engan !eng an 'oleransi 'oleransi CY  33 J CY  3$9 33  CY  3$=4 ini artina nilai Resistor tersebut akan berkisar antara 3$9 0hm \ 3$=4 0hm Untuk mempermu!ah menghafalkan warna !i ! i Resistor# kami memakai singkatan seperti berikut , 2I !O ME O KU +AU BI UN/ A %U 7HItam# &0klat# MErah# 0range# 5Uning$ HiFAU# BIru# UN(u# Abu.abu# PUtih8

!ara menghitung nilai Reitor berdaar"an Kode Ang"a ' Memba"a nilai Resistor ang berbentuk komponen &hip lebih mu!ah !ari 5omponen Aial# karena ti!ak menggunakan ko!e warna sebagai pengganti nilaina$ 5o!e ang !igunakan oleh Resistor ang berbentuk 5omponen &hip menggunakan 5o!e Angka langsung +a!i sangat mu!ah !iba"a atau !isebut !engan !en gan Bo! &o!e Resistor 75o!e 'ubuh Resistor8

!ontoh '

5o!e Angka ang tertulis !i ba!an 5omponen &hip Resistor a!alah @ > =/ &ara pemba"aanna a!alah , Masukkan Angka ke.4 langsung  @ Masukkan Angka ke.3 langsung  >

Masukkan Fumlah nol !ari Angka ke =   7= nol8 atau kalikan !engan 4= Maka nilaina a!alah @>$ 0hm atau @> kilo 0hm [email protected]> k0hm8

&ontoh."ontoh perhitungan lainna , 333 [ 33 Z 43  3$3 0hm atau 3#3 5ilo 0hm 4= [ 4 Z 4=  4$ 0hm atau 4 5ilo 0hm [email protected] [ == Z 4@  ==$ 0hm atau == 5ilo 0hm

A!a +uga ang memakai ko!e angka seperti !ibawah ini , 7'ulisan R menan!akan letakna koma !e"imal8 @R>  @#> 0hm R33  #33 0hm  Keterangan :

0hm  V 5ilo 0hm  5V Mega 0hm  MV 4$ 0hm  4 kilo 0hm 74 5V 8 4$$ 0hm  4 Mega 0hm 74 MV8 4$ kilo 0hm  4 Mega 0hm 74 MV8 •

Elektronika Dasar 



5omponen Elektronika



Resistor 

] Pre*ious arti"le  Net arti"le [

Related Arti)le



!ara Mengu"ur %oteniometer dengan Multimeter



%engertian dan Fungi Indu"tor beerta +eni,-enin#a



%engertian dan Fungi %oteniometer



Fungi Tranitor dan !ara Mengu"urn#a



Rumu dan Rang"aian %embagi Tegangan (3oltage $i4ider*

0 !omment on !ara Menghitung Nilai Reitor

4$

M(  4;43[email protected] at 9,@ am  am  Repl

%angat Membantu $ 'erimakasih### 'erimakasih### %moga Artikelna Bertambah Banak lagi^

o

Di"kson 5ho  4)43[email protected] at 9,[email protected] pm  pm  Repl 'erima 'erima kasih atas kun+ungan^ kun+ungan ^

3$

ser*is elektroni"  elektroni"  343[email protected] at ;,C) pm  pm  Repl terimakasih banak atas semua ini

=$

Ibal Her!ian_s  4;=34C at C,@C pm  Repl 'erimakasih 'erimakasih banak gan # saa sa a +urusan elektronika # website ini banak membantu s

!engan +urusan s untuk bela+ar lebih +auh tentang elektronika @$

oga  [email protected]=34C at 44,4) pm  pm  Repl Artikel ang mantap# makasih gan^ %a kbetulan hobb !gn elektronik !an artikel ini

sangat membantu^$

Lea4e a )omment
View more...

Comments

Copyright ©2017 KUPDF Inc.
SUPPORT KUPDF